一种无人机着陆的控制方法及无人机技术

本发明专利技术提供一种无人机着陆的控制方法及无人机，涉及无人机控制领域。本发明专利技术实施例能够实现无人机的自动回收，并且能够通过对无人机回收过程中的相应控制操作，提高回收精准度。该方法包括：无人机获取回收指令，并根据回收指令确定指定着陆点；检测无人机与指定着陆点的水平距离；在确定无人机与指定着陆点的水平距离满足预设条件后，执行减速操作；在确定无人机的飞行速度降低至预设速度范围内的情况下，控制无人机的发动机反转，以对无人机提供反推力；在无人机进入预设区域后，判断无人机的飞行参数是否符合回收要求；无人机在确定飞行参数符合回收要求后，执行着陆操作。本发明专利技术应用于控制无人机。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机着陆的控制方法及无人机
本专利技术涉及无人机控制领域，尤其涉及一种无人机着陆的控制方法及无人机。
技术介绍
相比于起飞，无人机回收是一个更为复杂、也更容易出现故障的阶段，能否安全着陆已经成为评价无人机性能的一项重要指标。目前无人机的回收方式主要有伞降回收、撞网回收、起落架滑轮着陆、空中勾取等。其中，无人机撞网回收方式是一种理想的精确定点回收方式，这种方式特别适合小型固定翼无人机在狭窄回收场地中使用，例如在舰船上就经常使用这种方式。但专利技术人发现，目前现有技术中，无人机缺少精确高效的减速方法，回收控制距离长，降低了引导无人机飞向捕捉网的精确性，现有技术缺乏高效、平稳、准确地实现撞网回收的具体方法。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种无人机着陆的控制方法及无人机，能够实现无人机的自动回收，并且能够通过对无人机回收过程中的相应控制操作，提高回收精准度。为达到上述目的，本专利技术的实施例采用如下技术方案：第一方面，本专利技术实施例提供一种无人机着陆的控制方法，包括：无人机获取回收指令，并根据所述回收指令确定指定着陆点；检测所述无人机与所述指定着陆点的水平距离；在确定所述无人机与所述指定着陆点的水平距离满足预设条件后，执行减速操作；在确定所述无人机的飞行速度降低至预设速度范围内的情况下，控制所述无人机的发动机反转以对所述无人机提供反推力；在所述无人机进入所述预设区域后，判断所述无人机的飞行参数是否符合回收要求；所述无人机在确定所述飞行参数符合回收要求后，执行着陆操作。可选的，所述回收指令包括：编码便签；所述无人机获取回收指令，根据所述回收指令确定指定着陆点，包括：所述无人机获取回收指令，包括：获取所述无人机下方预设范围内的地面图像；识别所述地面图像中的编码标签；根据所述回收指令确定指定着陆点，包括：根据所述编码便签所在位置，确定所述指定着陆点；其中，所述编码标签设置在所述指定着陆点的位置上。可选的，所述预设速度范围中的最小值大于所述无人机在失速状态的临界点时的飞行速度。可选的，所述预设区域包括：与所述指定着陆点的水平距离小于或者等于第一阈值距离的区域；所述判断所述无人机的飞行参数是否符合回收要求，包括：判断所述无人机的飞行高度是否处于预设高度范围之内；或者，所述预设区域包括：距离地面的高度小于或者等于第二阈值距离的区域；所述判断所述无人机的飞行参数是否符合回收要求，包括：判断所述无人机与所述指定着陆点的水平距离是否处于预设长度范围之内。可选的，在所述执行着陆操作之前，所述方法还包括：控制所述无人机腹部靠近指定着陆点处的无人机捕捉网，直至所述无人机完成着陆操作。可选的，该方法还包括：所述无人机在确认所述无人机的飞行参数不符合回收要求后，执行复飞操作。第二方面，本专利技术实施例提供一种无人机，包括：导航模块，用于获取回收指令，并根据所述回收指令确定指定着陆点；距离检测模块，用于检测所述无人机与所述指定着陆点的水平距离；飞行控制模块，用于在确定所述无人机与所述指定着陆点的水平距离满足预设条件后执行减速操作；所述飞行控制模块，还用于在确定所述无人机的飞行速度降低至预设速度范围内的情况下，控制所述无人机的发动机反转以对所述无人机提供反推力判断模块，用于在所述无人机进入所述预设区域后，判断所述无人机的飞行参数是否符合回收要求；所述飞行控制模块，还用于在确定所述飞行参数符合回收要求后，执行着陆操作。可选的，所述回收指令包括：编码便签；所述导航模块具体包括：识别单元以及确定单元；所述识别单元，用于获取所述无人机下方预设范围内的地面图像；识别所述地面图像中的编码标签；所述确定单元，根据所述编码便签所在位置，确定所述指定着陆点；其中，所述编码标签设置在所述指定着陆点的位置上。可选的，所述预设速度范围中的最小值大于所述无人机在失速状态的临界点时的飞行速度。可选的，所述预设区域包括：与所述指定着陆点的水平距离小于或者等于第一阈值距离的区域；所述判断模块，具体用于判断所述无人机的飞行高度是否处于预设高度范围之内；或者，所述预设区域包括：距离地面的高度小于或者等于第二阈值距离的区域；所述判断模块，具体用于判断所述无人机与所述指定着陆点的水平距离是否处于预设长度范围之内。可选的，所述飞行控制单元，还用于在所述执行着陆操作之前，控制所述无人机腹部靠近指定着陆点处的无人机捕捉网，直至所述无人机完成着陆操作。可选的，所述飞行控制模块，还用于在确认所述无人机的飞行参数不符合回收要求后，执行复飞操作。本专利技术实施例所提供的无人机着陆的控制方法中，首先无人机通过获取回收指令的方式，能够自主获取指定着陆点的位置。之后，在无人机与指定着陆点间的水平距离满足预设条件后，开始控制无人机减速，并在无人机飞行速度减至预设速度后，控制无人机发动机反转，进而使无人机的飞行高度下降，同时降低无人机的飞行速度，进而对无人机的航道进行修正，使无人机在进入预设区域之前调整至合适的飞行速度和飞行高度。之后，在无人机进入预设区域后，通过判断无人机的飞行速度、飞行高度、与指定着陆点的距离等飞行参数是否符合回收要求，并在确定无人机的飞行参数符合回收要求后，执行着陆操作。最终实现无人机的安全回收。上述第二方面所提供的无人机所解决的技术问题以及所实现的技术效果，可参见上述对第一方面所提供的数据传输方法的描述，重复之处不再赘述。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。图1为本专利技术的实施例提供的无人机着陆的控制方法的流程示意图；图2为本专利技术实施例提供的一种无人机的飞行路径示意图；图3为本专利技术实施例提供的一种无人机的结构示意图。具体实施方式下面结合附图，对本专利技术的实施例进行描述。实施例一：本专利技术实施例提供一种无人机着陆的控制方法，能够应用于固定翼无人机的着陆回收。本专利技术所提供的无人机着陆的控制方法通过对无人机回收过程中的相应控制操作，提高回收精准度。如图1所示，本专利技术实施例所提供的无人机着陆的控制方法，包括：S101、无人机获取回收指令，并根据回收指令确定指定着陆点。在一种实现方式中，无人机获取回收指令，具体包括：获取无人机下方预设范围内的地面图像，识别地面图像中的编码标签。其中，编码标签设置在所述指定着陆点的位置上。示例性的，可以在无人机上安装高清摄像头或者红外摄像头，用于采集无人机下方预设范围内的地面图像。其中，编码标签具体可以是设置在指定着陆点的位置上的二维码图像。根据回收指令确定指定着陆点，具体包括：根据编码便签所在位置，确定所述指定着陆点。在另一种实现方式中，步骤S101还可以具体包括无人机接收地面设备发送的用于确定指定着陆点位置的电磁波信号，进而确定指定着陆点。本专利技术中还可以根据实际需要，采用其他确定指定着陆点的方法。S102、无人机在确定指定着陆点后，向指定着陆点方向飞行。S103、无人机检测无人机与指定着陆点的水平距离。示例性的，无人机可以利用采集到的地面图像，通过判断指定着陆点在图像中的位置确定与指定着陆点的距离。再例如，还可以在无人机上安装雷达，通过雷达检测域指定着陆点的距离。在一种实现方式中，无人机可以根据近大远小的原理，利用飞行过程中采集到的地面图像，通过地面图像中编码标签的大小变化情况，确本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机着陆的控制方法，其特征在于，包括：无人机获取回收指令，并根据所述回收指令确定指定着陆点；检测所述无人机与所述指定着陆点的水平距离；在确定所述无人机与所述指定着陆点的水平距离满足预设条件后，执行减速操作；在确定所述无人机的飞行速度降低至预设速度范围内的情况下，控制所述无人机的发动机反转，以对所述无人机提供反推力；在所述无人机进入所述预设区域后，判断所述无人机的飞行参数是否符合回收要求；所述无人机在确定所述飞行参数符合回收要求后，执行着陆操作。

【技术特征摘要】
1.一种无人机着陆的控制方法，其特征在于，包括：无人机获取回收指令，并根据所述回收指令确定指定着陆点；检测所述无人机与所述指定着陆点的水平距离；在确定所述无人机与所述指定着陆点的水平距离满足预设条件后，执行减速操作；在确定所述无人机的飞行速度降低至预设速度范围内的情况下，控制所述无人机的发动机反转，以对所述无人机提供反推力；在所述无人机进入所述预设区域后，判断所述无人机的飞行参数是否符合回收要求；所述无人机在确定所述飞行参数符合回收要求后，执行着陆操作。2.根据权利要求1所述的无人机着陆的控制方法，其特征在于，所述回收指令包括：编码便签；所述无人机获取回收指令，根据所述回收指令确定指定着陆点，包括：所述无人机获取回收指令，包括：获取所述无人机下方预设范围内的地面图像；识别所述地面图像中的编码标签；根据所述回收指令确定指定着陆点，包括：根据所述编码便签所在位置，确定所述指定着陆点；其中，所述编码标签设置在所述指定着陆点的位置上。3.根据权利要求1所述的无人机着陆的控制方法，其特征在于，所述预设速度范围中的最小值大于所述无人机在失速状态的临界点时的飞行速度。4.根据权利要求1所述的无人机着陆的控制方法，其特征在于，所述预设区域包括：与所述指定着陆点的水平距离小于或者等于第一阈值距离的区域；所述判断所述无人机的飞行参数是否符合回收要求，包括：判断所述无人机的飞行高度是否处于预设高度范围之内；或者，所述预设区域包括：距离地面的高度小于或者等于第二阈值距离的区域；所述判断所述无人机的飞行参数是否符合回收要求，包括：判断所述无人机与所述指定着陆点的水平距离是否处于预设长度范围之内。5.根据权利要求1-4任一项所述的无人机着陆的控制方法，其特征在于，在所述执行着陆操作之前，所述方法还包括：控制所述无人机腹部靠近指定着陆点处的无人机捕捉网，直至所述无人机完成着陆操作。6.根据权利要求1-4任一项所述的无人机着陆的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：所述无人机在确认所述无...

【专利技术属性】
技术研发人员：李奇峰，王传松，
申请(专利权)人：东汉太阳能无人机技术有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11