An image depth measurement device has a light valve matrix, an infrared point light source, an imaging lens with an imaging focal plane, an infrared detector with a photosensitive window, a light source driver, a modulation signal source, a light valve matrix scanning driver, a phase detector and an image information processor. The modulation signal source is connected with the light source driver and the light source driver is connected with the infrared point light source. The imaging lens and the infrared detector are installed on two opposite sides of the light valve matrix. The light valve matrix scanning driver is connected with the light valve matrix and the image information processor respectively. The infrared detector is connected with the image information processor. The modulation signal source and the infrared detector are respectively connected with the light valve matrix and the image information processor. The phase detector is connected, and the phase detector is connected with the image information processor. The invention effectively solves the drawbacks of slow speed and high cost of laser grating scanning information acquisition, less information acquired by TOP method and low accuracy of binocular vision.
【技术实现步骤摘要】
图像深度测量装置及方法
本专利技术涉及室内自主行走机器人领域,尤其是一种图像深度测量装置及方法。
技术介绍
目前室内自主行走机器人导航和障碍物测量有激光光栅扫描、TOF、双目视觉等多种方法。其中激光光栅扫描信息采集速度慢,TOP方法获取的信息少,双目视觉精度受限于传感器像素量。
技术实现思路
为了克服上述缺陷,本专利技术提供一种图像深度测量装置及方法,其具有制作简单、成本低,有效解决了激光光栅扫描信息采集速度慢成本高,TOP方法获取的信息少,双目视觉精度不高的弊端。本专利技术为了解决其技术问题所采用的技术方案一是:一种图像深度测量装置,具有光阀矩阵、红外点光源、具有成像焦平面的成像镜头、具有感光窗的红外探测器、光源驱动器、调制信号源、光阀矩阵扫描驱动器、相位检测器和图像信息处理器,所述调制信号源与光源驱动器连接且光源驱动器与红外点光源连接从而红外点光源通过光源驱动器连接调制信号源形成调制点光源辐射波,所述成像镜头和红外探测器安装在光阀矩阵的两对侧,所述光阀矩阵扫描驱动器分别与光阀矩阵、图像信息处理器相连接,红外探测器与图像信息处理器连接,所述调制信号源、红外探测器分别与相位检测器相连接,相位检测器与图像信息处理器连接。作为本专利技术技术方案一的进一步改进,所述成像镜头的成像焦平面调整为落在光阀矩阵上。作为本专利技术技术方案一的进一步改进,所述红外探测器的感光窗安装在光阀矩阵的有效光路上。作为本专利技术技术方案一的进一步改进,所述红外探测器的感光窗与光阀矩阵的有效面积相匹配。本专利技术为了解决其技术问题所采用的技术方案二是:一种图像深度测量方法,包括如下步骤:红 ...
【技术保护点】
1.一种图像深度测量装置,其特征是:具有光阀矩阵、红外点光源、具有成像焦平面的成像镜头、具有感光窗的红外探测器、光源驱动器、调制信号源、光阀矩阵扫描驱动器、相位检测器和图像信息处理器,所述调制信号源与光源驱动器连接且光源驱动器与红外点光源连接从而红外点光源通过光源驱动器连接调制信号源形成调制点光源辐射波,所述成像镜头和红外探测器安装在光阀矩阵的两对侧,所述光阀矩阵扫描驱动器分别与光阀矩阵、图像信息处理器相连接,红外探测器与图像信息处理器连接,所述调制信号源、红外探测器分别与相位检测器相连接,相位检测器与图像信息处理器连接。
【技术特征摘要】
1.一种图像深度测量装置,其特征是:具有光阀矩阵、红外点光源、具有成像焦平面的成像镜头、具有感光窗的红外探测器、光源驱动器、调制信号源、光阀矩阵扫描驱动器、相位检测器和图像信息处理器,所述调制信号源与光源驱动器连接且光源驱动器与红外点光源连接从而红外点光源通过光源驱动器连接调制信号源形成调制点光源辐射波,所述成像镜头和红外探测器安装在光阀矩阵的两对侧,所述光阀矩阵扫描驱动器分别与光阀矩阵、图像信息处理器相连接,红外探测器与图像信息处理器连接,所述调制信号源、红外探测器分别与相位检测器相连接,相位检测器与图像信息处理器连接。2.根据权利要求1所述的图像深度测量装置,其特征是:所述成像镜头的成像焦平面调整为落在光阀矩阵上。3.根据权利要求1或2所述的图像深度测量装置,其特征是:所述红外探测器的感光窗安装在光阀矩阵的有效光路上。4.根据权利要求3所述的图像深度测量装置,其特征是:所述红外探测器的感光窗与光阀矩阵的有效面积相匹配。5.一种图像深度测...
【专利技术属性】
技术研发人员:宋育刚,
申请(专利权)人:苏州穿山甲机器人股份有限公司,
类型:发明
国别省市:江苏,32
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。