一种用于智能水下机器人的调向桨叶驱动机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于智能水下机器人的调向桨叶驱动机构，包括两个桨叶驱动器、用于同步带动两个桨叶驱动器在第一平面内转动的第一调向驱动机构和用于带动桨叶驱动器在第二平面内转动的第二调向驱动机构；第一平面垂直于第二平面；各桨叶驱动器包括密封室、设置在密封室中的电源、转动设置在密封室上的桨叶、设置在密封室外壁上的用于保护桨叶的保护罩和设置在密封室中的桨叶驱动马达；密封室设有密封腔和安装部，电源和桨叶驱动马达固定设置在密封腔中。本实用新型专利技术中的调向桨叶驱动机构提供的动力方向可以变化，故可实现较为复杂的移动动作。

A Directional Blade Driving Mechanism for Intelligent Underwater Vehicle

The utility model discloses a directional paddle driving mechanism for an intelligent underwater vehicle, which comprises two paddle drivers, a first directional driving mechanism for synchronously driving two paddle drivers to rotate in the first plane and a second directional driving mechanism for driving the paddle driver to rotate in the second plane; the first plane is perpendicular to the second plane; and each paddle driver package. The utility model comprises a sealing chamber, a power supply set in the sealing chamber, a blade rotated on the sealing chamber, a protective cover set on the outer wall of the sealing chamber to protect the blade and a blade driving motor set in the sealing chamber; the sealing chamber is provided with a sealing chamber and an installation section, and the power supply and the blade driving motor are fixed in the sealing chamber. The power direction provided by the adjustable blade driving mechanism in the utility model can be changed, so that more complicated moving action can be realized.

【技术实现步骤摘要】
一种用于智能水下机器人的调向桨叶驱动机构
本技术属于机器人
，具体涉及一种用于智能水下机器人的调向桨叶驱动机构。
技术介绍
水下机器人多具有摄像机或摄像头，一般用于水文研究、水下监控、水下探查、水下救援、水下打捞、核电站水域监察以及水下石油作业平台清理等领域。现有的水下机器人，多是在水下摄像机的基础上，增加移动模块，从而完成自主移动或受控移动，但是其驱动机构的驱动方向有限，不能在水下随意改变驱动方向。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种动力方向可调的用于智能水下机器人的调向桨叶驱动机构。实现本技术目的的技术方案是：一种用于智能水下机器人的调向桨叶驱动机构，包括两个桨叶驱动器、用于同步带动两个桨叶驱动器在第一平面内转动的第一调向驱动机构和用于带动桨叶驱动器在第二平面内转动的第二调向驱动机构；第一平面垂直于第二平面；各桨叶驱动器包括密封室、设置在密封室中的电源、转动设置在密封室上的桨叶、设置在密封室外壁上的用于保护桨叶的保护罩和设置在密封室中的桨叶驱动马达；密封室设有密封腔和安装部，电源和桨叶驱动马达固定设置在密封腔中；安装部设有传动部和转动部；传动部包括固定设置在安装部上的传动凸板；转动部包括设有限位滑孔的滑道部、滑动设置在限位滑孔中的转轴安装件、设置在转轴安装件上的转轴和设置在限位滑孔中且位于转轴安装件两侧的两个弹簧；各弹簧的一端抵接在转轴安装件上，各弹簧的另一端抵接在限位滑孔的一侧端上也即滑道部上，从而为转轴安装件提供复位弹力；第一调向驱动机构包括第一调向驱动马达、设置在第一调向驱动马达输出轴上的主动齿轮、设置在主动齿轮两侧的两个从动齿轮、设置在各从动齿轮上的传动杆以及和各传动杆相连的支架；各桨叶驱动器的转轴转动设置在相应一个支架上；第一调向驱动马达转动时，通过主动齿轮同步带动两个从动齿轮转动，进而通过两个传动杆同步带动两个支架转动，从而实现同步带动两个桨叶驱动器绕各自的传动杆往复转动；第二调向驱动机构包括设置在壳体中的第二调向驱动马达、固定设置在第二调向驱动马达输出轴上的外螺纹杆、具有和外螺纹杆适配的内螺孔的伸缩滑杆以及设置在伸缩滑杆外端的传动卡接件；伸缩滑杆设置在两个桨叶驱动器的中间处，传动卡接件的两侧端设有用于套设在两个桨叶驱动器的传动凸板上的两个卡槽；当第二调向驱动马达转动时，通过外螺纹杆带动伸缩滑杆往复滑动；伸缩滑杆的中心线在第二平面上，也即伸缩滑杆在第二平面上做往复移动；滑道部设有一个具有开口的滑槽和一个用于封堵该滑槽开口的螺帽，当螺帽拧接固定在滑槽开口处后，将滑槽封堵形成所述限位滑孔；所述转轴安装件包括和限位滑孔适配的滑块本体部、设置在滑块本体部两侧的用于防止从限位滑孔中滑脱的两个防脱凸板部、设置在滑块本体上的用于定位弹簧的两个定位凸台部以及用于设置转轴的轴孔；各弹簧抵接在转轴安装件上的一端套设在相应一个定位凸台部上。本技术具有积极的效果：由于调向桨叶驱动机构中的桨叶提供的动力方向可以变化，故可实现较为复杂的移动动作。附图说明图1为本技术的一种立体结构示意图；图2为图1所示调向桨叶驱动机构中桨叶驱动器的一种立体结构示意图；图3为图2所示桨叶驱动器的一种爆炸图；图4为采用图1所示调向桨叶驱动机构制成的水下机器人的一种立体结构示意图；图5为图4所示水下机器人移除上盖后的一种立体结构示意图；图6为图4所示机器人在第一平面转动时的一种立体结构示意图；图7为图6所示机器人在第二平面转动时的一种立体结构示意图。附图标记为：壳体1，半球形观察窗11，密封滑孔12，上盖13，调向桨叶驱动机构3，桨叶驱动器4，密封室41，电源42，桨叶43，保护罩44，桨叶驱动马达45，密封腔46，安装部47，传动部48，传动凸板481，第二转动部49，滑道部491，滑槽4911，螺帽4912，限位滑孔492，第二转轴安装件493，滑块本体部4931，防脱凸板部4932，定位凸台部4933，轴孔4934，第二转轴494，弹簧495，第一调向驱动机构5，第一调向驱动马达51，主动齿轮52，从动齿轮53，传动杆54，支架55，第二调向驱动机构6，第二调向驱动马达61，外螺纹杆62，伸缩滑杆63，传动卡接件64，卡槽641；清扫机构7，半环形支持板71，清扫刷72。具体实施方式（实施例1、）本实施例是一种用于智能水下机器人的调向桨叶驱动机构，见图1至图3所示，该调向桨叶驱动机构3包括两个桨叶驱动器4、用于同步带动两个桨叶驱动器在第一平面内转动的第一调向驱动机构5和用于带动桨叶驱动器在第二平面内转动的第二调向驱动机构6；第一平面垂直于第二平面；本实施例处于仅有重力作用下的自由状态时，第一平面是水平面，第二平面是铅垂面。各桨叶驱动器4包括密封室41、设置在密封室中的电源、转动设置在密封室上的桨叶43、设置在密封室外壁上的用于保护桨叶的保护罩44和设置在密封室中的桨叶驱动马达；密封室设有密封腔和安装部47，电源和桨叶驱动马达固定设置在密封腔中；安装部设有传动部48和转动部49；传动部48包括固定设置在安装部上的传动凸板481；转动部49包括设有限位滑孔492的滑道部491、滑动设置在限位滑孔中的转轴安装件493、设置在转轴安装件上的转轴494和设置在限位滑孔中且位于转轴安装件两侧的两个弹簧495；各弹簧的一端抵接在转轴安装件上，各弹簧的另一端抵接在限位滑孔的一侧端上也即滑道部上，从而为转轴安装件提供复位弹力。本实施例中，密封室的外形为管状，密封室的中心线和限位滑孔的中心线夹合形成的锐角是45度。本实施例中，滑道部491设有一个具有开口的滑槽4911和一个用于封堵该滑槽开口的螺帽4912，当螺帽拧接固定在滑槽开口处后，将滑槽封堵形成所述限位滑孔492；所述转轴安装件493包括和限位滑孔适配的滑块本体部4931、设置在滑块本体部两侧的用于防止从限位滑孔中滑脱的两个防脱凸板部4932、设置在滑块本体上的用于定位弹簧的两个定位凸台部4933以及用于设置转轴的轴孔4934；各弹簧抵接在转轴安装件上的一端套设在相应一个定位凸台部上。这种结构使得转轴安装件被两个弹簧抵接并定位在中间，并可在外力作用下压缩某个弹簧从而向着该弹簧所在方向滑动。第一调向驱动机构5包括第一调向驱动马达51、设置在第一调向驱动马达输出轴上的主动齿轮52、设置在主动齿轮两侧的两个从动齿轮53、设置在各从动齿轮上的传动杆54以及和各传动杆相连的支架55；各桨叶驱动器的转轴转动设置在相应一个支架上；第一调向驱动马达转动时，通过主动齿轮同步带动两个从动齿轮转动，进而通过两个传动杆同步带动两个支架转动，从而实现同步带动两个桨叶驱动器绕各自的传动杆往复转动；由于此时各桨叶驱动器只能在第一平面往复转动，故实现了第一调向驱动机构同步带动两个桨叶驱动器在第一平面内往复转动。第二调向驱动机构6包括设置在壳体中的第二调向驱动马达61、固定设置在第二调向驱动马达输出轴上的外螺纹杆62、具有和外螺纹杆适配的内螺孔的伸缩滑杆63以及设置在伸缩滑杆外端的传动卡接件64；伸缩滑杆设置在两个桨叶驱动器的中间处，传动卡接件64的两侧端设有用于套设在两个桨叶驱动器的传动凸板481上的两个卡槽641；当第二调向驱动马达转动时，通过外螺纹杆带动伸缩滑杆往复滑动；伸缩滑杆的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于智能水下机器人的调向桨叶驱动机构，包括两个桨叶驱动器、用于同步带动两个桨叶驱动器在第一平面内转动的第一调向驱动机构和用于带动桨叶驱动器在第二平面内转动的第二调向驱动机构；第一平面垂直于第二平面；其特征在于：各桨叶驱动器包括密封室、设置在密封室中的电源、转动设置在密封室上的桨叶、设置在密封室外壁上的用于保护桨叶的保护罩和设置在密封室中的桨叶驱动马达；密封室设有密封腔和安装部，电源和桨叶驱动马达固定设置在密封腔中；安装部设有传动部和转动部；传动部包括固定设置在安装部上的传动凸板；转动部包括设有限位滑孔的滑道部、滑动设置在限位滑孔中的转轴安装件、设置在转轴安装件上的转轴和设置在限位滑孔中且位于转轴安装件两侧的两个弹簧；各弹簧的一端抵接在转轴安装件上，各弹簧的另一端抵接在限位滑孔的一侧端上也即滑道部上，从而为转轴安装件提供复位弹力；第一调向驱动机构包括第一调向驱动马达、设置在第一调向驱动马达输出轴上的主动齿轮、设置在主动齿轮两侧的两个从动齿轮、设置在各从动齿轮上的传动杆以及和各传动杆相连的支架；各桨叶驱动器的转轴转动设置在相应一个支架上；第一调向驱动马达转动时，通过主动齿轮同步带动两个从动齿轮转动，进而通过两个传动杆同步带动两个支架转动，从而实现同步带动两个桨叶驱动器绕各自的传动杆往复转动；第二调向驱动机构包括设置在壳体中的第二调向驱动马达、固定设置在第二调向驱动马达输出轴上的外螺纹杆、具有和外螺纹杆适配的内螺孔的伸缩滑杆以及设置在伸缩滑杆外端的传动卡接件；伸缩滑杆设置在两个桨叶驱动器的中间处，传动卡接件的两侧端设有用于套设在两个桨叶驱动器的传动凸板上的两个卡槽；当第二调向驱动马达转动时，通过外螺纹杆带动伸缩滑杆往复滑动；伸缩滑杆的中心线在第二平面上，也即伸缩滑杆在第二平面上做往复移动；滑道部设有一个具有开口的滑槽和一个用于封堵该滑槽开口的螺帽，当螺帽拧接固定在滑槽开口处后，将滑槽封堵形成所述限位滑孔；所述转轴安装件包括和限位滑孔适配的滑块本体部、设置在滑块本体部两侧的用于防止从限位滑孔中滑脱的两个防脱凸板部、设置在滑块本体上的用于定位弹簧的两个定位凸台部以及用于设置转轴的轴孔；各弹簧抵接在转轴安装件上的一端套设在相应一个定位凸台部上。...

【技术特征摘要】
1.一种用于智能水下机器人的调向桨叶驱动机构，包括两个桨叶驱动器、用于同步带动两个桨叶驱动器在第一平面内转动的第一调向驱动机构和用于带动桨叶驱动器在第二平面内转动的第二调向驱动机构；第一平面垂直于第二平面；其特征在于：各桨叶驱动器包括密封室、设置在密封室中的电源、转动设置在密封室上的桨叶、设置在密封室外壁上的用于保护桨叶的保护罩和设置在密封室中的桨叶驱动马达；密封室设有密封腔和安装部，电源和桨叶驱动马达固定设置在密封腔中；安装部设有传动部和转动部；传动部包括固定设置在安装部上的传动凸板；转动部包括设有限位滑孔的滑道部、滑动设置在限位滑孔中的转轴安装件、设置在转轴安装件上的转轴和设置在限位滑孔中且位于转轴安装件两侧的两个弹簧；各弹簧的一端抵接在转轴安装件上，各弹簧的另一端抵接在限位滑孔的一侧端上也即滑道部上，从而为转轴安装件提供复位弹力；第一调向驱动机构包括第一调向驱动马达、设置在第一调向驱动马达输出轴上的主动齿轮、设置在主动齿轮两侧的两个从动齿轮、设置在各从动齿轮上的传动杆以及和各传动杆相连的支架；各桨叶驱动器的转轴转动设...

【专利技术属性】
技术研发人员：殷红平，
申请(专利权)人：殷红平，
类型：新型
国别省市：江苏,32