无人机的控制方法、设备和无人机技术

本发明专利技术实施例提供一种无人机的控制方法、设备和无人机，此方法包括：获取拍摄装置拍摄的图像，确定图像中目标对象的手在图像中的位置，根据手在图像中的位置确定目标对象的手的位置信息，根据所述目标对象的手的位置信息控制无人机的飞行。因此本实施例可根据拍摄装置拍摄的图像中目标对象的手来控制无人机的飞行。避免了用户必须操作控制设备才能控制无人机的情况，克服了用户不熟悉控制设备而无法控制无人机的缺陷，简化了控制无人机的控制方式和操作过程，提高了控制无人机飞行的效率，增强了人机互动的娱乐性。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】无人机的控制方法、设备和无人机
本专利技术实施例涉及无人机
，尤其涉及一种无人机的控制方法、设备和无人机。
技术介绍
随着无人机应用的越来越广泛，对无人机的操控方式也变得越来越多样。从一开始利用遥控器手柄对无人机进行控制，慢慢也演化出了利用手机、平板电脑等触摸式设备对无人机进行控制。但是这些对无人机的操控方式均需要依赖除无人机之外的额外设备，不仅会增加成本，而且还需用户学会熟练操作这些设备才能控制无人机，控制方式复杂，对用户要求较高，还会使得人机互动性较差。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种无人机的控制方法、设备和无人机，以简化无人机的控制方式。第一方面，本专利技术实施例提供一种无人机的控制方法，包括：获取拍摄装置拍摄的图像；确定所述图像中目标对象的手在所述图像中的位置；根据所述手在所述图像中的位置确定所述目标对象的手的位置信息；根据所述目标对象的手的位置信息控制无人机的飞行。第二方面，本专利技术实施例提供一种无人机的控制方法，包括：获取拍摄装置拍摄的图像；确定所述图像中目标对象的特征部位；识别所述图像中的手；根据所述目标对象的特征部位从所述图像中识别的手中确定所述目标对象的手；当所述目标对象的手的手势为控制手势时，控制无人机执行所述手势指示的动作。第三方面，本专利技术实施例提供一种无人机的控制方法，包括：获取拍摄装置拍摄的图像；识别所述图像中目标对象的特征部位；识别所述图像中所述目标对象的手；当识别出所述目标对象的特征部位且识别不到所述目标对象的手时，控制无人机对所述目标对象进行跟踪以使所述目标对象在所述拍摄装置的拍摄画面中。第四方面，本专利技术实施例提供一种无人机的控制设备，包括：存储器和处理器；所述存储器，用于存储程序代码；所述处理器，用于调用所述程序代码执行：获取拍摄装置拍摄的图像；确定所述图像中目标对象的手在所述图像中的位置；根据所述手在所述图像中的位置确定所述目标对象的手的位置信息；根据所述目标对象的手的位置信息控制无人机的飞行。第五方面，本专利技术实施例提供一种无人机的控制设备，包括：存储器和处理器；所述存储器，用于存储程序代码；所述处理器，用于调用所述程序代码执行：获取拍摄装置拍摄的图像；确定所述图像中目标对象的特征部位；识别所述图像中的手；根据所述目标对象的特征部位从所述图像中识别的手中确定所述目标对象的手；当所述目标对象的手的手势为控制手势时，控制无人机执行所述手势指示的动作。第六方面，本专利技术实施例提供一种无人机的控制设备，包括：存储器和处理器；所述存储器，用于存储程序代码；所述处理器，用于调用所述程序代码执行：获取拍摄装置拍摄的图像；识别所述图像中目标对象的特征部位；识别所述图像中所述目标对象的手；当识别出所述目标对象的特征部位且识别不到所述目标对象的手时，控制无人机对所述目标对象进行跟踪以使所述目标对象在所述拍摄装置的拍摄画面中。第七方面，本专利技术实施例提供一种无人机，包括：如第四方面、第五方面、第六方面中至少一方面本专利技术实施例所述的无人机的控制设备；拍摄装置，用于拍摄图像；以及动力系统，用于提供飞行动力。第八方面，本专利技术实施例提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有计算机程序；所述计算机程序在被执行时，实现如第一方面、第二方面、第三方面中至少一方面本专利技术实施例所述的无人机的控制方法。本专利技术实施例提供的无人机的控制方法、设备和无人机，通过获取拍摄装置拍摄的图像，确定图像中目标对象的手在图像中的位置，根据手在图像中的位置确定目标对象的手的位置信息，根据所述目标对象的手的位置信息控制无人机的飞行。因此本实施例可根据拍摄装置拍摄的图像中目标对象的手来控制无人机的飞行。避免了用户必须操作控制设备才能控制无人机的情况，克服了用户不熟悉控制设备而无法控制无人机的缺陷，简化了控制无人机的控制方式和操作过程，提高了控制无人机飞行的效率，增强了人机互动的娱乐性。附图说明图1为根据本专利技术的实施例的无人机的示意性架构图；图2为本专利技术一实施例提供的无人机的控制方法的流程图；图3为本专利技术一实施例提供的拍摄装置拍摄的图像中目标对象的示意图；图4为本专利技术另一实施例提供的无人机的控制方法的流程图；图5为本专利技术一实施例提供的控制无人机的高度的示意图；图6为本专利技术另一实施例提供的无人机的控制方法的流程图；图7为本专利技术另一实施例提供的控制无人机的高度的示意图；图8为本专利技术另一实施例提供的控制无人机的高度的示意图；图9为本专利技术另一实施例提供的无人机的控制方法的流程图；图10为本专利技术一实施例提供的控制无人机对目标对象环绕飞行的示意图；图11为本专利技术另一实施例提供的控制无人机对目标对象环绕飞行的示意图；图12为本专利技术另一实施例提供的无人机的控制方法的流程图；图13为本专利技术一实施例提供的控制无人机远离或靠近目标对象飞行的示意图；图14为本专利技术另一实施例提供的控制无人机远离或靠近目标对象飞行的示意图；图15为本专利技术另一实施例提供的无人机的控制方法的流程图；图16为本专利技术一实施例提供的控制无人机起飞的示意图；图17为本专利技术一实施例提供的控制无人机降落的示意图；图18为本专利技术另一实施例提供的无人机的控制方法的流程图；图19为本专利技术一实施例提供的无人机的控制设备的一种结构示意图；图20为本专利技术一实施例提供的无人机的一种结构示意图。具体实施方式本专利技术的实施例提供了无人机的控制方法、设备和无人机。其中无人机可以是旋翼飞行器(rotorcraft)，例如，由多个推动装置通过空气推动的多旋翼飞行器，本专利技术的实施例并不限于此。图1为根据本专利技术的实施例的无人机的示意性架构图。本实施例以旋翼无人飞行器为例进行说明。无人机100可以包括动力系统150、飞行控制系统160和机架。机架可以包括机身和脚架(也称为起落架)。机身可以包括中心架以及与中心架连接的一个或多个机臂，一个或多个机臂呈辐射状从中心架延伸出。脚架与机身连接，用于在无人机100着陆时起支撑作用。动力系统150可以包括一个或多个电子调速器(简称为电调)151、一个或多个螺旋桨153以及与一个或多个螺旋桨153相对应的一个或多个电机152，其中电机152连接在电子调速器151与螺旋桨153之间，电机152和螺旋桨153设置在无人机100的机臂上；电子调速器151用于接收飞行控制系统160产生的驱动信号，并根据驱动信号提供驱动电流给电机152，以控制电机152的转速。电机152用于驱动螺旋桨旋转，从而为无人机100的飞行提供动力，该动力使得无人机100能够实现一个或多个自由度的运动。在某些实施例中，无人机100可以围绕一个或多个旋转轴旋转。例如，上述旋转轴可以包括横滚轴(Roll)、偏航轴(Yaw)和俯仰轴(pitch)。应理解，电机152可以是直流电机，也可以交流电机。另外，电机152可以是无刷电机，也可以是有刷电机。飞行控制系统160可以包括飞行控制器161和传感系统162。传感系统162用于测量无人机的姿态信息，即无人机100在空间的位置信息和状态信息，例如，三维位置、三维角度、三维速度、三维加速度和三维角速度等。传感系统162例如可以包括陀螺仪、超声传感器、电子罗盘、惯性测量单元(InertialMeasurementUnit，IMU)、视觉传感器、全球导航卫星系统和气压计等传感器中的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机的控制方法，其特征在于，包括：获取拍摄装置拍摄的图像；确定所述图像中目标对象的手在所述图像中的位置；根据所述手在所述图像中的位置确定所述目标对象的手的位置信息；根据所述目标对象的手的位置信息控制无人机的飞行。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种无人机的控制方法，其特征在于，包括：获取拍摄装置拍摄的图像；确定所述图像中目标对象的手在所述图像中的位置；根据所述手在所述图像中的位置确定所述目标对象的手的位置信息；根据所述目标对象的手的位置信息控制无人机的飞行。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述手在所述图像中的位置确定所述目标对象的手的位置信息包括：根据所述手在所述图像中的位置、承载所述拍摄装置的云台的姿态、所述目标对象与所述无人机之间的水平距离和所述无人机的位置信息确定所述目标对象的手的位置信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据手在图像中的位置、承载拍摄装置的云台的姿态、目标对象与无人机之间的水平距离和无人机的位置信息确定目标对象的手的位置信息包括：根据手在图像中的位置、承载拍摄装置的云台的姿态确定手相对于无人机的朝向；根据所述朝向、目标对象与无人机之间的水平距离和无人机的位置信息确定目标对象的手的位置信息。4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标对象的手的位置信息控制无人机的飞行包括：根据所述目标对象的手的位置信息控制无人机的飞行高度。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标对象的手的位置信息控制无人机的飞行高度包括：根据所述目标对象的手的位置信息和所述无人机的位置信息确定所述手相对于所述无人机在俯仰方向上的角度；根据所述角度控制所述无人机的飞行高度。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据目标对象的手的位置信息和无人机的位置信息确定所述手相对于无人机在俯仰方向上的角度包括：当所述目标对象的状态参数满足第一预设要求时，根据所述目标对象的手的位置和所述无人机的位置信息确定所述手相对于所述无人机在俯仰方向上的角度。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述目标对象的状态参数满足第一预设要求包括：所述目标对象在所述图像中的尺寸占比大于或等于预设第一占比阈值；和/或，所述目标对象与所述无人机的距离小于或等于预设第一距离。8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标对象的手的位置信息控制无人机的飞行高度包括：根据所述目标对象的预设部位的位置信息和所述手的位置信息确定所述手相对于所述预设部位在俯仰方向上的角度；根据所述角度控制所述无人机的飞行高度。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述预设部位包括头部、肩部、胸部中的至少一个部位。10.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述根据目标对象的预设部位的位置信息和所述手的位置信息确定所述手相对于所述预设部位在俯仰方向上的角度包括：当目标对象的状态参数满足第二预设要求时，根据目标对象的预设部位的位置信息和所述手的位置信息确定所述手相对于所述特征部位在俯仰方向上的角度。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述目标对象的状态参数满足第二预设要求包括：所述目标对象在所述图像中的尺寸占比小于或等于预设第二占比阈值；和/或，所述目标对象与所述无人机的距离大于或等于预设第二距离。12.根据权利要求8-11任一项所述的方法，其特征在于，所述预设部位的位置信息是根据所述目标对象的位置信息确定的。13.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标对象的手的位置信息控制无人机的飞行包括：根据所述目标对象的手的位置信息控制所述无人机对所述目标对象进行环绕飞行。14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标对象的手的位置信息控制无人机对目标对象进行环绕飞行包括：根据所述目标对象的手的位置信息和所述目标对象的位置信息确定所述手相对于所述目标对象在偏航方向上的角度；根据所述角度控制所述无人机对所述目标对象进行环绕飞行。15.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标对象的手的位置信息控制无人机的飞行包括：根据所述目标对象的手的位置信息控制所述无人机远离或靠近所述目标对象飞行。16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述确定图像中目标对象的手在图像中的位置包括：确定所述目标对象的两个手在所述图像中的位置；根据手在图像中的位置确定目标对象的手的位置信息包括：根据所述两个手在所述图像中的位置确定所述目标对象的两个手的位置信息；所述根据所述目标对象的手的位置信息控制所述无人机远离或靠近所述目标对象飞行包括：根据所述两个手的位置信息控制所述无人机远离或靠近所述目标对象飞行。17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述根据所述两个手的位置信息控制所述无人机远离或靠近目标对象飞行包括：根据所述两个手的位置信息确定所述两个手之间的距离；根据所述距离控制所述无人机远离或靠近所述目标对象飞行。18.根据权利要求12或14所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：确定所述图像中所述目标对象在所述图像中的位置；根据所述目标对象在所述图像中的位置确定所述目标对象的位置信息。19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标对象在所述图像中的位置确定所述目标对象的位置信息包括：根据所述目标对象在所述图像中的位置、承载拍摄装置的云台的姿态、所述目标对象与所述无人机之间的水平距离和所述无人机的位置信息确定所述目标对象的位置信息。20.根据权利要求1-19任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：识别图像中目标对象的手的手势；所述根据所述目标对象的手的位置信息控制无人机的飞行包括：当所述手的手势为预设手势时，根据所述目标对象的手的位置信息控制无人机的飞行。21.一种无人机的控制方法，其特征在于，包括：获取拍摄装置拍摄的图像；确定所述图像中目标对象的特征部位；识别所述图像中的手；根据所述目标对象的特征部位从所述图像中识别的手中确定所述目标对象的手；当所述目标对象的手的手势为控制手势时，控制无人机执行所述手势指示的动作。22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，当所述目标对象的手的手势为控制手势时，控制无人机执行所述手势指示的动作，包括：当所述手势为起飞手势时，控制所述无人机起飞。23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述控制无人机起飞包括：控制所述无人机起飞并悬停在预设高度。24.根据权利要求22或23所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在检测到用户的第一操作后，控制承载拍摄装置的云台以带动所述拍摄装置在预设的角度范围内扫描。25.根据权利要求24所述的方法，其特征在于，所述第一操作包括：单击或双击电池开关、晃动所述无人机、向所述无人机发出语音指令中的至少一种。26.根据权利要求22-25任一项所述的方法，其特征在于，包括：所述获取拍摄装置拍摄的图像包括：获取所述拍摄装置拍摄的多帧图像；所述方法还包括：确定所述多帧图像中每一帧中所述目标对象的手在所述图像中的位置；所述当所述目标对象的手势为起飞手势时，控制所述无人机起飞包括：当所述目标对象的手势为起飞手势且每一帧图像中所述目标对象的手在所述图像中的位置在参考位置的预设范围内时，控制所述无人机起飞。27.根据权利要求26所述的方法，其特征在于，所述参考位置为上一帧图像中所述目标对象的手在所述图像中的位置。28.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，当所述目标对象的手的手势为控制手势时，控制无人机执行所述手势指示的动作，包括：当所述手势为降落手势时，控制所述无人机降落。29.根据权利要求28所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取距离传感器测量得到的高度值；所述当所述手势为降落手势时，控制所述无人机降落包括：当所述手势为降落手势且所述高度值小于或等于预设高度阈值时，控制所述无人机降落。30.根据权利要求28或29所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：检测所述无人机下方地面的平整度；所述当所述手势为降落手势时，控制所述无人机降落包括：当所述手势为降落手势且所述平整度大于或等于预设平整度阈值时，控制所述无人机降落。31.根据权利要求28-30任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：检测所述无人机下方是否存在水面；所述当所述手势为降落手势时，控制所述无人机降落包括：当所述手势为降落手势且所述无人机下方不存在水面时，控制所述无人机降落。32.根据权利要求28-31任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：检测所述无人机的飞行速度；所述当所述手势为降落手势时，控制所述无人机降落包括：当所述手势为降落手势且所述速度小于或等于预设速度阈值时，控制所述无人机降落。33.根据权利要求21-32任一项所述的方法，其特征在于，所述确定所述图像中目标对象的特征部位包括：识别所述图像中的特征部位；从所述图像中识别的特征部位确定所述目标对象的特征部位。34.根据权利要求33所述的方法，其特征在于，所述从所述图像中识别的特征部位确定所述目标对象的特征部位包括：将距离所述图像的中心最近的特征部位确定为所述目标对象的特征部位。35.根据权利要求21-34任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标对象的特征部位从所述图像中识别的手中确定所述目标对象的手包括：根据所述目标对象的特征部位确定所述目标对象的关节点；根据所述目标对象的关节点从所述图像中识别的手中确定所述目标对象的手。36.根据权利要求35所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标对象的关节点从所述图像中识别的手中确定所述目标对象的手包括：确定从所述图像中识别的手中距离所述目标对象的关节点中手的关节点最近的手；将所述距离手的关节点最近的手确定为所述目标对象的手。37.根据权利要求21-36任一项所述的方法，其特征在于，所述特征部位包括人体的头部、人体的头部和肩部、人体中的至少一种。38.根据权利要求37所述的方法，其特征在于，在所述目标对象的状态参数满足预设的第一状态参数条件时，所述特征部位为所述头部和肩部。39.根据权利要求38所述的方法，其特征在于，所述目标对象的状态参数满足预设的第一状态参数条件包括：所述目标对象在图像中的尺寸占比大于或等于预设第一占比阈值，和/或，所述目标对象与所述无人机的距离小于或等于预设第一距离。40.根据权利要求37-39任一项所述的方法，其特征在于，在所述目标对象的状态参数满足预设的第二状态参数条件时，所述特征部位为所述人体。41.根据权利要求40所述的方法，其特征在于，所述目标对象的状态参数满足预设的第二状态参数条件包括：所述目标对象在图像中的尺寸占比小于或等于预设第二占比阈值，和/或，所述目标对象与所述无人机的距离大于或等于预设第二距离。42.一种无人机的控制方法，其特征在于，包括：获取拍摄装置拍摄的图像；识别所述图像中目标对象的特征部位；识别所述图像中所述目标对象的手；当识别出所述目标对象的特征部位且识别不到所述目标对象的手时，控制无人机对所述目标对象进行跟踪以使所述目标对象在所述拍摄装置的拍摄画面中。43.根据权利要求42所述的方法，其特征在于，所述控制无人机对所述目标对象进行跟踪以使所述目标对象在所述拍摄装置的拍摄画面中包括：调整所述无人机的位置信息、姿态和承载所述拍摄装置的云台的姿态中的至少一种对所述目标对象进行跟踪以使所述目标对象在所述拍摄装置的拍摄画面中。44.根据权利要求42或43所述的方法，其特征在于，所述特征部位包括人体的头部、人体的头部和肩部、人体中的至少一种。45.根据权利要求44所述的方法，其特征在于，在所述目标对象的状态参数满足预设的第一状态参数条件时，所述特征部位为所述头部和肩部。46.根据权利要求45所述的方法，其特征在于，所述目标对象的状态参数满足预设的第一状态参数条件包括：所述目标对象在图像中的尺寸占比大于或等于预设第一占比阈值，和/或，所述目标对象与所述无人机的距离小于或等于预设第一距离。47.根据权利要求44-46任一项...

【专利技术属性】
技术研发人员：钱杰，刘政哲，庞磊，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44