机器人、机器人的控制方法以及存储介质技术

本发明专利技术提供一种机器人、机器人的控制方法以及存储介质。机器人具备：显示部以及可动部，使具有眼部的本装置进行动作；视线识别部，判断是否与给定的对象进行着目光接触；判定部，在由视线识别部判断为与给定的对象进行着目光接触的情况下，判定在目光接触中是否满足与给定的对象有关的给定的条件；以及动作控制部，若由判定部判定为满足与给定的对象有关的给定的条件，则对显示部以及可动部进行控制，使得进行与给定的对象的目光接触的解除。

Control Method and Storage Medium of Robot and Robot

The invention provides a control method of a robot, a robot and a storage medium. The robot has: display and movable parts to make the device with eyes move; line of sight recognition part to judge whether to make eye contact with a given object; decision part to decide whether to satisfy the given conditions related to a given object in eye contact when judging by line of sight recognition part to make eye contact with a given object; and action. The control unit controls the display unit and the movable unit to release the eye contact with the given object if the decision unit determines that the given condition related to the given object is satisfied.

【技术实现步骤摘要】
机器人、机器人的控制方法以及存储介质本申请基于并要求于2017年6月23日申请的日本特愿2017-123116号的优先权，并通过引用，将其全部内容引入到本申请。
本专利技术涉及机器人、机器人的控制方法以及存储介质。
技术介绍
与人进行交流的机器人的开发正在进步。例如，日本特开2014-30865号公报公开了在检测到成为交流的对象的人时进行使视线朝向检测出的人的控制的机器人。在机器人与人进行交流时，进行相互对视的目光接触是实现顺利的交流所需的。但是，若目光接触的时间过长，则反而有可能减少易亲近度。
技术实现思路
专利技术要解决的课题本专利技术是鉴于上述那样的情形而完成的，其目的在于，提供一种能够实施使易亲近度提高的目光接触的机器人、机器人的控制方法以及存储介质。用于解决课题的技术方案本专利技术涉及的机器人的一个方式具备：动作部，使具有眼部的本装置进行动作；判断部，判断是否与给定的对象进行着目光接触；判定部，在由所述判断部判断为与所述给定的对象进行着所述目光接触的情况下，判定在所述目光接触中是否满足与所述给定的对象有关的给定的条件；以及动作控制部，若由所述判定部判定为满足与所述给定的对象有关的所述给定的条件，则对所述动作部进行控制，使得解除与所述给定的对象的所述目光接触。此外，本专利技术涉及的机器人的控制方法的一个方式包括：动作步骤，使具有眼部的机器人进行动作；判断步骤，判断是否与给定的对象进行着目光接触；判定步骤，在通过所述判断步骤判断为与所述给定的对象进行着所述目光接触的情况下，判定在所述目光接触中是否满足与所述给定的对象有关的给定的条件；以及动作控制步骤，若通过所述判定步骤判定为满足与所述给定的对象有关的所述给定的条件，则对所述动作步骤进行控制，使得解除与所述给定的对象的所述目光接触。此外，本专利技术涉及的存储介质的一个方式存放有程序，所述程序使具有眼部的机器人的计算机执行如下处理：动作处理，使所述机器人进行动作；判断处理，判断是否与给定的对象进行着目光接触；判定处理，在通过所述判断处理判断为与所述给定的对象进行着所述目光接触的情况下，判定在所述目光接触中是否满足与所述给定的对象有关的给定的条件；以及动作控制处理，若通过所述判定处理判定为满足与所述给定的对象有关的所述给定的条件，则对所述动作处理进行控制，使得解除与所述给定的对象的所述目光接触。专利技术效果根据本专利技术，能够提供一种能够实施使易亲近度提高的目光接触的机器人、机器人的控制方法以及存储介质。在以下的说明中会提出本专利技术的其他目的和优点，其中一部分将通过说明而变得明确，或者可通过本专利技术的实践来了解。通过以下特别指出的手段和组合，可实现并得到本专利技术的目的和优点。附图说明附图包含在说明书中并构成说明书的一部分，说明本专利技术的实施方式，与上述的一般说明以及以下对实施方式的详细说明一同用于解释本专利技术的原理。图1是本专利技术的实施方式涉及的机器人的正视图。图2是机器人的立体图。图3是示出机器人的结构的框图。图4是示出交流履历表的一个例子的图。图5是示出适当目光接触时间表的一个例子的图。图6是示出目光接触解除条件表的一个例子的图。图7是示出目光接触控制处理的流程的流程图。图8是示出新登记处理的流程的流程图。具体实施方式以下，参照附图对本专利技术的实施方式涉及的机器人进行说明。本专利技术的实施方式涉及的机器人100是按照预先设计的动作程序自主地进行动作而使得与位于本装置的周围的给定的对象进行交流的装置。在此，给定的对象是利用机器人100的用户，典型地，是机器人100的所有者、其家人以及朋友等。此外，在给定的对象中，除了人类以外，例如还包括作为宠物而饲养的动物。如图1以及图2所示，机器人100在外观上具有模仿小型犬的立体的形状。此外，机器人100的外部包装以合成树脂为主要的材料而形成。机器人100具备头部101、躯体部106、左右一对手部107、左右一对脚部108、尾巴部109。头部101、手部107、脚部108、尾巴部109的各部分经由未图示的关节构件装配在躯体部106，并构成为按照控制部110的控制进行动作。此外，头部101具有左右一对耳部102、左右一对眼部103、鼻部104、口部105。另外，将图1的上侧、下侧、左侧、右侧分别作为机器人100的上侧、下侧、右侧、左侧。此外，将图2的上侧、下侧、左上侧、右下侧、左下侧、右上侧分别作为机器人100的上侧、下侧、右侧、左侧、前侧、后侧。如图3所示，机器人100在功能上具备控制部110、摄像部120、显示部130、可动部140、声音输入输出部150、存储部160、传感器部170、通信部180。这些各部分经由总线BL相互电连接。控制部110对机器人100整体的动作进行控制。控制部110由具有CPU(CentralProcessingUnit，中央处理单元)、ROM(ReadOnlyMemory，只读存储器)、RAM(RandomAccessMemory，随机存取存储器)的计算机构成。控制部110通过由CPU读出存储在ROM的动作程序并在RAM上执行，从而对机器人100的各部分的动作进行控制。控制部110通过执行动作程序，从而例如基于从摄像部120、传感器部170等获取的各种数据，生成用于使机器人100进行动作的控制信号并发送到可动部115，由此对机器人100的动作进行控制。控制部110在功能上具有用户感测部111、面部检测部112、用户确定部113、判定部114、视线识别部115、声音识别部116、表情识别部117、适当目光接触时间设定部118、动作控制部119。用户感测部111对在机器人100的周围(例如，半径2m以内)存在的用户进行感测。用户感测部111通过后述的摄像部120对机器人100的周围进行摄像，并判定在摄像图像内是否拍摄有人类或动物，由此感测用户。面部检测部112在由摄像部120得到的摄像图像中检测人类或动物的面部图像。用户确定部113从面部检测部112检测出的面部图像中提取特征量，并与在存储部160的用户信息数据库中登记的面部信息进行对照，从而确定用户。特征量只要是能够辨别用户的信息即可，例如是将眼睛、鼻子、口部的大小或间隔、皮肤的颜色等外观特征用数值示出的信息。判定部114在用户和机器人100进行着目光接触时判定是否满足解除目光接触的目光接触解除条件。目光接触解除条件是用于决定是否解除目光接触的条件，例如，可举出目光接触时间达到根据给定的对象而变化的时间等。视线识别部115基于由摄像部120得到的摄像图像对用户的视线进行识别。视线识别部115例如通过用摄像部120的摄像机追踪用户的眼球的运动并确定三维空间内的视点位置，从而判定用户是否直视机器人100的眼部103。视线识别部115作为判断机器人100和用户是否进行着目光接触的判断部而发挥功能。此外，也可以通过使用户的眼睛移动而使得用户直视机器人100的眼部103，从而与机器人100进行目光接触。声音识别部116对经由声音输入输出部150获取的声音数据进行分析，对用户的说话内容进行识别。表情识别部117根据由摄像部120得到的摄像图像包含的用户的面部图像，对用户的表情进行识别。表情识别部117例如提取眼睛、眉毛、眉毛间、鼻子、口部等的形状、相对位置、变化量作为特征量，并与预先在存本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人，具备：动作部，使具有眼部的所述机器人进行动作；判断部，判断是否与给定的对象进行着目光接触；判定部，在由所述判断部判断为与所述给定的对象进行着所述目光接触的情况下，判定在所述目光接触中是否满足与所述给定的对象有关的给定的条件；以及动作控制部，若由所述判定部判定为满足与所述给定的对象有关的所述给定的条件，则对所述动作部进行控制，使得解除与所述给定的对象的所述目光接触。

【技术特征摘要】
2017.06.23 JP 2017-1231161.一种机器人，具备：动作部，使具有眼部的所述机器人进行动作；判断部，判断是否与给定的对象进行着目光接触；判定部，在由所述判断部判断为与所述给定的对象进行着所述目光接触的情况下，判定在所述目光接触中是否满足与所述给定的对象有关的给定的条件；以及动作控制部，若由所述判定部判定为满足与所述给定的对象有关的所述给定的条件，则对所述动作部进行控制，使得解除与所述给定的对象的所述目光接触。2.根据权利要求1所述的机器人，其中，还具备：摄像部，配置在所述眼部的周边，对所述给定的对象进行摄像，所述判断部基于由所述摄像部对所述给定的对象进行摄像而得到的图像，判断是否与所述给定的对象进行着所述目光接触。3.根据权利要求1所述的机器人，其中，还具备：计时部，对从所述目光接触开始时起的经过时间进行计时，在由所述计时部计时的所述经过时间达到了根据所述给定的对象而变化的时间的情况下，所述判定部判定为满足与所述给定的对象有关的所述给定的条件。4.根据权利要求1所述的机器人，其中，还具备：声音输入部，输入声音；以及声音识别部，对所述声音输入部输入的所述给定的对象的所述声音的内容进行识别，在所述声音识别部识别出的所述声音的内容为预先决定的内容的情况下，所述判定部判定为满足与所述给定的对象有关的所述给定的条件。5.根据权利要求4所述的机器人，其中，所述预先决定的内容是在起因于所述目光接触而使所述给定的对象对所述机器人有了否定的反应时作为所述声音而发出的内容。6.根据权利要求1所述的机器人，其中，还具备：表情识别部，对所述给定的对象的表情进行识别，在所述表情识别部识别出的所述表情为预先决定的表情的情况下，所述判定部判定为满足与所述给定的对象有关的所述给定的条件。7.根据权利要求6所述的机器人，其中，所述预先决定的表情是起因于所述目光接触而使所述给定的对象对所述机器人有了否定的反应时示出的表情。8.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述动作部包括可动的可动部，所述动作控制部通过使所述可动部运动，从而解除与所述给定的对象的所述目光接触。9.根据权利要求8所述的机器人，其中，所述可动部具有颈关节，所述动作控制部通过使所述颈关节运动，从而变更所述机器人的面部方向，解除与所述给定的对象的所述目光接触。10.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述动作部包括对图像进行显示的显示部，所述动作控制部通过变更显示于所述显示部的所述图像，从而解除与所述给定的对象的所述目光接触。11.根据权利要求10所述的机器人，其中，在所述眼部具有所述显示部，所述动作控制部通过变更所述眼部的所述图像，从而解除与所述给定的对象的所述目光接触。12.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述动作部包括使所述机器人移动的移动部，所述动作控制部通过使所述移动部运动，从而解...

【专利技术属性】
技术研发人员：市川英里奈，
申请(专利权)人：卡西欧计算机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP