电动平衡车的控制方法和装置制造方法及图纸

本申请公开了一种电动平衡车的控制方法和装置。该方法包括：检测到电动平衡车的踏板所在平面和支撑板所在平面在目标方向上的角度在第一预设角度范围内；检测踏板所在平面和支撑板所在平面在目标方向上的角度是否发生变化；若踏板所在平面和支撑板所在平面在目标方向上的角度发生变化，判断变化后的角度是否大于第二预设角度，其中，第二预设角度大于第一预设角度范围中的最大角度；在变化后的角度大于第二预设角度的情况下，根据变化后的角度控制电动平衡车进行转向。通过本申请，解决了相关技术中控制平衡车直接进行转向时，难以与用户驾驶时的姿势相协调的问题。

Control Method and Device of Electric Balancing Vehicle

This application discloses a control method and device of an electric balancing vehicle. The method includes: detecting the angle of the pedal plane and the supporting plate in the target direction in the first preset angle range; detecting whether the angle of the pedal plane and the supporting plate plane in the target direction changes; judging the changed angle if the pedal plane and the supporting plate plane change in the target direction. Whether the angle is larger than the second presupposition angle, in which the second presupposition angle is larger than the maximum angle in the first presupposition angle range; when the changed angle is larger than the second presupposition angle, the electric balance vehicle is steered according to the changed angle. Through this application, the problem that it is difficult to coordinate with the user's driving posture when controlling the balance car to steer directly in the relevant technology is solved.

【技术实现步骤摘要】
电动平衡车的控制方法和装置
本申请涉及电动平衡车控制领域，具体而言，涉及一种电动平衡车的控制方法和装置。
技术介绍
两轮电动自平衡车是一种轮胎左右并行布置，采用倒立摆原理来实现自平衡的电动车，通过车体内置的陀螺仪和加速度传感器来检测用户体与车体重心的变化，从而控制车体的方向和速度，可以实现零半径转向，具有很高的灵活性；控制平衡车转向的方法有很多种，例如，通过脚控杆控制转向、通过手控制杆控制转向、通过左右脚踏板的压力控制转向，以及像扭扭车一样通过左右车体直接控制转向。然而，相关技术中在控制车体直接进行转向时，容易造成转向与用户的姿态不协调的问题，用户需要根据转向情况来控制身体的姿态，若在高速情况下控制车体急转，而用户体处于直立状态，用户容易受到较大的离心力甩出。针对相关技术中控制平衡车直接进行转向时，难以与用户驾驶时的姿势相协调的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本申请的主要目的在于提供一种电动平衡车的控制方法和装置，以解决相关技术中控制平衡车直接进行转向时，难以与用户驾驶时的姿势相协调的问题。为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种电动平衡车的控制方法。该方法包括：检测到电动平衡车的踏板所在平面和支撑板所在平面在目标方向上的角度在第一预设角度范围内；检测踏板所在平面和支撑板所在平面在目标方向上的角度是否发生变化；若踏板所在平面和支撑板所在平面在目标方向上的角度发生变化，判断变化后的角度是否大于第二预设角度，其中，第二预设角度大于第一预设角度范围中的最大角度；在变化后的角度大于第二预设角度的情况下，根据变化后的角度控制电动平衡车进行转向。进一步地，在检测到电动平衡车的踏板所在平面和支撑板所在平面在目标方向上的角度在第一预设角度范围内包之前，该方法还包括：检测第一传感器和第二传感器是否均接收到目标信号，其中，第一传感器设置于踏板上表面的一侧，第二传感器设置于踏板上表面的另一侧；在第一传感器和第二传感器均接收到目标信号的情况下，检测电动平衡车的踏板所在平面和支撑板所在平面在目标方向上的角度是否在第一预设角度范围内。进一步地，第一传感器和第二传感器为以下至少之一：脚踏开关、压力传感器和光电传感器；其中，在第一传感器和第二传感器均为脚踏开关的情况下，目标信号为电路通断信号；在第一传感器和第二传感器均为压力传感器的情况下，目标信号为压力信号；在第一传感器和第二传感器均为光电传感器的情况下，目标信号为遮挡信号。进一步地，根据变化后的角度控制电动平衡车进行转向包括：根据踏板所在平面和支撑板所在平面在目标方向上的角度变化的方向确定电动平衡车转向的方向；根据变化后的角度确定电动平衡车转向的速度；根据电动平衡车转向的方向和电动平衡车转向的速度控制电动平衡车进行转向。进一步地，在根据变化后的角度控制电动平衡车进行转向之后，该方法还包括：检测第一传感器和\或第二传感器接收到的目标信号是否消失；在第一传感器和\或第二传感器接收到的目标信号消失的情况下，控制电动平衡车停止执行转向操作。进一步地，检测踏板所在平面和支撑板所在平面在目标方向上的角度是否发生变化包括：根据转角传感器测量踏板所在平面和支撑板所在平面在目标方向上的角度是否发生变化，其中，转角传感器设置在踏板和支撑板之间。进一步地，检测踏板所在平面和支撑板所在平面在目标方向上的角度是否发生变化包括：根据第一惯性测量单元测量踏板在目标三维坐标内的姿态，其中，第一惯性测量单元设置在踏板上；根据第二惯性测量单元测量支撑板在目标三维坐标内的姿态，其中，第二惯性测量单元设置在支撑板上；根据踏板的姿态和支撑板的姿态，计算踏板所在平面和支撑板所在平面在目标方向上的角度是否发生变化。为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种电动平衡车的控制装置。该装置包括：第一检测单元，用于检测到电动平衡车的踏板所在平面和支撑板所在平面在目标方向上的角度在第一预设角度范围内；第二检测单元，用于检测踏板所在平面和支撑板所在平面在目标方向上的角度是否发生变化；判断单元，用于若踏板所在平面和支撑板所在平面在目标方向上的角度发生变化，判断变化后的角度是否大于第二预设角度，其中，第二预设角度大于第一预设角度范围中的最大角度；第一控制单元，用于在变化后的角度大于第二预设角度的情况下，根据变化后的角度控制电动平衡车进行转向。进一步地，该装置还包括：第三检测单元，用于检测第一传感器和第二传感器是否均接收到目标信号，其中，第一传感器设置于踏板上表面的一侧，第二传感器设置于踏板上表面的另一侧；确定单元，用于在第一传感器和第二传感器均接收到目标信号的情况下，检测电动平衡车的踏板所在平面和支撑板所在平面在目标方向上的角度是否在第一预设角度范围内。进一步地，第一传感器和第二传感器为以下至少之一：脚踏开关、压力传感器和光电传感器；其中，在第一传感器和第二传感器均为脚踏开关的情况下，目标信号为电路通断信号；在第一传感器和第二传感器均为压力传感器的情况下，目标信号为压力信号；在第一传感器和第二传感器均为光电传感器的情况下，目标信号为遮挡信号。进一步地，第一控制单元包括：方向检测模块，用于根据踏板所在平面和支撑板所在平面在目标方向上的角度变化的方向确定电动平衡车转向的方向；速度检测模块，用于根据变化后的角度确定电动平衡车转向的速度；控制模块，用于根据电动平衡车转向的方向和电动平衡车转向的速度控制电动平衡车进行转向。进一步地，该装置还包括：第四检测单元，用于在根据变化后的角度控制电动平衡车进行转向之后，检测第一传感器和\或第二传感器接收到的目标信号是否消失；第二控制单元，用于在第一传感器和\或第二传感器接收到的目标信号消失的情况下，控制电动平衡车停止执行转向操作。为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，程序执行上述任意一种电动平衡车的控制方法。为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述任意一种电动平衡车的控制方法。通过本申请，采用以下步骤：检测到电动平衡车的踏板所在平面和支撑板所在平面在目标方向上的角度在第一预设角度范围内；检测踏板所在平面和支撑板所在平面在目标方向上的角度是否发生变化；若踏板所在平面和支撑板所在平面在目标方向上的角度发生变化，判断变化后的角度是否大于第二预设角度，其中，第二预设角度大于第一预设角度范围中的最大角度；在变化后的角度大于第二预设角度的情况下，根据变化后的角度控制电动平衡车进行转向，解决了相关技术中控制平衡车直接进行转向时，难以与用户驾驶时的姿势相协调的问题。通过获取用户身体左倾或右倾时电动平衡车的踏板所在平面和支撑板所在平面在目标方向上的角度变化，控制电动平衡车进行转向，进而达到了平衡车进行转向时与用户的姿势相协调的效果。附图说明构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：图1是根据本申请实施例提供的电动平衡车的控制方法的流程图；图2是根据本申请实施例提供的电动平衡车的结构示意图；图3是根据本申请实施例提供的电动平衡车的左转控制示意图；图4是根据本申请实施例提供的电动平衡本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电动平衡车的控制方法，其特征在于，包括：检测到电动平衡车的踏板所在平面和支撑板所在平面在目标方向上的角度在第一预设角度范围内；检测所述踏板所在平面和所述支撑板所在平面在所述目标方向上的角度是否发生变化；若所述踏板所在平面和所述支撑板所在平面在所述目标方向上的角度发生变化，判断变化后的角度是否大于第二预设角度，其中，所述第二预设角度大于所述第一预设角度范围中的最大角度；在所述变化后的角度大于第二预设角度的情况下，根据所述变化后的角度控制所述电动平衡车进行转向。

【技术特征摘要】
1.一种电动平衡车的控制方法，其特征在于，包括：检测到电动平衡车的踏板所在平面和支撑板所在平面在目标方向上的角度在第一预设角度范围内；检测所述踏板所在平面和所述支撑板所在平面在所述目标方向上的角度是否发生变化；若所述踏板所在平面和所述支撑板所在平面在所述目标方向上的角度发生变化，判断变化后的角度是否大于第二预设角度，其中，所述第二预设角度大于所述第一预设角度范围中的最大角度；在所述变化后的角度大于第二预设角度的情况下，根据所述变化后的角度控制所述电动平衡车进行转向。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在检测到电动平衡车的踏板所在平面和支撑板所在平面在目标方向上的角度在第一预设角度范围内之前，所述方法还包括：检测第一传感器和第二传感器是否均接收到目标信号，其中，所述第一传感器设置于所述踏板上表面的一侧，所述第二传感器设置于所述踏板上表面的另一侧；在第一传感器和第二传感器均接收到目标信号的情况下，检测所述电动平衡车的踏板所在平面和支撑板所在平面在所述目标方向上的角度是否在所述第一预设角度范围内。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一传感器和所述第二传感器为以下至少之一：脚踏开关、压力传感器和光电传感器；其中，在所述第一传感器和所述第二传感器均为所述脚踏开关的情况下，所述目标信号为电路通断信号；在所述第一传感器和所述第二传感器均为所述压力传感器的情况下，所述目标信号为压力信号；在所述第一传感器和所述第二传感器均为光电传感器的情况下，所述目标信号为遮挡信号。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述变化后的角度控制所述电动平衡车进行转向包括：根据所述踏板所在平面和所述支撑板所在平面在所述目标方向上的角度变化的方向确定所述电动平衡车转向的方向；根据所述变化后的角度确定所述电动平衡车转向的速度；根据所述电动平衡车转向的方向和所述电动平衡车转向的速度控制所述电动平衡车进行转向。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在根据所述变化后的角度控制所述电动平衡车进行转向之后，所述方法还包括：检测所述第一传感器和\或所述第二传感器接收到的所述目标信号是否消失；在所述第一传感器和\或所述第二传感器接收到的所述目标信号消失的情况下，控制所述电动平衡车停止执行转向操作。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，检测所述踏板所在平面和所述支撑板所在平面在所述目标方向上的角度是否发生变化包括：根据转角传感器测量所述踏板所在平面和所述支撑板所在平面在所述目标方向上的角度是否发生变化，其中，所述转角传感器设置在所述踏板和所述支撑板之间。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，检测所述踏板所在平面和所述支撑板所在平面在所述目标方向上的角度是否发生变化包括：根据第一惯性测量单元测量所述踏板在目标三维坐标内的姿态，其中，所述第一惯性测量单元设置在所述踏板上；根据第二惯性测量单元...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁玉斌，伊布拉辛，侯柱，王飞腾，
申请(专利权)人：纳恩博北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11