室内定位、导航方法及装置、计算机可读介质和电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种室内定位、导航方法及装置、计算机可读介质和电子设备，涉及计算机技术领域。该室内定位方法包括：获取室内不同位置的图像并生成图像库；其中，所述图像包含所述图像在室内的位置信息；获取用户端当前拍摄的目标图像；确定所述图像库中与所述目标图像相似的图像作为候选图像；基于所述候选图像的位置信息确定所述用户端的位置。本公开可以准确地确定出用户在室内的位置且成本较低。

Indoor positioning, navigation methods and devices, computer readable media and electronic equipment

The invention discloses an indoor positioning, navigation method and device, computer readable medium and electronic equipment, and relates to the field of computer technology. The indoor positioning method includes: acquiring the images of different positions in the room and generating an image library; in which the image contains the position information of the image in the room; acquiring the target image currently taken by the user; determining the image similar to the target image in the image library as a candidate image; and determining the position of the user based on the position information of the candidate image. The present disclosure can accurately determine the location of the user indoors at a lower cost.

【技术实现步骤摘要】
室内定位、导航方法及装置、计算机可读介质和电子设备
本公开涉及计算机
，具体而言，涉及一种室内定位方法、室内导航方法、室内定位装置、室内导航装置、计算机可读介质和电子设备。
技术介绍
近年来，随着移动互联网技术不断发展以及移动终端的全面普及，人们对导航的需求越来越大。目前较成熟的导航技术主要实现的是室外导航，具体的，基于GPS(GlobalPositioningSystem，全球定位系统)的导航方法已得到了很好的落实和发展。对于室内导航，由于室内GPS信号较弱，现阶段无法采用GPS技术实现较好的室内导航效果。目前，室内导航采用的技术主要包括基于蓝牙信标定位的导航方法和基于Wi-Fi信号的定位导航方法。对于基于蓝牙信标定位的导航方法，由于蓝牙的传输距离较短，导致在大型室内环境(商场、写字楼)中会产生极高的硬件部署成本和维护成本。对于基于Wi-Fi信号的定位导航方法，Wi-Fi信号很容易受到环境变化的影响，在维护成本较高的同时，精度也受到Wi-Fi路由器部署密度、环境稳定性等条件的制约。需要说明的是，在上述
技术介绍
部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
技术实现思路
本公开的目的在于提供一种室内定位方法、室内导航方法、室内定位装置、室内导航装置、计算机可读介质和电子设备，进而至少在一定程度上克服由于相关技术的限制和缺陷而导致的室内导航系统成本高且精度不佳的问题。根据本公开的一个方面，提供一种室内定位方法，包括：获取室内不同位置的图像并生成图像库；其中，所述图像包含所述图像在室内的位置信息；获取用户端当前拍摄的目标图像；确定所述图像库中与所述目标图像相似的图像作为候选图像；基于所述候选图像的位置信息确定所述用户端的位置。可选地，确定所述图像库中与所述目标图像相似的图像作为候选图像包括：按预设分辨率对所述图像库中的图像和所述目标图像进行缩放；对缩放后的图像进行灰度处理，并计算图像中像素的灰度平均值；根据所述灰度平均值确定图像各像素的特征值；将所述目标图像的特征值与所述图像库中的图像的特征值逐像素进行比对；如果所述比对的结果满足预设相似度要求，则将所述图像库中的所述图像确定为候选图像。可选地，根据所述灰度平均值确定图像各像素的特征值包括：如果图像中像素的灰度值大于或等于所述灰度平均值，则将所述像素的特征值确定为1；如果图像中像素的灰度值小于所述灰度平均值，则将所述像素的特征值确定为0。可选地，确定所述图像库中与所述目标图像相似的图像作为候选图像包括：确定所述目标图像中的特征对象；将所述图像库中包含所述特征对象的图像作为候选图像。可选地，基于所述候选图像的位置信息确定所述用户端的位置包括：基于离群点检测算法从所述候选图像的位置信息中剔除离群位置信息；计算剔除所述离群位置信息后候选图像的位置信息的平均值，并将所述位置信息的平均值作为所述用户端的位置信息。根据本公开的一个方面，提供一种室内导航方法，包括：获取室内环境内的图像并生成图像库；其中，所述图像包含所述图像在室内的位置信息，室内的位置信息与所述室内环境的3D模型的位置信息对应；获取用户端当前拍摄的目标图像，确定所述图像库中与所述目标图像相似的图像作为候选图像；基于所述候选图像的位置信息确定所述用户端在所述3D模型中的位置作为起始位置；根据所述起始位置和用户设定的目的地位置在所述3D模型中生成引导路线，以便用户根据所述引导路线达到所述目的地位置。可选地，所述室内导航方法还包括：利用组件库中的组件构建所述室内环境的3D模型。可选地，所述室内导航方法还包括：在获取所述室内环境内的图像后，确定所述图像中的建筑特征；基于所述建筑特征对所述3D模型的组件进行外观渲染。可选地，确定所述图像库中与所述目标图像相似的图像作为候选图像包括：按预设分辨率对所述图像库中的图像和所述目标图像进行缩放；对缩放后的图像进行灰度处理，并计算图像中像素的灰度平均值；根据所述灰度平均值确定图像各像素的特征值；将所述目标图像的特征值与所述图像库中的图像的特征值逐像素进行比对；如果所述比对的结果满足预设相似度要求，则将所述图像库中的所述图像确定为候选图像。可选地，根据所述灰度平均值确定图像各像素的特征值包括：如果图像中像素的灰度值大于或等于所述灰度平均值，则将所述像素的特征值确定为1；如果图像中像素的灰度值小于所述灰度平均值，则将所述像素的特征值确定为0。可选地，确定所述图像库中与所述目标图像相似的图像作为候选图像包括：确定所述目标图像中的特征对象；将所述图像库中包含所述特征对象的图像作为候选图像。可选地，基于所述候选图像的位置信息确定所述用户端在所述3D模型中的位置作为起始位置包括：基于离群点检测算法从所述候选图像的位置信息中剔除离群位置信息；计算剔除所述离群位置信息后候选图像的位置信息的平均值，并将所述位置信息的平均值作为所述用户端在所述3D模型中的位置。可选地，在生成所述引导路线后，所述室内导航方法还包括：获取所述用户端的位置变化信息；根据所述位置变化信息调整所述用户端在所述3D模型中的位置。可选地，所述室内导航方法还包括：响应用户针对用户端显示的所述引导路线的拖动操作，调整所述用户端在所述3D模型中的位置。根据本公开的一个方面，提供一种室内定位装置，该室内定位装置可以包括图像库生成模块、目标对象获取模块、候选图像确定模块和用户位置确定模块。具体的，图像库生成模块可以用于获取室内不同位置的图像并生成图像库；其中，所述图像包含所述图像在室内的位置信息；目标对象获取模块可以用于获取用户端当前拍摄的目标图像；候选图像确定模块可以用于确定所述图像库中与所述目标图像相似的图像作为候选图像；用户位置确定模块可以用于基于所述候选图像的位置信息确定所述用户端的位置。可选地，候选图像确定模块可以包括图像缩放单元、灰度平均值计算单元、像素特征值确定单元、特征值对比单元和第一候选图像确定单元。具体的，图像缩放单元可以用于按预设分辨率对所述图像库中的图像和所述目标图像进行缩放；灰度平均值计算单元可以用于对缩放后的图像进行灰度处理，并计算图像中像素的灰度平均值；像素特征值确定单元可以用于根据所述灰度平均值确定图像各像素的特征值；特征值对比单元可以用于将所述目标图像的特征值与所述图像库中的图像的特征值逐像素进行比对；第一候选图像确定单元可以用于如果所述比对的结果满足预设相似度要求，则将所述图像库中的所述图像确定为候选图像。可选地，像素特征值确定单元根据所述灰度平均值确定图像各像素的特征值可以包括：如果图像中像素的灰度值大于或等于所述灰度平均值，则将所述像素的特征值确定为1；如果图像中像素的灰度值小于所述灰度平均值，则将所述像素的特征值确定为0。可选地，候选图像确定模块可以包括特征对象确定单元和第二候选图像确定单元。具体的，特征对象确定单元可以用于确定所述目标图像中的特征对象；第二候选图像确定单元可以用于将所述图像库中包含所述特征对象的图像作为候选图像。可选地，用户位置确定模块可以包括离群信息剔除单元和位置信息平均值计算单元。具体的，离群信息剔除单元可以用于基于离群点检测算法从所述候选图像的位置信息中剔除离群位置信息；位置信息平均值计算单元本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种室内定位方法，其特征在于，包括：获取室内不同位置的图像并生成图像库；其中，所述图像包含所述图像在室内的位置信息；获取用户端当前拍摄的目标图像；确定所述图像库中与所述目标图像相似的图像作为候选图像；基于所述候选图像的位置信息确定所述用户端的位置。

【技术特征摘要】
1.一种室内定位方法，其特征在于，包括：获取室内不同位置的图像并生成图像库；其中，所述图像包含所述图像在室内的位置信息；获取用户端当前拍摄的目标图像；确定所述图像库中与所述目标图像相似的图像作为候选图像；基于所述候选图像的位置信息确定所述用户端的位置。2.根据权利要求1所述的室内定位方法，其特征在于，确定所述图像库中与所述目标图像相似的图像作为候选图像包括：按预设分辨率对所述图像库中的图像和所述目标图像进行缩放；对缩放后的图像进行灰度处理，并计算图像中像素的灰度平均值；根据所述灰度平均值确定图像各像素的特征值；将所述目标图像的特征值与所述图像库中的图像的特征值逐像素进行比对；如果所述比对的结果满足预设相似度要求，则将所述图像库中的所述图像确定为候选图像。3.根据权利要求2所述的室内定位方法，其特征在于，根据所述灰度平均值确定图像各像素的特征值包括：如果图像中像素的灰度值大于或等于所述灰度平均值，则将所述像素的特征值确定为1；如果图像中像素的灰度值小于所述灰度平均值，则将所述像素的特征值确定为0。4.根据权利要求1所述的室内定位方法，其特征在于，确定所述图像库中与所述目标图像相似的图像作为候选图像包括：确定所述目标图像中的特征对象；将所述图像库中包含所述特征对象的图像作为候选图像。5.根据权利要求1至4中任一项所述的室内定位方法，其特征在于，基于所述候选图像的位置信息确定所述用户端的位置包括：基于离群点检测算法从所述候选图像的位置信息中剔除离群位置信息；计算剔除所述离群位置信息后候选图像的位置信息的平均值，并将所述位置信息的平均值作为所述用户端的位置信息。6.一种室内导航方法，其特征在于，包括：获取室内环境内的图像并生成图像库；其中，所述图像包含所述图像在室内的位置信息，室内的位置信息与所述室内环境的3D模型的位置信息对应；获取用户端当前拍摄的目标图像，确定所述图像库中与所述目标图像相似的图像作为候选图像；基于所述候选图像的位置信息确定所述用户端在所述3D模型中的位置作为起始位置；根据所述起始位置和用户设定的目的地位置在所述3D模型中生成引导路线，以便用户根据所述引导路线达到所述目的地位置。7.根据权利要求6所述的室内导航方法，其特征在于，所述室内导航方法还包括：利用组件库中的组件构建所述室内环境的3D模型。8.根据权利要求6所述的室内导航方法，其特征在于，所述室内导航方法还包括：在获取所述室内环境内的图像后，确定所述图像中的建筑特征；基于所述建筑特征对所述3D模型的组件进行外观渲染。9.根据权利要求6所述的室内导航方法，其特征在于，确定所述图像库中与所述目标图像相似的图像作为候选图像包括：按预设分辨率对所述图像库中的图像和所述目标图像进行缩放；对缩放后的图像进行灰度处理，并计算图像中像素的灰度平均值；根据所述灰度平均值确定图像各像素的特征值；将所述目标图像的特征值与所述图像库中的图像的特征值逐像素进行比对；如果所述比对的结果满...

【专利技术属性】
技术研发人员：史兵，蒋谨竹，董才敏，吴悦，郭奕庭，顾梦逸，郎雯艳，柯建芳，陈志远，
申请(专利权)人：北京三快在线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11