限制使用的自动化车辆导航系统技术方案

用于限制使用的自动化车辆的导航系统(10)包括数字地图(18)、位置检测器(26)以及控制器(30)。数字地图(18)利用使用评级(22)对在数字地图(18)上的道路(20)进行表征。使用评级(22)指示被允许使用道路(20)中的每一条的车辆的车辆评级(24)的最小值。位置检测器(26)指示在数字地图(18)上的主车辆(12)的位置(28)。控制器(30)与数字地图(18)和位置检测器(26)通信。控制器(30)接收主车辆(12)的目的地(32)，并且确定从位置(28)到目的地(32)的路线(36)，该路线避开具有比主车辆(12)的车辆评级(24)大的使用评级的道路(20)。

Restricted Automated Vehicle Navigation System

Navigation systems (10) for restricted use of automated vehicles include digital maps (18), position detectors (26) and controllers (30). Digital map (18) uses rating (22) to characterize the road (20) on digital map (18). Use rating (22) to indicate the minimum vehicle rating (24) of each vehicle allowed to use road (20). The position detector (26) indicates the position (28) of the main vehicle (12) on the digital map (18). The controller (30) communicates with a digital map (18) and a position detector (26). The controller (30) receives the destination (32) of the main vehicle (12) and determines the route (36) from the location (28) to the destination (32), which avoids the road (20) with a vehicle rating (24) larger than that of the main vehicle (12).

【技术实现步骤摘要】
限制使用的自动化车辆导航系统
本公开通常涉及用于限制使用的自动化车辆的导航系统，并且更具体地涉及确定从位置到目的地的路线的系统，该路线避开具有比主车辆的车辆评级大的使用评级的道路。
技术介绍
按需自动移动(AutomatedMobilityonDemand；AMOD)车辆已经被提出，其没有满足所有政府的安全评级。这些AMOD车辆旨在用于在有限的情形中使用。这种车辆的使用可由速度和/或可以使用这种车辆的位置所限制。
技术实现思路
根据一个实施例，提供了用于限制使用的自动化车辆的导航系统。该系统包括数字地图、位置检测器、和控制器。数字地图利用使用评级对数字地图上的道路进行表征。使用评级指示被允许使用道路中的每一条的车辆的车辆评级的最小值。位置检测器指示在数字地图上的主车辆的位置。控制器与数字地图和位置检测器通信。控制器接收主车辆的目的地，并且确定从位置到目的地的路线，该路线避开具有比主车辆的车辆评级大的使用评级的道路。阅读优选实施例的下列详细描述并参考各个附图，进一步的特征和优点将进一步得到阐明，优选实施例只是作为非限制性示例给出的。附图说明现在参考各个附图通过示例的方式来描述本专利技术，其中：图1是根据一个实施例的导航系统的示图；以及图2是根据一个实施例的由图1的系统所使用的数字地图的代表性图示。具体实施方式图1示出了导航系统10(在下文被称为系统10)的非限制性示例。系统10通常用于在限制使用的自动化车辆(例如，按需自动移动(AMOD)车辆)上使用，该自动化车辆在下文被称为主车辆12。术语“AMOD车辆”通常被用于指完全自动化的且在全世界的一些城市中操作的相对小的、相对低速的出租车。然而，没有要求主车辆12是这种类型的车辆。如本文中所使用的，术语“自动化车辆”可应用于当主车辆12正以自动化模式14(即，完全自主模式)操作时的情况，其中主车辆12的人类操作者(未示出)可能几乎不用做指定目的地以外的事情以操作主车辆12。然而，完全自动化不是必需的。构想到，当主车辆12以手动模式16被操作时，本文中提供的教导是有用的，在手动模式16下，自动化的程度或等级可能仅仅是向总体上控制着主车辆12的转向、加速器和制动器的人类操作者提供可听和/或可视的路线指导。主车辆12被表征为限制使用的车辆，意味着存在主车辆12不被合法地允许在其上行驶的一些道路。如在以下将被更详细地描述的，本文中所描述的系统10确定到目的地的路线，该路线避开主车辆12不被允许使用的道路。系统10包括利用使用评级22对数字地图18上的道路20的实例进行表征的数字地图18(还参见图2)。虽然图1可被解释成建议数字地图18是被车载在主车辆12上的，但这不是必需的。构想到，数字地图18可驻留“在云中”，并且可由系统10使用例如无线通信(诸如，蜂窝电话网络或Wi-Fi)访问或更新。如本文中所使用的，使用评级22指或指示被允许使用道路20的特定实例的任何车辆的车辆评级24的最小值。即，为了主车辆12被合法地允许在特定的道路上操作，主车辆12的车辆评级24必须等于或大于所选的用于由主车辆12行驶的特定的道路的使用评级22。确定或限制主车辆12的车辆评级24的主车辆12的操作限制的特定实例将稍后在本文档中被提供。系统10包括位置检测器26，该位置检测器26指示主车辆12在数字地图18上的位置28。位置检测器26可以是基于从卫星接收的信号提供主车辆12的坐标的全球定位系统(GPS)接收器，如将由本领域人员认识到的那样。替换地，构想到，车载传感器(诸如，相机(未示出))可被用于“读取”路标和/或检测主车辆12周围的地形的其他独特特征，以确定在数字地图18上的位置28。系统10包括与数字地图18和位置检测器26通信的控制器30。该通信可以是通过电线、光纤电缆或无线通信的方式进行。控制器30可包括诸如微处理器之类的处理器(未具体示出)或其他控制电路，该其他控制电路诸如是包括用于处理数据的专用集成电路(ASIC)的模拟控制电路和/或数字控制电路，正如对本领域人员而言应显而易见的。控制器30可包括存储器(未具体示出)，该存储器包括非易失性存储器，诸如用于存储一个或多个例程、阈值和所捕捉数据的电可擦可编程只读存储器(EEPROM)。如本文中所描述的，可通过处理器执行该一个或多个例程以基于由控制器30接收的信号执行用于操作或提供导航信息的步骤。为了发起主车辆的行驶，控制器30接收主车辆12的目的地32。可由主车辆12的乘员(未示出)通过例如使用触摸屏和/或语音命令输入目的地32。替换地，或另外地，系统10可包括收发机34，该收发机34从远程调度中心接收目的地32，或从由主车辆12的当前的或未来的乘客操作的智能电话或其他个人通信设备接收目的地。为了根据由车辆评级24指示的操作限制操作主车辆12，控制器30被编程或被配置成确定从位置28到目的地32的路线36，该路线36避开通过或利用大于主车辆12的车辆评级24的使用评级22的值表征的道路20的实例。如此，路线36不一定是从位置28到目的地的最短或最快的路线，因为最短或最快的路线可能导致主车辆进入由大于主车辆12的车辆评级24的使用评级22的值所表征的道路20的实例上。图2示出了包括由双线指示的主要道路20A的两个实例以及由单线指示的地面街道20B的四个实例的数字地图28的非限制性示例。在这个非限制性示例中，主要道路20A的使用评级22通常使得行驶在主要道路20A的车辆应该满足所有的车辆安全标准。相比之下，地面街道20B的使用评级22通常使得没有满足所有车辆安全标准的车辆可提供安全运输，只要车辆停留在地面街道20B上并且不在主要道路20A上行驶。虽然被用于将使用评级22与车辆评级24进行比较的大于测试表明每一个都是数值，但是这不是要求。构想到，使用评级22到车辆评级24可被记录/呈现为被比较以确定主车辆12是否被授权使用道路20的特定实例的是/否变量的代码或者矩阵。继续参考图1和图2两者，并且通过示例的方式而非限制，使用评级22可基于道路20的实例的速度限制40，并且路线36被确定或被选择以避开速度限制40大于主车辆12的速度阈值42的道路20的实例。例如，如果主要道路20A具有一百千米每小时(100kph)的速度限制，地面街道20B具有三十五千米每小时(35kph)的速度限制，并且主车辆12具有将主车辆的最高速度限制到四十五千米每小时(45kph)的车辆评级24，则路线36可只使用地面街道20B的实例以行驶到目的地32。如在图2中所示的，即使使用主要道路20A的南北实例的到目的地32的路线将可能更短并且更快，但是主车辆12必须跟随路线36以避免行驶在具有大于主车辆12的车辆评级24的使用评级22的值的道路上。可选地，系统10，或更具体地控制器30，可被配置成不允许主车辆12跨过(cross)或穿过(traverse)具有大于主车辆12的速度阈值42的速度限制40的值的道路20的实例。然而，如果存在暂时地停止主车辆12将跨过的道路的交叉交通的交通控制设备44，则该规则可能有例外。在图2中，当主要道路20A上的交叉交通被交通控制设备44停止时，交通控制设备44的存在允许路线36跨过主要道路20A的东西实例。即，控制器30选择路线3本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于限制使用的自动化车辆的导航系统(10)，所述系统(10)包括：数字地图(18)，所述数字地图(18)利用使用评级(22)对在所述数字地图(18)上的道路(20)进行表征，其中所述使用评级(22)指示被允许使用所述道路(20)中的每一条的车辆的车辆评级(24)的最小值；位置检测器(26)，所述位置检测器(26)指示在所述数字地图(18)上的主车辆(12)的位置(28)；以及控制器(30)，所述控制器(30)与所述数字地图(18)和所述位置检测器(26)通信，所述控制器(30)接收所述主车辆(12)的目的地(32)，并且确定从所述位置(28)到所述目的地(32)的路线(36)，所述路线(36)避开具有比主车辆(12)的车辆评级(24)大的使用评级的道路(20)。

【技术特征摘要】
2017.06.19 US 15/626,6131.一种用于限制使用的自动化车辆的导航系统(10)，所述系统(10)包括：数字地图(18)，所述数字地图(18)利用使用评级(22)对在所述数字地图(18)上的道路(20)进行表征，其中所述使用评级(22)指示被允许使用所述道路(20)中的每一条的车辆的车辆评级(24)的最小值；位置检测器(26)，所述位置检测器(26)指示在所述数字地图(18)上的主车辆(12)的位置(28)；以及控制器(30)，所述控制器(30)与所述数字地图(18)和所述位置检测器(26)通信，所述控制器(30)接收所述主车辆(12)的目的地(32)，并且确定从所述位置(28)到所述目的地(32)的路线(36)，所述路线(36)避开具有比主车辆(12)的车辆评级(24)大的使用评级的道路(20)。2.根据权利要求1所述的系统(10)，其特征在于，所述使用评级(22)是基于所述道路的速度限制(40)的，并且所述路线(36)避开所述速度限制(40)大于所述主车辆(12)的速度阈值(42)的道路(20)。3.根据权利要求2所述的系统(10)，其特征在于，所述路线(36)只有在存在暂时地停止所述道路的交叉交通的交通控制设备(44)的情况下跨...

【专利技术属性】
技术研发人员：M·H·劳尔，B·R·希尔布兰德，D·阿加瓦尔，
申请(专利权)人：安波福技术有限公司，
类型：发明
国别省市：巴巴多斯,BB