一种打火机插盘匹配控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种打火机插盘匹配控制方法及装置，包括用于对打火机集合底部的第一整体轮廓数据、待插装盘的待插入位置的第二整体轮廓数据进行采集的数据采集单元，用于对打火机集合底部的第一整体轮廓曲线和待插装盘的待插入位置的第二整体轮廓曲线进行处理的数据处理单元，用于对夹持打火机集合的机械手进行运动控制的运动控制单元，以实现打火机集合插入待插装盘的待插入位置或者不插入待插装盘的待插入位置，所述数据采集单元与所述数据处理单元相连，所述数据处理单元与所述运动控制单元相连。本发明专利技术能对打火机集合是否能安全插入待插装盘的待插入位置的过程进行预判，防止强行插装动作导致打火机集合或待插装盘的结构损坏，保证生产线的连续运行，可有效节约时间成本、人力成本，提高生产效率。

A Matching Control Method and Device for Lighter Plug

The invention discloses a lighter socket matching control method and device, including a data acquisition unit for collecting the first integral contour data at the bottom of the lighter set and the second integral contour data at the insertion position of the waiting insertion position of the waiting insertion position of the lighter set, which is used for entering the first integral contour curve at the bottom of the lighter set and the second integral contour curve at the insertion position of the waiting insertion position of the waiting A data processing unit for row processing is a motion control unit for motion control of a manipulator holding a lighter assembly, so as to realize insertion of the lighter assembly into the position to be inserted into the disc to be inserted or not into the position to be inserted into the disc to be inserted. The data acquisition unit is connected with the data processing unit, and the data processing unit is connected with the motion control unit. The invention can predict whether the lighter assembly can be safely inserted into the insertion position of the waiting disc, prevent the structural damage of the lighter assembly or the waiting disc caused by the forcible insertion action, ensure the continuous operation of the production line, effectively save time cost, labor cost and improve production efficiency.

【技术实现步骤摘要】
一种打火机插盘匹配控制方法及装置
本专利技术涉及工业自动控制领域，具体地，涉及一种打火机插盘匹配控制方法及装置。
技术介绍
打火机是一种小型取火工具，在人们日常生活中普遍使用，在生产、科研、服务领域也普遍使用，全球每年打火机需求量约为160亿支。在打火机的生产工序中，打火机一般在生产线上做单排行进。为方便打火机成品的物流运输或提高产品的可欣赏度，需将相同颜色或不同颜色的一定数量的打火机集合分拣并装入待插装盘后进行包装，例如，通过机械手一次分拣抓取一排共10支打火机插入待插装盘。但是，机械手在抓取一组打火机集合时，由于各种原因，打火机集合中可能出现若干打火机产生一定程度的偏移。这样，从打火机集合的底部投影来看，不能形成一个理想的矩形。同样，待插装盘由于加工误差或挤压变形，其待插装位置从俯视图来看，可能也不是一个理想的矩形。这使得在将打火机集合插入待插装盘时，因两者轮廓不合而损坏打火机或待插装盘，导致生产线停产，从而影响生产效率。如果在将打火机集合插入待插装盘的待插入位置前，能对打火机集合和待插装盘的待插入位置是否匹配做出合理判断，在判断不匹配的情况放弃此次插装动作，将打火机集合堆放于打火机临时放置位置后，重新开始下一个匹配循环，可有效解决上述问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种打火机插盘匹配控制方法及装置，通过识别打火机集合底部的外形和待插装盘的待插入位置的外形，能对打火机集合插入待插装盘的待插入位置过程是否会发生干涉进行预判，防止强行插装导致出现的打火机集合或插装盘结构的损坏。为了实现上述目的，本专利技术提供一种打火机插盘匹配控制方法，该方法包括以下步骤：S1:采集打火机集合底部的第一整体轮廓数据以及待插装盘的待插入位置的第二整体轮廓数据；S2:判断所述第一整体轮廓曲线与所述第二整体轮廓曲线是否匹配；若匹配，进入步骤S3，若不匹配，进入步骤S4;S3:控制所述打火机集合进行插盘动作；S4:控制所述打火机集合不进行插盘动作；S5:待所述步骤S3或所述步骤S4完成后，返回所述步骤S1。进一步，数据处理单元识别出打火机集合底部的第一整体轮廓曲线，计算该第一整体轮廓曲线的最大水平宽度Δx1和最大垂向长度Δy1；数据处理单元识别出待插装盘的待插入位置的第二整体轮廓曲线，计算该第二整体轮廓曲线的最大水平宽度Δx2和最大垂向长度Δy2；再计算出Δx1与Δx2的偏差error_x，即error_x=Δx1-Δx2；计算出Δy1与Δy2的偏差error_y，即error_y=Δy1-Δy2；比较上述偏差error_x与设置于所述数据处理单元中的阈值limit_x的数值大小关系，并比较上述偏差error_y与设置于所述数据处理单元中的阈值limit_y的数值大小关系；若所述偏差error_x位于所述阈值limit_x的范围内,且error_y位于limit_y的范围内，则判断出所述第一整体轮廓曲线与所述第二整体轮廓曲线匹配；若所述偏差error_x超出了所述阈值limit_x的范围，或error_y超出了limit_y的范围，则判断出所述第一整体轮廓曲线与所述第二整体轮廓曲线不匹配。进一步，插盘动作具体包括：先使得夹持所述打火机集合的机械手平移到所述待插装盘的待插入位置正上方，再通过所述机械手的上下移动，将所述打火机集合插入所述待插装盘的待插入位置，所述打火机集合进行插盘动作完成后，所述机械手返回到初始位置，再次夹持另一组打火机集合后，等待所述运动控制单元的控制指令。进一步，不插盘动作具体包括：先使得夹持打火机集合的所述机械手平移到打火机临时放置位置正上方，再通过所述机械手的上下移动和松放动作，将所述打火机集合放置在所述打火机临时放置位置，动作完成后，所述机械手返回到初始位置，再次夹持打火机集合后等待所述运动控制单元的控制指令。本专利技术还提供一种打火机插盘匹配控制装置，该装置包括用于对打火机集合底部的第一整体轮廓数据、待插装盘的待插入位置的第二整体轮廓数据进行采集的数据采集单元，用于对打火机集合底部的第一整体轮廓曲线和待插装盘的待插入位置的第二整体轮廓曲线进行处理的数据处理单元，用于对打火机集合实施插盘或不插盘动作控制的运动控制单元，数据采集单元与数据处理单元相连，数据处理单元与运动控制单元相连。进一步，数据采集单元包括第一摄像装置，第一摄像装置架设于打火机集合的下方，用于采集打火机集合的底部的第一整体轮廓数据，第一摄像装置的信号输出端连接所述数据处理单元的信号输入端，第一摄像装置包括至少一个摄像头，所述摄像头设置在操作台板上。进一步，所述数据采集单元包括第二摄像装置，所述第二摄像装置架设于待插装盘的待插入位置的上方，用于采集待插装盘的待插入位置的第二整体轮廓数据，所述第二摄像装置的信号输出端连接所述数据处理单元的信号输入端，所述第二摄像装置包括至少一个摄像头，所述摄像头设置在支架上。进一步，若判断所述打火机集合进行插盘动作，则先通过电机驱动丝杠实现夹持打火机集合的所述机械手平移到所述待插装盘的待插入位置正上方，再通过垂向气缸和水平气缸的作用，将所述打火机集合插入所述待插装盘的待插入位置，所述打火机集合进行插盘动作完成后，所述机械手返回到初始位置，再次夹持打火机集合后等待所述运动控制单元的控制指令。进一步，若判断所述打火机集合不进行插盘动作，则先通过电机驱动丝杠实现夹持打火机集合的所述机械手平移到打火机临时放置位置正上方，再通过垂向气缸和水平气缸的作用，松开机械手，将所述打火机集合放置在所述打火机临时放置位置，动作完成后，所述机械手返回到初始位置，再次夹持打火机集合后等待所述运动控制单元的控制指令。由于采用了上述技术方案，本专利技术具有如下的优点：本专利技术能对打火机集合插入待插装盘的待插入位置过程是否会发生干涉进行预判，防止强行插装导致出现的打火机集合或待插装盘结构的损坏，防止生产过程的中断，可有效节约时间成本、人力成本，提高生产效率。附图说明附图是用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本专利技术，但并不构成对本专利技术的限制。在附图中：图1是根据本专利技术的实施方式的打火机插盘匹配控制装置的构造图；图2是根据本专利技术的实施方式的打火机插盘匹配控制装置的受控部分的结构图；图3是根据本专利技术的实施方式的打火机插盘匹配控制装置第一摄像装置安装位置示意图；图4是根据本专利技术的实施方式的打火机插盘匹配控制装置第二摄像装置安装位置示意图；图5是根据本专利技术的实施方式识别出的打火机集合底部图像的第一整体轮廓曲线示意图；图6是根据本专利技术的实施方式识别出的待插装盘的待插入位置图像的第二整体轮廓曲线示意图。附图标记说明1数据采集单元；2数据处理单元；3运动控制单元；4第一摄像装置；5第二摄像装置；6操作台板；7支架；8打火机集合；9待插装盘；10机械手；11电机；12垂向气缸；13水平气缸。具体实施方式以下结合附图对本专利技术的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本专利技术，并不用于限制本专利技术。图1示出了根据本专利技术的实施方式的打火机插盘匹配控制装置的流程框图，包括用于对打火机集合底部的第一整体轮廓数据和待插装盘的待插装位置的第二整体轮廓数据进行采集的数据采集单元1，用于对打本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种打火机插盘匹配控制方法，其特征在于：所述打火机插盘匹配控制方法包括以下步骤：S1：采集打火机集合底部的第一整体轮廓数据以及待插装盘的待插入位置的第二整体轮廓数据；S2：判断所述第一整体轮廓曲线与所述第二整体轮廓曲线是否匹配；若匹配，进入步骤S3，若不匹配，进入步骤S4；S3：控制所述打火机集合进行插盘动作；S4：控制所述打火机集合不进行插盘动作；S5：待所述步骤S3或所述步骤S4完成后，返回所述步骤S1。

【技术特征摘要】
1.一种打火机插盘匹配控制方法，其特征在于：所述打火机插盘匹配控制方法包括以下步骤：S1：采集打火机集合底部的第一整体轮廓数据以及待插装盘的待插入位置的第二整体轮廓数据；S2：判断所述第一整体轮廓曲线与所述第二整体轮廓曲线是否匹配；若匹配，进入步骤S3，若不匹配，进入步骤S4；S3：控制所述打火机集合进行插盘动作；S4：控制所述打火机集合不进行插盘动作；S5：待所述步骤S3或所述步骤S4完成后，返回所述步骤S1。2.根据权利要求1所述的打火机插盘匹配控制方法，其特征在于：所述步骤S2具体包括：计算所述第一整体轮廓曲线的最大水平宽度Δx1和最大垂向长度Δy1，并计算所述第二整体轮廓曲线的最大水平宽度Δx2和最大垂向长度Δy2；计算出Δx1与Δx2的偏差error_x，并计算出Δy1与Δy2的偏差error_y；比较所述偏差error_x与设置于所述数据处理单元中的阈值limit_x的数值大小关系，并比较所述偏差error_y与设置于所述数据处理单元中的阈值limit_y的数值大小关系；若所述偏差error_x位于所述阈值limit_x的范围内，且error_y位于limit_y的范围内，则判断出所述第一整体轮廓曲线与所述第二整体轮廓曲线匹配；若所述偏差error_x超出了所述阈值limit_x的范围，或所述error_y超出了limit_y的范围，则判断出所述第一整体轮廓曲线与所述第二整体轮廓曲线不匹配。3.根据权利要求1所述的打火机插盘匹配控制方法，其特征在于：所述步骤S3具体包括：先使得夹持所述打火机集合的机械手平移到所述待插装盘的待插入位置正上方，再通过所述机械手的上下移动，将所述打火机集合插入所述待插装盘的待插入位置，所述打火机集合进行插盘动作完成后，所述机械手返回到初始位...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄毅，吴云强，黄鑫，
申请(专利权)人：长沙理工大学，
类型：发明
国别省市：湖南,43