集装箱码头自动化轨道桥内跨式双车道检测识别及堆场自动化控制方法技术

本发明专利技术公开了一种集装箱码头自动化轨道桥内跨式双车道检测识别方法，所述轨道桥内侧并排设置有超车道和作业车道，在大车大梁上设置三维激光扫描仪，所述三维激光扫描仪用于监测超车道通行状态，所述三维激光扫描仪与控制器连接，所述控制器与小车机构动力机构控制连接；本发明专利技术通过扫描仪采集的数据，进行判断，在作业车道集卡进行装卸箱作业时，若超车道集卡有超车行为，则小车停止作业，保证超车道集卡安全；另外，提供了一种堆场自动化控制方法，利用该方法，可提高堆场自动化程度。

【技术实现步骤摘要】
集装箱码头自动化轨道桥内跨式双车道检测识别及堆场自动化控制方法
本专利技术涉及轨道桥结构
，特别是涉及一种集装箱码头自动化轨道桥内跨式双车道检测识别及堆场自动化控制方法。
技术介绍
为了提高码头的作业效率，可以采用在轨道桥内侧单侧并排设置超车道和作业车道的方案，超车道用于非作业车辆行走，作业车道用于作业车辆行走，可大大提高作业效率。然而，在对作业车道集卡进行装卸箱作业时，吊具需穿越超车道集卡，安全风险较大。
技术实现思路
针对上述现有技术中存在的技术问题，本专利技术的目的提供一种集装箱码头自动化轨道桥内跨式双车道检测识别及堆场自动化控制方法。为实现本专利技术的目的，本专利技术提供了一种集装箱码头自动化轨道桥内跨式双车道检测识别方法，所述轨道桥内侧并排设置有超车道和作业车道，在大车大梁上设置三维激光扫描仪，所述三维激光扫描仪用于监测超车道通行状态，所述三维激光扫描仪与控制器连接，所述控制器与小车机构动力机构控制连接；在对作业车道集卡进行装卸箱作业时，若超车道集卡有超车行为，则小车停止作业，保证超车道集卡安全。其中，所述集装箱码头的大车的轨距为33m，其中01A～05A、01B～05B、01C～04C、01D～05D、01E～05E堆场，大车轨距内布置“7列集装箱+2条集卡车道”，箱间距为460mm，堆码层数为“堆6过7”，两条集卡行车通道布置在自动化箱区同一侧，车道宽7.8m，堆场大车轨道及轨距内自动化箱区通过隔离围栏或U型护栏与集卡行车通道区域分开，围栏总长约16067m，U型护栏共计3455组。另外，本专利技术还提供了一种堆场自动化控制方法，包括：对集卡引导的方法：利用集装箱自动化轨道桥集卡引导系统进行引导，所述引导系统包括：设置在集卡车道入口处的RFID读卡器、设置在集卡驾驶室内的RFID卡和车载终端以及远程控制器，所述RFID读卡器读取RFID卡内的数据，并将数据传输给远程控制器，远程控制器将导航信息发送给车载终端。其中，沿道路设置多个RFID读卡器，通过道路上设置的多个RFID读卡器读取RFID卡的数据，并将数据传输给远程控制器；集卡到达码头的智能闸口后，通过RFID读卡器第一时间将车辆集港信息传输至远程控制器，远程控制器向拖车司机的车载终端发送作业指导及路径导航信息；另外，通过设置在闸口、道路及堆场各处的RFID读卡器实时掌握车辆运行位置，使外部车辆在港区内的一切动作尽在掌控，另外，集卡在行驶途中，轨道桥已按设备调度管理系统指令完成了跑位待命。其中，对集卡引导的方法，包括：利用安装在大车大梁上的三维激光扫描仪、安装在大车大腿横梁处二维激光扫描仪，对内外集卡进行停车引导，并采用LED显示屏显示集卡对位信息，及时提示集卡司机调整停靠位置，实现ARMG轨距内作业的空载和重载集卡精确对位，使集卡预先准确停在ARMG起吊位置，减轻司机的劳动强度，提高集装箱的装卸效率；所述三维激光扫描仪和二维激光扫描仪与控制器连接，所述控制器与LED显示屏连接，所述LED显示屏显示集卡对位信息，所述集卡对位信息包括前进或后退方向、距离信息。其中，定位方法，包括：(1)大车定位方法：利用Flag板、对射传感器以及第一绝对位置编码器进行定位：所述Flag板与对射传感器相配合使用，在两侧轨道内侧、堆场外侧的部位安装定位板FLAG，且每隔6m布置一个，用于在大车行进过程中对大车位置进行校正；两侧的Flag板非对称安装；所述对射传感器在大车两侧分别安装一套，其与所述第一绝对位置传感器通过数据线连接；所述绝对位置编码器安装在大车机构上，用于记录Flag板的序号；(2)起升机构定位方法，利用第二绝对位置编码器和凸轮限位器，所述第二绝对位置编码器安装在起升卷筒旁，其用于对起升高度进行定位；所述凸轮限位器安装在起升卷筒末端，其用于起升高度安全保护及对起升位置进行校验。(3)小车机构定位方法，利用在电机侧安装的一个编码器，所述编码器用于对小车位置进行定位。与现有技术相比，本专利技术的有益效果为，通过扫描仪采集的数据，进行判断，在作业车道集卡进行装卸箱作业时，若超车道集卡有超车行为，则小车停止作业，保证超车道集卡安全；另外，提供了一种堆场自动化控制方法，利用该方法，可提高堆场自动化程度。附图说明图1所示为本申请的轨道桥结构示意图；图2所示为本申请扫描仪的减震座结构第一示意图；图3所示为本申请扫描仪的减震座结构第二示意图；图中，1-三维激光扫描仪，2-电气房，3-超车道，4-作业车道，5-堆场，6-高压室，7-大梁，8-吊顶螺栓，9-固定框，10-弹簧，11-连接螺栓，12-防护罩，13-紧固螺母，14-旋转螺栓，15-滑动杆，16-弧形夹块，17-弹性片。具体实施方式以下结合附图和具体实施例对本专利技术作进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。应当说明的是，本申请中所述的“连接”和用于表达“连接”的词语，如“相连接”、“相连”等，既包括某一部件与另一部件直接连接，也包括某一部件通过其他部件与另一部件相连接。需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用属于“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、部件或者模块、组件和/或它们的组合。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。如图1-图3所示，本专利技术提供了一种集装箱码头自动化轨道桥内跨式双车道检测识别方法，所述轨道桥内侧并排设置有超车道和作业车道，在大车大梁上设置三维激光扫描仪，所述三维激光扫描仪用于监测超车道通行状态，所述三维激光扫描仪与控制器连接，所述控制器与小车机构动力机构控制连接；在对作业车道集卡进行装卸箱作业时，若超车道集卡有超车行为，则小车停止作业，保证超车道集卡安全。由于三维扫描仪安装的大车经常移动，因此，提供一种减震座使得连接更为稳固。包括防护罩，所述防护罩为方形罩，其下端开口，其两侧分别对称设置有一个夹紧机构，所述夹紧机构包括夹紧块，所述夹紧块的一侧连接有滑动杆和旋转螺栓，所述滑动杆一端与夹紧块固定连接，另一端穿过防护罩的壁且与防护罩的壁滑动连接，所述滑动杆的端部设置有端帽，所述旋转螺栓穿过防护罩的壁，且与防护罩的壁螺纹连接，其内侧端与夹紧块滑动连接，通过旋转旋转螺栓，使得夹紧块左右移动；使用的时候，将扫描仪安装在两个夹紧块之间，所述旋转螺栓上螺纹连接有紧固螺母，通过紧固螺母实现旋转螺栓的位置限定；所述夹紧块为弧形夹块，且弧形夹块的内侧设置有弹性片，所述弹性片为橡胶材料；所述防护罩上端通过安装在四个角上的连接螺栓，通过连接螺栓实现防护罩与固定框连接，且防护罩与固定框之间的连接螺栓套接有弹簧，连接螺栓与防护罩和固定框滑动连接，其上端通过螺母进行固定，通过该机构可以实现减震效果，固定框为方形框，固定框上端焊接在大梁上，为了使得连接更加紧固，还通过吊顶螺栓紧固。堆场内轨道位置维持现状，轨距为33m，其中01A～05A、01B～05B、01C～04C、01D～05D、01E～05E堆场轨距内布置“7列集装箱+2条集卡车道”，箱间距为460m本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种集装箱码头自动化轨道桥内跨式双车道检测识别方法，其特征在于，所述轨道桥内侧并排设置有超车道和作业车道，在大车大梁上设置三维激光扫描仪，所述三维激光扫描仪用于监测超车道通行状态，所述三维激光扫描仪与控制器连接，所述控制器与小车机构动力机构控制连接；在对作业车道集卡进行装卸箱作业时，若超车道集卡有超车行为，则小车停止作业，保证超车道集卡安全。

【技术特征摘要】
1.一种集装箱码头自动化轨道桥内跨式双车道检测识别方法，其特征在于，所述轨道桥内侧并排设置有超车道和作业车道，在大车大梁上设置三维激光扫描仪，所述三维激光扫描仪用于监测超车道通行状态，所述三维激光扫描仪与控制器连接，所述控制器与小车机构动力机构控制连接；在对作业车道集卡进行装卸箱作业时，若超车道集卡有超车行为，则小车停止作业，保证超车道集卡安全。2.根据权利要求1所述的一种集装箱码头自动化轨道桥内跨式双车道检测识别方法，其特征在于，所述集装箱码头的大车的轨距为33m，其中01A～05A、01B～05B、01C～04C、01D～05D、01E～05E堆场，大车轨距内布置“7列集装箱+2条集卡车道”，箱间距为460mm，堆码层数为“堆6过7”，两条集卡行车通道布置在自动化箱区同一侧，车道宽7.8m，堆场大车轨道及轨距内自动化箱区通过隔离围栏或U型护栏与集卡行车通道区域分开，围栏总长约16067m，U型护栏共计3455组。3.一种堆场自动化控制方法，其特征在于，包括：对集卡引导的方法：利用集装箱自动化轨道桥集卡引导系统进行引导，所述引导系统包括：设置在集卡车道入口处的RFID读卡器、设置在集卡驾驶室内的RFID卡和车载终端以及远程控制器，所述RFID读卡器读取RFID卡内的数据，并将数据传输给远程控制器，远程控制器将导航信息发送给车载终端。其中，沿道路设置多个RFID读卡器，通过道路上设置的多个RFID读卡器读取RFID卡的数据，并将数据传输给远程控制器；集卡到达码头的智能闸口后，通过RFID读卡器第一时间将车辆集港信息传输至远程控制器，远程控制器向拖车司机的车载终端发送作业指导及路径导航信息；另外，通过设置在闸口、道路及堆场各...

【专利技术属性】
技术研发人员：李勋，宋天威，朱连义，马会军，孙立，易应强，王洪亮，甄东辉，陈培，季成，王福忠，林涛，魏俊林，王吉楠，许洪伟，张丽莉，张彪，高逸，牟家锐，范榉华，周小峰，林宏彬，王毅刚，吕靖轩，樊伟健，陈彦，范唯，张世刚，
申请(专利权)人：天津五洲国际集装箱码头有限公司，
类型：发明
国别省市：天津,12