一种越野清障机器人制造技术

本发明专利技术的一种越野清障机器人，包括机身、行进装置、抓取装置、刮扫装置，行进装置安装在机身的两侧，行进装置固定安装在机身的前端，刮扫装置固定安装在机身的后端底部；本发明专利技术通过行进装置使机器人行使和翻越障碍物，通过抓取装置清理大块障碍物，通过刮扫装置清理小块障碍物，提高了越障能力，增强了清障效果。

A Kind of Off-road Barrier Clearing Robot

An off-road obstacle-clearing robot of the present invention includes a fuselage, a traveling device, a grabbing device and a scraping device. The traveling device is installed on both sides of the fuselage, the traveling device is fixed at the front end of the fuselage, and the scraping device is fixed at the bottom of the back end of the fuselage. The scraping device clears small obstacles, improves the ability of overcoming obstacles and enhances the effect of clearing obstacles.

【技术实现步骤摘要】
一种越野清障机器人
本专利技术涉及灾后现场障碍清理设备
，特别涉及一种越野清障机器人。
技术介绍
近年来，地震、海啸、山体滑坡、泥石流等自然灾害频发，常常造成大范围房屋倒塌、人员伤亡，给人们的生活造成很多不便同时也带来了巨大的经济损失，灾区重建、灾区救援成为人们需要面对的重大问题，而灾区重建、灾区救援过程中往往需要使用清障设备快速地破除障碍物、高效地清理建筑垃圾，一般的清障设备为大型的清障车，如申请号为201510062599.6公布了一种《清障车》，主要包括车身平台、举升装置、支撑臂等，此类设备体积大、结构复杂、造价高，只适用于较宽敞的区域，在一些狭窄区域无法自由出入，因此需要一种新型的清障设备。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术提供一种越野清障机器人，通过行进装置使机器人行使和翻越障碍物，通过抓取装置清理大块障碍物，通过刮扫装置清理小块障碍物，提高了越障能力，增强了清障效果。本专利技术所使用的技术方案是：一种越野清障机器人，包括机身、行进装置、抓取装置、刮扫装置，所述的行进装置安装在机身的两侧，行进装置固定安装在机身的前端，刮扫装置固定安装在机身的后端底部。所述的行进装置包括底板、减速机、第一锥齿轮、转轴、第二锥齿轮、前支架、转向舵机、行走舵机支座、行走舵机、车轮、后支架，所述的减速机固定安装在底板后端的立板上，第一锥齿轮与减速机的伸出轴固定安装，两根转轴一端与底板侧面的立板转动安装，另一端与前支架固定安装，第二锥齿轮与转轴的一个轴头固定安装，后支架与前支架的后端转动安装，转向舵机固定安装在前支架的前端和后支架的两端，行走舵机支座与转向舵机的伸出轴固定安装，行走舵机固定安装在行走舵机支座上，车轮与行走舵机的伸出轴固定安装。所述的抓取装置包括第一电机支座、第一电机、第二电机支座、第二电机、第一支臂、第三电机、第二支臂、第四电机、第三支臂、第五电机、夹爪、小齿轮、齿条，所述的第一电机固定在第一电机支座上，第二电机支座与第一电机的伸出轴固定安装，第二电机固定在第二电机支座上，第一支臂一端与第二电机的伸出轴固定安装，另一端与第三电机固定安装，第二支臂一端与第三电机的伸出轴固定安装，另一端与第四电机固定安装，第三支臂一端与第四电机的伸出轴固定安装，另一端与第五电机固定安装，夹爪与第三支臂的前端滑动安装，齿条固定安装在夹爪的内侧，小齿轮与第五电机的伸出轴固定安装，并与齿条啮合。所述的刮扫装置包括底座、液压缸、支撑杆、长连轴、短连轴、平台、第六电机、立板、丝杠、丝杠螺母座、导轨、刮板、导轮，所述的底座固定安装在机身的下方，液压缸底部与底座转动安装，液压杆与最下方的长连轴固定安装，最下方的长连轴与底座滑动安装，最上方的一根长连轴与平台滑动安装，八根支撑杆与短连轴和其余的长连轴转动安装，其中两根支撑杆的一端与底座转动安装，导轨固定安装在平台上，立板固定安装在导轨两端，第六电机固定安装在其中一个立板上，丝杠一端插入第六电机的空心轴中，另一端与立板转动安装，导轮与丝杠螺母座底部转动安装，与导轨滑动安装，丝杠螺母座与丝杠转动安装，刮板固定安装在丝杠螺母座上。本专利技术的有益效果：（1）本专利技术的行进装置的前支架可以上下摆动，模仿爬行的动作，在行进过程中遇到障碍时可以轻松翻越，提高了其越障能力；（2）本专利技术在抓取装置清理完大块障碍物后，其余的小碎石等小块障碍物由刮扫装置清理，清障工作更加彻底，增强了清障效果。附图说明图1为本专利技术的整体结构示意图。图2为本专利技术的行进装置结构示意图。图3为本专利技术的抓取装置结构示意图。图4为本专利技术的抓取装置抓手部分的局部结构示意图。图5为本专利技术的刮扫装置结构示意图。图6为本专利技术的刮扫装置滑动部分的局部结构示意图。附图说明：1-机身；2-行进装置；3-抓取装置4-刮扫装置；201-底板；202-减速机；203-第一锥齿轮；204-转轴；205-第二锥齿轮；206-前支架；207-转向舵机；208-行走舵机支座；209-行走舵机；210-车轮；211-后支架；301-第一电机支座；302-第一电机；303-第二电机支座；304-第二电机；305-第一支臂；306-第三电机；307-第二支臂；308-第四电机；309-第三支臂；310-第五电机；311-夹爪；312-小齿轮；313-齿条；401-底座；402-液压缸；403-支撑杆；404-长连轴；405-短连轴；406-平台；407-第六电机；408-立板；409-丝杠；410-丝杠螺母座；411-导轨；412-刮板；413-导轮。具体实施方式下面结合具体实施例对本专利技术作进一步描述，在此专利技术的示意性实施例以及说明用来解释本专利技术，但并不作为对本专利技术的限定。实施例：如图1、图2、图3、图4、图5、图6所示的一种越野清障机器人，包括机身1、行进装置2、抓取装置3、刮扫装置4。行进装置2安装在机身1的两侧，行进装置2固定安装在机身1的前端，刮扫装置4固定安装在机身1的后端底部。行进装置2包括底板201、减速机202、第一锥齿轮203、转轴204、第二锥齿轮205、前支架206、转向舵机207、行走舵机支座208、行走舵机209、车轮210、后支架211，所述的减速机202固定安装在底板201后端的立板上，第一锥齿轮203与减速机202的伸出轴固定安装，两根转轴204一端与底板201侧面的立板转动安装，另一端与前支架206固定安装，第二锥齿轮205与转轴204的一个轴头固定安装，后支架211与前支架206的后端转动安装，转向舵机207固定安装在前支架206的前端和后支架211的两端，行走舵机支座208与转向舵机207的伸出轴固定安装，行走舵机209固定安装在行走舵机支座208上，车轮210与行走舵机209的伸出轴固定安装。抓取装置3包括第一电机支座301、第一电机302、第二电机支座303、第二电机304、第一支臂305、第三电机306、第二支臂307、第四电机308、第三支臂309、第五电机310、夹爪311、小齿轮312、齿条313，所述的第一电机302固定在第一电机支座301上，第二电机支座303与第一电机302的伸出轴固定安装，第二电机304固定在第二电机支座303上，第一支臂305一端与第二电机304的伸出轴固定安装，另一端与第三电机306固定安装，第二支臂307一端与第三电机306的伸出轴固定安装，另一端与第四电机308固定安装，第三支臂309一端与第四电机308的伸出轴固定安装，另一端与第五电机310固定安装，夹爪311与第三支臂309的前端滑动安装，齿条313固定安装在夹爪311的内侧，小齿轮312与第五电机310的伸出轴固定安装，并与齿条313啮合。刮扫装置4包括底座401、液压缸402、支撑杆403、长连轴404、短连轴405、平台406、第六电机407、立板408、丝杠409、丝杠螺母座410、导轨411、刮板412、导轮413，所述的底座401固定安装在机身1的下方，液压缸402底部与底座401转动安装，液压杆与最下方的长连轴404固定安装，最下方的长连轴404与底座401滑动安装，最上方的一根长连轴404与平台406滑动安装，八根支撑杆403与短连轴405和其余的长连轴404转动安装，其中两根支撑杆403的一端与底座401转动安本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种越野清障机器人，包括机身（1）、行进装置（2）、抓取装置（3）、刮扫装置（4），其特征在于：所述的行进装置（2）安装在机身（1）的两侧，行进装置（2）固定安装在机身（1）的前端，刮扫装置（4）固定安装在机身（1）的后端底部；所述的行进装置（2）包括底板（201）、减速机（202）、第一锥齿轮（203）、转轴（204）、第二锥齿轮（205）、前支架（206）、转向舵机（207）、行走舵机支座（208）、行走舵机（209）、车轮（210）、后支架（211），所述的减速机（202）固定安装在底板（201）后端的立板上，第一锥齿轮（203）与减速机（202）的伸出轴固定安装，两根转轴（204）一端与底板（201）侧面的立板转动安装，另一端与前支架（206）固定安装，第二锥齿轮（205）与转轴（204）的一个轴头固定安装，后支架（211）与前支架（206）的后端转动安装，转向舵机（207）固定安装在前支架（206）的前端和后支架（211）的两端，行走舵机支座（208）与转向舵机（207）的伸出轴固定安装，行走舵机（209）固定安装在行走舵机支座（208）上，车轮（210）与行走舵机（209）的伸出轴固定安装；所述的抓取装置（3）包括第一电机支座（301）、第一电机（302）、第二电机支座（303）、第二电机（304）、第一支臂（305）、第三电机（306）、第二支臂（307）、第四电机（308）、第三支臂（309）、第五电机（310）、夹爪（311）、小齿轮（312）、齿条（313），所述的第一电机（302）固定在第一电机支座（301）上，第二电机支座（303）与第一电机（302）的伸出轴固定安装，第二电机（304）固定在第二电机支座（303）上，第一支臂（305）一端与第二电机（304）的伸出轴固定安装，另一端与第三电机（306）固定安装，第二支臂（307）一端与第三电机（306）的伸出轴固定安装，另一端与第四电机（308）固定安装，第三支臂（309）一端与第四电机（308）的伸出轴固定安装，另一端与第五电机（310）固定安装，夹爪（311）与第三支臂（309）的前端滑动安装，齿条（313）固定安装在夹爪（311）的内侧，小齿轮（312）与第五电机（310）的伸出轴固定安装，并与齿条（313）啮合；所述的刮扫装置（4）包括底座（401）、液压缸（402）、支撑杆（403）、长连轴（404）、短连轴（405）、平台（406）、第六电机（407）、立板（408）、丝杠（409）、丝杠螺母座（410）、导轨（411）、刮板（412）、导轮（413），所述的底座（401）固定安装在机身（1）的下方，液压缸（402）底部与底座（401）转动安装，液压杆与最下方的长连轴（404）固定安装，最下方的长连轴（404）与底座（401）滑动安装，最上方的一根长连轴（404）与平台（406）滑动安装，八根支撑杆（403）与短连轴（405）和其余的长连轴（404）转动安装，其中两根支撑杆（403）的一端与底座（401）转动安装，导轨（411）固定安装在平台（406）上，立板（408）固定安装在导轨（411）两端，第六电机（407）固定安装在其中一个立板（408）上，丝杠409一端插入第六电机（407）的空心轴中，另一端与立板（408）转动安装，导轮（413）与丝杠螺母座（410）底部转动安装，与导轨（411）滑动安装，丝杠螺母座（410）与丝杠（409）转动安装，刮板（412）固定安装在丝杠螺母座410上。...

【技术特征摘要】
1.一种越野清障机器人，包括机身（1）、行进装置（2）、抓取装置（3）、刮扫装置（4），其特征在于：所述的行进装置（2）安装在机身（1）的两侧，行进装置（2）固定安装在机身（1）的前端，刮扫装置（4）固定安装在机身（1）的后端底部；所述的行进装置（2）包括底板（201）、减速机（202）、第一锥齿轮（203）、转轴（204）、第二锥齿轮（205）、前支架（206）、转向舵机（207）、行走舵机支座（208）、行走舵机（209）、车轮（210）、后支架（211），所述的减速机（202）固定安装在底板（201）后端的立板上，第一锥齿轮（203）与减速机（202）的伸出轴固定安装，两根转轴（204）一端与底板（201）侧面的立板转动安装，另一端与前支架（206）固定安装，第二锥齿轮（205）与转轴（204）的一个轴头固定安装，后支架（211）与前支架（206）的后端转动安装，转向舵机（207）固定安装在前支架（206）的前端和后支架（211）的两端，行走舵机支座（208）与转向舵机（207）的伸出轴固定安装，行走舵机（209）固定安装在行走舵机支座（208）上，车轮（210）与行走舵机（209）的伸出轴固定安装；所述的抓取装置（3）包括第一电机支座（301）、第一电机（302）、第二电机支座（303）、第二电机（304）、第一支臂（305）、第三电机（306）、第二支臂（307）、第四电机（308）、第三支臂（309）、第五电机（310）、夹爪（311）、小齿轮（312）、齿条（313），所述的第一电机（302）固定在第一电机支座（301）上，第二电机支座（303）与第一电机（302）的伸出轴固定安装，第二电机（304）固定在第二电机支座（303）上...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：邢志平，
类型：发明
国别省市：天津,12