一种抓紧装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供了一种抓紧装置，涉及抓物设备技术领域。抓紧装置包括抓紧机构、支撑件和丝杠。抓紧机构包括抓紧臂、第一连杆和第二连杆。抓紧臂包括第一铰接部和第二铰接部。第一铰接部与支撑件的连接部铰接。第一连杆的两端分别与第二铰接部以及第二连杆的一端铰接，第二连杆的另一端与丝杠的螺母连接。当丝杠的螺母沿丝杆上下运动时，由于第二连杆与螺母连接，因此螺母会带动第二连杆以及第一连杆运动，第一连杆又带动抓紧臂运动，使抓紧臂相对于支撑件张开或收紧。再次，由于抓紧臂的第一铰接部与支撑件的连接部铰接，因此抓紧臂的张开或收紧是相对于支撑件的，抓紧臂不会脱离支撑件而运动，因此抓紧臂抓物时更加稳定牢固。

A Grasping Device

The utility model provides a grabbing device, which relates to the technical field of grabbing equipment. The gripping device includes a gripping mechanism, a supporting member and a lead screw. The gripping mechanism comprises a gripping arm, a first connecting rod and a second connecting rod. The gripping arm comprises a first articulation part and a second articulation part. The first articulation part is articulated with the connection part of the supporting member. The two ends of the first connecting rod are hinged with the second hinge part and one end of the second connecting rod respectively, and the other end of the second connecting rod is connected with the nut of the lead screw. When the nut of the screw moves up and down along the screw, because the second connecting rod is connected with the nut, the nut will drive the second connecting rod and the first connecting rod, and the first connecting rod will drive the grasping arm to move, so that the grasping arm is opened or tightened relative to the support. Thirdly, because the first articulation part of the grasping arm is articulated with the connection part of the supporting member, the opening or tightening of the grasping arm is relative to the supporting member, and the grasping arm will not move away from the supporting member, so the grasping arm is more stable and firm when grasping the object.

【技术实现步骤摘要】
一种抓紧装置
本技术涉及抓物设备
，具体涉及一种抓紧装置。
技术介绍
机械手臂是机械领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、军事、半导体制造以及无人机探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业。现有的机械手臂中，仿生5指机械手，结构复杂，价格昂贵，而V形机械手臂夹持被抓物不牢固，如果手臂旋转则被抓物存在掉落风险。
技术实现思路
本技术的目的在于提供了一种抓紧装置，旨在改善被抓物抓取不牢固的问题。本技术是这样实现的：一种抓紧装置，包括抓紧机构、支撑件和丝杠；支撑件设有连接部；抓紧机构包括抓紧臂、第一连杆和第二连杆，抓紧臂包括第一铰接部和第二铰接部，第一铰接部与连接部铰接，第一连杆的两端分别与第二铰接部以及第二连杆的一端铰接，第二连杆的另一端与丝杠的螺母连接。进一步地，在本技术较佳的一种实施方式中，还包括转动机构，转动机构的转动轴与支撑件连接。进一步地，在本技术较佳的一种实施方式中，支撑件包括底座，连接部与丝杠分别设于底座的相对两侧。进一步地，在本技术较佳的一种实施方式中，支撑件还包括支撑台和支撑杆，支撑杆的两端分别与支撑台、底座连接，丝杠与支撑台位于底座的同一侧。进一步地，在本技术较佳的一种实施方式中，丝杠的驱动器与底座连接，丝杠的丝杆靠近支撑台。进一步地，在本技术较佳的一种实施方式中，转动机构的转动轴与底座连接。进一步地，在本技术较佳的一种实施方式中，转动机构的转动轴与支撑台连接。进一步地，在本技术较佳的一种实施方式中，连接部靠近支撑件的边缘。进一步地，在本技术较佳的一种实施方式中，第一连杆、第二连杆以及抓紧臂的数量均为3，且一一对应；同时相邻两个第二连杆之间的夹角为120°。进一步地，在本技术较佳的一种实施方式中，抓紧臂包括抓物面，抓物面面向丝杠的转动中心，抓物面设有硅胶垫。本技术提供的一种抓紧装置的有益效果是：一种抓紧装置，包括抓紧机构、支撑件和丝杠。支撑件包括连接部。抓紧机构包括抓紧臂、第一连杆和第二连杆。抓紧臂包括第一铰接部和第二铰接部。第一铰接部与连接部铰接。第一连杆的两端分别与第二铰接部以及第二连杆的一端铰接，第二连杆的另一端与丝杠的螺母连接。当丝杠的螺母沿丝杆运动时，螺母将丝杆的旋转运动转化为上下的直线运动；由于第二连杆与螺母连接，因此螺母会带动第二连杆运动，第二连杆运动后带动第一连杆运动，第一连杆运动后，第一连杆又带动抓紧臂运动，使抓紧臂相对于支撑件张开或收紧。再次，由于抓紧臂的第一铰接部与支撑件的连接部铰接，因此抓紧臂的张开或收紧是相对于支撑件的，抓紧臂不会脱离支撑件而运动，因此抓紧臂抓物时更加稳定牢固，同时配合丝杠、第一连杆和第二连杆的运动，抓物也更加灵活。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本技术实施例提供的抓紧装置的示意图。图标：110-抓紧机构；111-第一连杆；112-第二连杆；113-抓紧臂；113a-抓物面；114-第一铰接部；115-第二铰接部；120-支撑件；121-底座；122-支撑台；123-支撑杆；130-丝杠；131-螺母；132-丝杆；133-第一驱动器；140-转动机构；141-转动轴；142-第二驱动器；200-别抓物。具体实施方式为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本技术的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本技术所保护的范围。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。实施例如图1所示，本实施例提供了一种抓紧装置，包括抓紧机构110、支撑件120和丝杠130。具体地，支撑件120包括连接部。丝杠130包括丝杆132、螺母131以及第一驱动器133。抓紧机构110包括抓紧臂113、第一连杆111和第二连杆112。在本实施例中，抓紧臂113呈“爪”状。抓紧臂113包括第一铰接部114和第二铰接部115。第一铰接部114与连接部铰接。也即，抓紧臂113可相对于底座121转动。第一连杆111的两端分别与第二铰接部115以及第二连杆112的一端铰接。第二连杆112的另一端与丝杠130的螺母131连接。承上述，当螺母131沿丝杆132运动时，螺母131将丝杆132的旋转运动转化为上下的直线运动；由于第二连杆112与螺母131连接，因此螺母131会带动第二连杆112运动，第二连杆112运动后带动第一连杆111运动，第一连杆111运动后，第一连杆111又带动抓紧臂113运动，使抓紧臂113相对于支撑件120张开或收紧，此时即可对被抓物200进行夹持。需要强调的是，由于抓紧臂113的第一铰接部114与支撑件120的连接部铰接，因此抓紧臂113的张开或收紧是相对于支撑件120的，抓紧臂113不会脱离支撑件120而运动，因此抓紧臂113抓物时更加稳定牢固，同时配合丝杠130、第一连杆111和第二连杆112的运动，抓物也更加灵活。优选地，连接部靠近支撑件120的边缘，以便于抓紧臂113抓紧被抓物200。进一步地，抓紧装置还包括转动机构140，转动机构140包括转动轴141和第二驱动器142。转动轴141与支撑件120连接。这样设置的好处在于，转动机构140能够带动支撑件120呈360°旋转，使抓紧装置抓物更加灵活。需要说明的是，在本实施例中，第一驱动器133和第二驱动器142主要选用步进电机。在本实施例中，较佳地，支撑件120包括底座121，连接部与丝杠130分别位于底座121的相对两侧。此时，同连接部与丝杠130位于底座121的同一侧相比，丝杠130的丝杆132在旋转运动的过程中，不会妨碍抓紧臂113对被抓物200的抓取，同时第一连杆111控制抓紧臂113也会更加稳定。支撑件120还包括支撑台122和支撑杆123，支撑杆123的两端分别与支撑台122、底座121连接。丝杠130和支撑台122位于底座121的同一侧。可以理解为，支撑台122、底座121以及支撑杆123共同围成了一个容纳腔，丝杠130位于该容纳腔内，此时支撑件120的支撑效果最佳。优选地，丝杠130的第一驱动器133与底座121连接，丝杠130的丝杆132靠近支撑台122。也即，第一驱动器1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种抓紧装置，其特征在于，包括抓紧机构、支撑件和丝杠；所述支撑件设有连接部；所述抓紧机构包括抓紧臂、第一连杆和第二连杆，所述抓紧臂包括第一铰接部和第二铰接部，所述第一铰接部与所述连接部铰接，所述第一连杆的两端分别与所述第二铰接部以及第二连杆的一端铰接，所述第二连杆的另一端与所述丝杠的螺母连接。

【技术特征摘要】
1.一种抓紧装置，其特征在于，包括抓紧机构、支撑件和丝杠；所述支撑件设有连接部；所述抓紧机构包括抓紧臂、第一连杆和第二连杆，所述抓紧臂包括第一铰接部和第二铰接部，所述第一铰接部与所述连接部铰接，所述第一连杆的两端分别与所述第二铰接部以及第二连杆的一端铰接，所述第二连杆的另一端与所述丝杠的螺母连接。2.根据权利要求1所述的抓紧装置，其特征在于，还包括转动机构，所述转动机构的转动轴与所述支撑件连接。3.根据权利要求2所述的抓紧装置，其特征在于，所述支撑件包括底座，所述连接部与所述丝杠分别设于所述底座的相对两侧。4.根据权利要求3所述的抓紧装置，其特征在于，所述支撑件还包括支撑台和支撑杆，所述支撑杆的两端分别与所述支撑台、所述底座连接，所述丝杠与所述支撑台位于...

【专利技术属性】
技术研发人员：汤斌斌，
申请(专利权)人：深圳极天创新科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44