一种基于机械臂制作餐饮的控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种基于机械臂制作餐饮的控制方法及装置，用以避免人为判断制作完成带来失误的可能性，且避免机械臂对周围人员的误伤。所述基于机械臂制作餐饮的控制方法，包括：获取机械臂的状态信息和餐台的参数信息；根据所述状态信息，确定所述机械臂完成餐饮制作；根据所述参数信息，确定所述餐台处于第一预设位置且所述餐台为空；控制所述机械臂将制作完成的餐饮放置于所述餐台上的指定位置；控制所述餐台从所述第一预设位置移动至第二预设位置。

A Control Method and Device for Making Food and Beverage Based on Robot Arm

The embodiment of the present invention discloses a control method and device for making catering based on a manipulator, which can avoid the possibility of error caused by artificial judgment of the completion of the production and avoid the mistake of the manipulator to the people around it. The control method for making food and beverage based on the manipulator includes: obtaining the status information of the manipulator and the parameters information of the table; determining that the manipulator completes the food and beverage production according to the status information; determining that the table is in the first preset position and that the table is empty according to the parameters information; and controlling the manipulator to place the finished food and beverage on the table. The table is controlled to move from the first preset position to the second preset position.

【技术实现步骤摘要】
一种基于机械臂制作餐饮的控制方法及装置
本专利技术涉及人工智能领域，尤其是涉及一种基于机械臂制作餐饮的控制方法及装置。
技术介绍
近年来，随着机器人技术的发展，机械臂因其独特的操作灵活性已在多个领域中也得到广泛应用。目前主要应用场景为无人值守点餐制作系统，包括制作咖啡、果汁、牛奶等。机械臂在制作餐饮过程中，由于缺乏与顾客之间的实时交互，使得顾客很难直观判断餐饮制作是否制作完成或者机械臂是否有后续动作，进而存在因为取餐时机错误引发取餐过早(餐饮未完成制作)或者机械臂误伤到人。目前主流方案是增加工作人员现场值守，辅助顾客进行取餐，但是此种方式必须耗费至少一名工作人员进行值守，而且值守人员也存在失误的可能，同样存在被误伤的安全隐患。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种基于机械臂制作餐饮的控制方法及装置，用以避免人为判断制作完成带来失误的可能性，且避免机械臂对周围人员的误伤。第一方面，本专利技术实施例提供一种基于机械臂制作餐饮的控制方法，包括：获取机械臂的状态信息和餐台的参数信息；根据状态信息，确定机械臂完成餐饮制作；根据参数信息，确定餐台处于第一预设位置且餐台为空；控制机械臂将制作完成的餐饮放置于餐台上的指定位置；控制餐台从第一预设位置移动至第二预设位置。在一种可能的实施方式中，本专利技术实施例提供的上述方法中，控制餐台从第一预设位置移动至第二预设位置之后，方法还包括：根据参数信息，确定餐台为空；控制餐台从第二预设位置移动至第一预设位置。在一种可能的实施方式中，本专利技术实施例提供的上述方法中，根据状态信息，确定机械臂完成餐饮制作之后，还包括：若根据参数信息，确定餐台处于第二预设位置或者餐台不为空，控制机械臂保持当前状态，直至确定出餐台处于第一预设位置且餐台为空。在一种可能的实施方式中，本专利技术实施例提供的上述方法中，获取餐台的参数信息，包括：通过餐台底部设置的重力传感器对餐台的检测，获取餐台是否为空的参数信息；和/或通过红外传感器对餐台的检测，获取餐台是否为空的参数信息。在一种可能的实施方式中，本专利技术实施例提供的上述方法中，控制餐台从第一预设位置移动至第二预设位置，包括：通过餐台底部与餐台固定连接的电机组件，控制餐台从第一预设位置移动至第二预设位置。在一种可能的实施方式中，本专利技术实施例提供的上述方法中，控制餐台从第一预设位置移动至第二预设位置之后，方法还包括：确定餐饮所属订单对应的目标用户，提醒目标用户取餐；或者向服务器上报餐饮所属订单的状态信息，以使服务器提醒餐饮所属订单对应的目标用户取餐。在一种可能的实施方式中，本专利技术实施例提供的上述方法中，通过以下方式中的一种或多种提醒目标用户取餐：短信息的方式、第三方应用程序通知的方式、语音提醒的方式、屏幕显示的方式。在一种可能的实施方式中，本专利技术实施例提供的上述方法中，方法还包括：通过服务器获取订购餐饮的订单信息；依据订单信息中的订单提交时间的顺序，记录多个订单信息；在确定机械臂完成当前订单且机械臂已归位后，将后一订单信息发送至机械臂。在一种可能的实施方式中，本专利技术实施例提供的上述方法中，方法还包括：通过服务器获取订购餐饮的订单信息；在确定机械臂已完成当前订单且机械臂已归位后，将所获取的订单信息发送至机械臂；在确定机械臂完成订单后，将订单完成信息上报给服务器。第二方面，本专利技术实施例提供一种基于机械臂制作餐饮的控制装置，包括：获取单元，用于获取机械臂的状态信息和餐台的参数信息；控制单元，用于根据状态信息，确定机械臂完成餐饮制作，且根据参数信息，确定餐台处于第一预设位置且餐台为空时，控制机械臂将制作完成的餐饮放置于餐台上的指定位置，并控制餐台从第一预设位置移动至第二预设位置。在一种可能的实施方式中，本专利技术实施例提供的上述装置中，控制单元，还用于：根据参数信息，确定餐台为空时，控制餐台从第二预设位置移动至第一预设位置。在一种可能的实施方式中，本专利技术实施例提供的上述装置中，控制单元，还用于：根据参数信息，确定餐台处于第二预设位置或者餐台不为空，控制机械臂保持当前状态，直至确定出餐台处于第一预设位置且餐台为空。在一种可能的实施方式中，本专利技术实施例提供的上述装置中，获取单元，具体用于：通过餐台底部设置的重力传感器对餐台的检测，获取餐台是否为空的参数信息；和/或通过红外传感器对餐台的检测，获取餐台是否为空的参数信息。在一种可能的实施方式中，本专利技术实施例提供的上述装置中，控制单元，具体用于：通过餐台底部与餐台固定连接的电机组件，控制餐台从第一预设位置移动至第二预设位置。在一种可能的实施方式中，本专利技术实施例提供的上述装置中，控制单元，还用于：确定餐饮所属订单对应的目标用户，提醒目标用户取餐；或者向服务器上报餐饮所属订单的状态信息，以使服务器提醒餐饮所属订单对应的目标用户取餐。在一种可能的实施方式中，本专利技术实施例提供的上述装置中，通过以下方式中的一种或多种提醒目标用户取餐：短信息的方式、第三方应用程序通知的方式、语音提醒的方式、屏幕显示的方式。在一种可能的实施方式中，本专利技术实施例提供的上述装置中，控制单元，还用于：通过服务器获取订购餐饮的订单信息；依据订单信息中的订单提交时间的顺序，记录多个订单信息；在确定机械臂完成当前订单且机械臂已归位后，将后一订单信息发送至机械臂。在一种可能的实施方式中，本专利技术实施例提供的上述装置中，控制单元，还用于：通过服务器获取订购餐饮的订单信息；在确定机械臂已完成当前订单且机械臂已归位后，将所获取的订单信息发送至机械臂；在确定机械臂完成订单后，将订单完成信息上报给服务器。第三方面，本专利技术实施例提供一种基于机械臂制作餐饮的控制系统，包括：控制中心、与控制中心通信连接的机械臂和餐台；其中，控制中心获取机械臂的状态信息和餐台的参数信息；控制中心根据状态信息，确定机械臂完成餐饮制作、且根据参数信息，确定餐台处于第一预设位置且餐台为空时，控制机械臂将制作完成的餐饮放置于餐台上的指定位置，并控制餐台从第一预设位置移动至第二预设位置。第四方面，本专利技术实施例提供一种基于机械臂制作餐饮的控制设备，包括：至少一个处理器、至少一个存储器以及存储在存储器中的计算机程序指令，当计算机程序指令被处理器执行时实现如本专利技术实施例第一方面所提供的方法。第五方面，本专利技术实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，当计算机程序指令被处理器执行时实现如本专利技术实施例第一方面所提供的方法。本专利技术实施例提供的基于机械臂制作餐饮的控制方法、装置及系统，获取机械臂的状态信息和餐台的参数信息，在根据状态信息，确定机械臂完成餐饮制作，且根据参数信息，确定餐台处于第一预设位置且餐台为空时，控制机械臂将制作完成的餐饮放置于餐台上的指定位置，并控制餐台从第一预设位置移动至第二预设位置。本专利技术实施例提供的技术方案中，第一预设位置即餐台的初始位置，可以是放餐区内的任一位置，第二预设位置为取餐区内的任一位置，在根据状态信息，确定机械臂完成餐饮制作，且根据参数信息，确定餐台处于第一预设位置且餐台为空时，通过控制机械臂将制作完成的餐饮放置于餐台上的指定位置，并控制餐台从第一预设位置移动至第二预设位置，能够避免用户直接从机械臂处取餐，从而有效避免人为判断机械臂是否完成餐饮制作带来失误的可能性，且避免机械臂对周围人员的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于机械臂制作餐饮的控制方法，其特征在于，包括：获取机械臂的状态信息和餐台的参数信息；根据所述状态信息，确定所述机械臂完成餐饮制作；根据所述参数信息，确定所述餐台处于第一预设位置且所述餐台为空；控制所述机械臂将制作完成的餐饮放置于所述餐台上的指定位置；控制所述餐台从所述第一预设位置移动至第二预设位置。

【技术特征摘要】
1.一种基于机械臂制作餐饮的控制方法，其特征在于，包括：获取机械臂的状态信息和餐台的参数信息；根据所述状态信息，确定所述机械臂完成餐饮制作；根据所述参数信息，确定所述餐台处于第一预设位置且所述餐台为空；控制所述机械臂将制作完成的餐饮放置于所述餐台上的指定位置；控制所述餐台从所述第一预设位置移动至第二预设位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述餐台从第一预设位置移动至第二预设位置之后，所述方法还包括：根据所述参数信息，确定所述餐台为空；控制所述餐台从所述第二预设位置移动至所述第一预设位置。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述状态信息，确定所述机械臂完成餐饮制作之后，还包括：若根据所述参数信息，确定所述餐台处于所述第二预设位置或者所述餐台不为空，控制所述机械臂保持当前状态，直至确定出所述餐台处于所述第一预设位置且所述餐台为空。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述餐台的参数信息，包括：通过所述餐台底部设置的重力传感器对所述餐台的检测，获取所述餐台是否为空的参数信息；和/或通过红外传感器对所述餐台的检测，获取所述餐台是否为空的参数信息。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述餐台从所述第一预设位置移动至第二预设位置，包括：通过所述餐台底部与所述餐台固定连接的电机组件，控制所述餐台从所述第一预设位置移动至所述第二预设位置。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜坤，涂闻轩，宋小东，徐泽君，
申请(专利权)人：北京猎户星空科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11