【技术实现步骤摘要】
基于机器视觉的室内人员定位方法
本专利技术属于目标定位
,具体涉及一种基于机器视觉的室内人员定位方法。
技术介绍
现有的室内定位方案,通常不能同时满足易于部署、成本低和定位精度高的要求。当对定位精度要求很高时,系统往往部署难度大,成本很高。当将成本控制在一定范围时,定位的精度就难以达到满意的效果。基于视觉的定位方面,因为单目和多目的实施策略不同,所以一个系统只能选择单目或者多目,可扩展性不好;基于单目的定位方案,可定位的范围有限;基于多目的定位方案计算复杂度高。
技术实现思路
本专利技术的专利技术目的是:为了解决现有技术中存在的以上问题,本专利技术提出了一种基于机器视觉的室内人员定位方法。本专利技术的技术方案是:一种基于机器视觉的室内人员定位方法,包括以下步骤:A、获取待定位场景,将摄像头装配在场景空间顶部;B、对摄像头进行标定,得到标定参数;C、根据摄像头构建主从世界坐标系,并作为先验条件进行保存;D、对待定位人员进行特征点设定,采用跟踪算法对目标进行跟踪,得到目标的图像坐标;E、根据步骤D得到的目标的图像坐标和步骤B得到的标定参数,采用定位算法计算目标在当前从世界坐标系中的相对世界坐标,再根据步骤C得到的先验条件计算目标在当前主世界坐标系中的坐标,完成定位。进一步地,所述步骤C中根据摄像头构建主从世界坐标系具体为:分别将每一个摄像头建立一个世界坐标系OXYZ,其中世界坐标系OXYZ的原点为摄像头中心垂直于地面的交点,XOY平面与场景空间的地面重合,Z轴指向场景空间顶部;再在所有摄像头中选取一个摄像头的世界坐标系OXYZ作为主世界坐标系,其它摄像头的世 ...
【技术保护点】
1.一种基于机器视觉的室内人员定位方法,其特征在于,包括以下步骤:A、获取待定位场景,将摄像头装配在场景空间顶部;B、对摄像头进行标定,得到标定参数;C、根据摄像头构建主从世界坐标系,并作为先验条件进行保存;D、对待定位人员进行特征点设定,采用跟踪算法对目标进行跟踪,得到目标的图像坐标;E、根据步骤D得到的目标的图像坐标和步骤B得到的标定参数,采用定位算法计算目标在当前从世界坐标系中的相对世界坐标,再根据步骤C得到的先验条件计算目标在当前主世界坐标系中的坐标,完成定位。
【技术特征摘要】
1.一种基于机器视觉的室内人员定位方法,其特征在于,包括以下步骤:A、获取待定位场景,将摄像头装配在场景空间顶部;B、对摄像头进行标定,得到标定参数;C、根据摄像头构建主从世界坐标系,并作为先验条件进行保存;D、对待定位人员进行特征点设定,采用跟踪算法对目标进行跟踪,得到目标的图像坐标;E、根据步骤D得到的目标的图像坐标和步骤B得到的标定参数,采用定位算法计算目标在当前从世界坐标系中的相对世界坐标,再根据步骤C得到的先验条件计算目标在当前主世界坐标系中的坐标,完成定位。2.如权利要求1所述的基于机器视觉的室内...
【专利技术属性】
技术研发人员:童静,卿明,姚宇,张雪飞,
申请(专利权)人:四川超影科技有限公司,
类型:发明
国别省市:四川,51
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