一种台阶成型磨床的上下料机械臂制造技术

本发明专利技术公开了一种台阶成型磨床的上下料机械臂，包括机械手安装架和安装在所述机械手安装架上的机械手，所述机械手安装架包括竖直固定在所述机械手移动机构的移动部件上的机械手挂板和一对固定在所述机械手挂板外侧的手臂夹板，所述手臂夹板通过手臂调节结构安装有至少两个所述机械手，一个机械手的手臂竖直设置，其他机械手的手臂的设置方向与竖直方向呈一定夹角，各个机械手下端的夹爪机构伸出后能到达同一交汇点。本发明专利技术相比现有技术减少了驱动机械手移动的驱动机构，减少的部件结构，降低了成本。

A kind of upper and lower material manipulator of step forming grinder

The invention discloses an upper and lower material manipulator of a step forming grinder, which comprises a manipulator mounting frame and a manipulator mounted on the manipulator mounting frame. The manipulator mounting frame comprises a manipulator hanging plate vertically fixed on the mobile parts of the manipulator moving mechanism and a pair of arm splints fixed on the outside of the manipulator hanging plate, and the arm splint is adjusted by the arm. The knot structure is equipped with at least two said manipulators, one arm is vertically arranged, and the setting direction of the other arm is at a certain angle with the vertical direction. The claw mechanism at the lower end of each manipulator can reach the same intersection point after extending. Compared with the prior art, the invention reduces the driving mechanism for driving the movement of the manipulator, reduces the component structure and reduces the cost.

【技术实现步骤摘要】
一种台阶成型磨床的上下料机械臂
本专利技术涉及磨床领域，具体涉及一种台阶成型磨床的上下料机械臂。
技术介绍
在传统磨床对工件的磨削过程中，工件通常需要通过人工夹持处理后放入磨床对应的机械加工位置对工件进行加工磨削，这种加工方法其生产效率低，不能满足批量生产中自动化生产的要求，而且由于采用人工夹持和放置处理，容易造成对人身的伤害，而现有一些设备，上料时大多是一次抓取一个工件，工作效率低下。如申请号为CN201810138374.8专利技术专利提供了一种可自动上下料的曲轴加工专用自动磨床，该设备通过传动架、滑动连接在传动架上的上料机构和下料机构、配合上料机构的上料输送带和配合下料机构的下料输送带以及安装传动架的支撑梁，实现了工件的自动上下料。但是由于需要独立的上料机构和下料机构在传动架上运动，实际上在进行上下料时在同一传动架上分别移动没有太大意义，因为上料的过程和下料是可以同向运动的，如果异向运动二者相向运动会彼此影响。使用独立的上料机构和下料机构增加了结构部件和成本但效率并没有得到提高因此还可以进一步提高效率。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种台阶成型磨床的上下料机械臂，克服现有技术中上下料机构的部件较多，成本较高的缺陷。所述台阶成型磨床的上下料机械臂，包括机械手安装架和安装在所述机械手安装架上的机械手，所述机械手安装架包括竖直固定在所述机械手移动机构的移动部件上的机械手挂板和一对固定在所述机械手挂板外侧的手臂夹板，所述手臂夹板通过手臂调节结构安装有至少两个所述机械手，一个机械手的手臂竖直设置，其他机械手的手臂的设置方向与竖直方向呈一定夹角，各个机械手下端的夹爪机构伸出后能到达同一交汇点。优选的，所述手臂调节结构包括固定在所述机械手上的枢轴和导向轴，所述枢轴两端分别连接在一对所述手臂夹板上，所述导向轴与所述手臂夹板上以所述枢轴为圆心的弧形槽滑动连接并能够固定，所述手臂夹板通过连接在所述导向轴两端的螺母压紧所述机械手的手臂。优选的，所述机械手的手臂包括设有所述枢轴和所述导向轴的气缸固定座、安装在所述气缸固定座上的机械手气缸和气缸导向机构，所述机械手气缸安装在所述气缸固定座上部，所述气缸导向机构包括安装在所述气缸固定座上的直线轴承、与对应的所述直线轴承滑动配合的导杆和导杆固定板，所述直线轴承有一对分别设在所述机械手气缸两边，所述导杆固定板与两个所述导杆的上端相连，所述导杆下端和所述机械手气缸的伸出端都连接到所述夹爪机构。优选的，所述夹爪机构包括夹爪固定座、夹爪转角调节机构、气动手指和组成夹爪的一对夹爪件，所述导轨下端和所述机械手气缸的伸出端都连接到所述夹爪固定座上，所述气动手指通过夹爪转角调节机构连接到所述夹爪固定座下面，所述夹爪件分别固定在所述气动手指的两个可动手指件上。优选的，所述夹爪转角调节机构包括固定在所述夹爪固定座下面的铰接调节座和固定在所述气动手指上端的铰接板，所述铰接调节座与所述铰接板铰接，并在铰接连接轴上设置了锁定机构。优选的，所述铰接调节座上设有铰接U型槽，所述铰接板上设有凸出的铰接凸板，所述铰接凸板插入所述铰接U型槽并通过所述铰接连接轴与所述铰接U型槽铰接，所述锁定机构包括固定在所述铰接连接轴一端压在所述铰接U型槽外侧的固定端盖和螺纹连接到另一侧所述铰接连接轴上的锁定螺母。优选的，所述导杆固定板上设有与供所述机械手气缸缸体穿出的凹槽。优选的，所述导杆固定板和所述夹爪固定座上安装有缓冲器。本专利技术的优点在于：本专利技术通过上下料机械臂的进一步改进，通过在同一机械手轨道上以同一个机械手移动机构驱动下料机械臂，同时让两个机械手移动实现自动上下料功能。相比现有技术减少了驱动机械手移动的驱动机构，减少的部件结构，降低了成本。同时通过两个一同运动的机械手能一边夹起工件一边放下工件，即可以同时进行上下料运动。两个机械手的手臂设置方向成一定夹角，这样手臂伸出后能有交汇点，在该位置两个机械手都能到达并进行抓取或放置动作。这样对于一些机械手可抓取区域小的部件就不必因为位置问题在取料放料时再进行移动，上下料过程更紧凑，减少了上下料时间，也更加不易出现差错。附图说明图1为本专利技术一种台阶成型磨床的上下料机械臂的结构示意图；图2为本专利技术中机械手的结构示意图；图3为本专利技术中机械手安装架的结构示意图。在上述附图中：1、机械手，11、气缸固定座，12、机械手气缸，13、导杆固定板，14、导杆，15、夹爪固定座，16、铰接调节座，17、铰接板，18、气动手指，19、夹爪件，10、缓冲器，2、机械手安装架，21、机械手挂板，22、手臂夹板，221、弧形槽。具体实施方式下面对照附图，通过对实施例的描述，对本专利技术具体实施方式作进一步详细的说明，以帮助本领域的技术人员对本专利技术的专利技术构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解。如图1-图3所示，本专利技术提供了一种台阶成型磨床的上下料机械臂，包括机械手安装架2和安装在所述机械手安装架2上的机械手1，所述机械手安装架2包括竖直固定在所述机械手移动机构的移动部件上的机械手挂板21和一对固定在所述机械手挂板21外侧的手臂夹板22，所述手臂夹板22通过手臂调节结构安装有至少两个所述机械手1，一个机械手1的手臂竖直设置，其他机械手1的手臂的设置方向与竖直方向呈一定夹角，各个机械手1下端的夹爪机构伸出后能到达同一交汇点。所述手臂调节结构包括固定在所述机械手1上的枢轴和导向轴，所述枢轴两端分别连接在一对所述手臂夹板22上，所述导向轴与所述手臂夹板22上以所述枢轴为圆心的弧形槽221滑动连接并能够固定，所述手臂夹板22通过连接在所述导向轴两端的螺母压紧所述机械手1的手臂。所述机械手1的手臂包括设有所述枢轴和所述导向轴的气缸固定座11、安装在所述气缸固定座11上的机械手气缸12和气缸导向机构，所述机械手气缸12安装在所述气缸固定座11上部，所述气缸导向机构包括安装在所述气缸固定座11上的直线轴承、与对应的所述直线轴承滑动配合的导杆14和导杆固定板13，所述直线轴承有一对分别设在所述机械手气缸12两边，所述导杆固定板13与两个所述导杆14的上端相连，所述导杆14下端和所述机械手气缸12的伸出端都连接到所述夹爪机构。所述导杆固定板13上设有与供所述机械手气缸12缸体穿出的凹槽。所述导杆固定板13和所述夹爪固定座15上垂直安装有缓冲器10。所述夹爪机构包括夹爪固定座15、夹爪转角调节机构、气动手指18和组成夹爪的一对夹爪件19，所述导轨下端和所述机械手气缸12的伸出端都连接到所述夹爪固定座15上，所述气动手指18通过夹爪转角调节机构连接到所述夹爪固定座15下面，所述夹爪件19分别固定在所述气动手指18的两个可动手指件上。所述夹爪转角调节机构包括固定在所述夹爪固定座15下面的铰接调节座16和固定在所述气动手指18上端的铰接板17，所述铰接调节座16与所述铰接板17铰接，并在铰接连接轴上设置了锁定机构。所述铰接调节座16上设有铰接U型槽，所述铰接板17上设有凸出的铰接凸板，所述铰接凸板插入所述铰接U型槽并通过所述铰接连接轴与所述铰接U型槽铰接，所述锁定机构包括固定在所述铰接连接轴一端压在所述铰接U型槽外侧的固定端盖和螺纹连接到另一侧所述铰接连接轴上的锁定螺母。本专利技术的工作过程如下：当到达工件抓取位置上方，先分别将两本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种台阶成型磨床的上下料机械臂，其特征在于：包括机械手安装架(2)和安装在所述机械手安装架(2)上的机械手(1)，所述机械手安装架(2)包括竖直固定在所述机械手移动机构的移动部件上的机械手挂板(21)和一对固定在所述机械手挂板(21)外侧的手臂夹板(22)，所述手臂夹板(22)通过手臂调节结构安装有至少两个所述机械手(1)，一个机械手(1)的手臂竖直设置，其他机械手(1)的手臂的设置方向与竖直方向呈一定夹角，各个机械手(1)下端的夹爪机构伸出后能到达同一交汇点。

【技术特征摘要】
1.一种台阶成型磨床的上下料机械臂，其特征在于：包括机械手安装架(2)和安装在所述机械手安装架(2)上的机械手(1)，所述机械手安装架(2)包括竖直固定在所述机械手移动机构的移动部件上的机械手挂板(21)和一对固定在所述机械手挂板(21)外侧的手臂夹板(22)，所述手臂夹板(22)通过手臂调节结构安装有至少两个所述机械手(1)，一个机械手(1)的手臂竖直设置，其他机械手(1)的手臂的设置方向与竖直方向呈一定夹角，各个机械手(1)下端的夹爪机构伸出后能到达同一交汇点。2.根据权利要求1所述的一种台阶成型磨床的上下料机械臂，其特征在于：所述手臂调节结构包括固定在所述机械手(1)上的枢轴和导向轴，所述枢轴两端分别连接在一对所述手臂夹板(22)上，所述导向轴与所述手臂夹板(22)上以所述枢轴为圆心的弧形槽(221)滑动连接并能够固定，所述手臂夹板(22)通过连接在所述导向轴两端的螺母压紧所述机械手(1)的手臂。3.根据权利要求1所述的一种台阶成型磨床的上下料机械臂，其特征在于：所述机械手(1)的手臂包括设有所述枢轴和所述导向轴的气缸固定座(11)、安装在所述气缸固定座(11)上的机械手气缸(12)和气缸导向机构，所述机械手气缸(12)安装在所述气缸固定座(11)上部，所述气缸导向机构包括安装在所述气缸固定座(11)上的直线轴承、与对应的所述直线轴承滑动配合的导杆(14)和导杆固定板(13)，所述直线轴承有一对分别设在所述机械手气缸(12)两边，所述导杆固定板(13)与两个所述导杆(14)的上端相连，所述导杆(14)下端...

【专利技术属性】
技术研发人员：陶国兵，陶国正，董爱兵，
申请(专利权)人：芜湖中驰机床制造有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34