基于操作参数的飞行限制制造技术

本文提供了用于提高UAV的效率和操作能力的系统、方法(1000)和设备。所述方法(1000)包括：接收关于运载工具的操作的参数(1001)；处理关于所述运载工具的所述操作的所述参数(1003)；以及基于对所述参数的所述处理，改变影响所述运载工具的操作的限制(1005)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】基于操作参数的飞行限制
技术介绍
飞行器具有广泛的现实世界的应用，包括监视、侦察、勘探、物流运输、救灾、空中摄影、大型农业自动化、直播视频广播等。可能日益需要搭载有搭载物(例如相机)的飞行器能够完成各种各样的操作。在某些实例中，可能希望或需要在不利或甚至极端的环境中操作所述各种各样的操作。可以通过考虑所述环境和/或监测所述飞行器的内部状态并允许适当考虑各种情境的所述飞行器的操作来改进所述飞行器的用途。
技术实现思路
目前，可能允许无人飞行器(UAV)在未经适当考虑到影响所述UAV操作的整体环境的情境下进行操作。例如，虽然所述UAV外部的因素(如指定的飞行限制区域或对象)可限制所述UAV的操作，但是影响所述UAV操作的因素可能并未被恰当地考虑在内。在某些实例中，可能允许所述UAV在未适当考虑到由于允许的操作与所述UAV能够执行的操作之间的不匹配而可能会对UAV的操作造成不利影响的所述UAV条件下操作。例如，可能允许会导致电池过度放电的所述UAV动作，尽管存在所述UAV失去控制或所述UAV撞毁的风险。因此，需要一种适当地考虑到各种因素(包括影响所述UAV操作的操作因素)的UAV系统。例如，可以在允许或禁止某些UAV操作的过程中，监测和考虑与提供给所述UAV的能源或功率(例如所述UAV的电池)相关的参数。可以监测各种参数，并且所允许的UAV操作可以根据所述UAV的内部状态而动态地改变。在某些实例中，环境条件可以充当所述UAV的内部状态的代表(proxy)，并且所述系统可以在使所述UAV内部状态与其允许的操作相匹配时利用所述环境条件。所述UAV的所述内部状态与所允许的操作的适当匹配可以带来更可靠和高效的UAV性能以及改进的功能。因此，在一个方面，提供了一种用于操作运载工具的系统。所述系统包括：一个或多个处理器，单独地或共同被配置为：接收关于所述运载工具的操作的参数；处理关于所述运载工具的操作的所述参数；以及基于对所述参数的所述处理，改变影响所述运载工具的操作的限制。在另一方面，提供了一种无人飞行器(UAV)。所述UAV包括：影响所述UAV飞行的一个或多个推进单元；和一个或多个处理器，单独地或共同被配置为：接收关于所述UAV操作的参数；处理关于所述UAV操作的所述参数；以及基于对所述参数的处理，改变影响所述UAV的所述操作的限制。另一方面，提供了一种用于操作运载工具的方法。所述方法包括：借助一个或多个处理器，单独或共同地接收关于所述运载工具的操作的参数；处理关于所述运载工具的操作的所述参数；以及基于对所述参数的所述处理，改变影响所述运载工具的操作的限制。另一方面，提供了一种用于操作运载工具的非暂时性计算机可读介质。所述非暂时性计算机可读介质包括用于执行以下操作的代码、逻辑或指令：接收关于所述运载工具的操作的参数；处理关于所述运载工具的操作的参数；以及基于对所述参数的所述处理，改变影响所述运载工具的操作的限制。另一方面，提供了一种用于操作运载工具的系统。所述系统包括：位于第一位置的第一温度传感器，被配置为测量第一温度；位于第二位置的第二温度传感器，被配置为测量第二温度；一个或多个处理器，单独地或共同被配置为：接收关于所述第一温度和/或所述第二温度的信息；处理所述信息；以及基于处理后的信息，施加影响所述运载工具的操作的限制。另一方面，提供一种无人飞行器(UAV)。所述UAV包括：影响所述UAV飞行的一个或多个推进单元；位于第一位置的第一温度传感器，被配置为测量第一温度；位于第二位置的第二温度传感器，被配置为测量第二温度；一个或多个处理器，单独地或共同被配置为：接收关于所述第一温度和/或所述第二温度的信息；处理所述信息；以及基于处理后的信息，施加影响所述运载工具的操作的限制。另一方面，提供了一种用于操作运载工具的方法。所述方法包括：借助位于第一位置的第一温度传感器测量第一温度；借助位于第二位置的第二温度传感器测量第二温度；以及借助一个或多个处理器单独地或共同地接收关于所述第一温度和/或所述第二温度的信息；处理所述信息；以及基于处理后的信息，施加影响所述运载工具的操作的限制。另一方面，提供了一种用于操作运载工具的非暂时性计算机可读介质。所述非暂时性计算机可读介质包括用于执行以下操作的代码、逻辑或指令：接收关于在第一位置测量的第一温度和/或在第二位置测量的第二温度的信息；处理所述信息；以及基于处理后的信息，施加影响所述运载工具的操作的限制。在另一方面，提供了一种用于操作运载工具的系统。所述系统包括：感测系统，被配置为测量与运载工具的操作相关联的两个或更多个参数；以及一个或多个处理器，单独地或共同被配置为：接收关于与所述运载工具的操作相关联的所述两个或更多个参数的信息，其中所述两个或更多个参数中的每个参数与对应权重相关联；处理所接收的信息；基于处理后的信息确定限制；以及施加影响所述运载工具的操作的所述限制。另一方面，提供一种无人飞行器(UAV)。所述UAV包括：影响所述UAV飞行的一个或多个推进单元；感测系统，被配置为测量与所述UAV的操作相关联的两个或更多个参数；以及一个或多个处理器，单独地或共同被配置为：接收关于与所述UAV的操作相关联的所述两个或更多个参数的信息，其中所述两个或更多个参数中的每个参数与对应权重相关联；处理所接收的信息；基于处理后的信息确定限制；以及对所述UAV施加所述限制。另一方面，提供了一种用于操作运载工具的方法。所述方法包括：借助感测系统，测量与所述运载工具的操作相关联的两个或更多个参数；借助一个或多个处理器，单独地或共同地接收关于与所述运载工具的操作相关联的所述两个或更多个参数的信息，其中所述两个或更多个参数中的每个参数与对应权重相关联；处理所接收的信息；基于处理后的信息确定限制；以及施加影响所述运载工具的操作的所述限制。另一方面，提供了一种用于操作运载工具的非暂时性计算机可读介质。所述非暂时性计算机可读介质包括用于执行以下操作的代码、逻辑或指令：接收关于与所述运载工具的操作相关联的两个或更多个测量参数的信息，其中所述两个或更多个参数中的每个参数与对应的权重相关联；处理所接收的信息；基于处理后的信息确定限制；和施加影响所述运载工具的操作的所述限制。应当理解，可以单独地、共同地或彼此组合地理解本专利技术的不同方面。本文描述的本专利技术的各个方面可以应用于下面提及的任何特定应用或任何其它类型的可移动对象。本文中对飞行器的任何描述可以应用于以及用于任何可移动对象，例如任何运载工具。此外，本文公开的在空中运动(例如，飞行)情景中的所述系统、设备和方法也可以在其他类型的运动的情景中应用，例如在地面或水上运动、水下运动或太空中的运动。通过阅读说明书、权利要求书和附图，本专利技术的其它目的和特征将变得显而易见。通过引用并入本说明书中提到的所有出版物、专利和专利申请通过引用并入本文，其程度如同每个单独的出版物、专利或专利申请被明确且单独地指示通过引用并入。附图说明本专利技术的新颖特征在所附权利要求中具体阐述。通过参考下面的详细描述及其附图，将更好地理解本专利技术的特征和优点，所述详细描述中阐述了利用本专利技术的原理的说明性实施例，所述附图中：图1示出了根据实施例的影响无人飞行器(UAV)的操作的因素。图2示出了根据实施例的所考虑的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于操作运载工具的方法，所述方法包括：借助一个或多个处理器，单独地或共同地，接收关于所述运载工具的操作的参数；处理关于所述运载工具的所述操作的所述参数；以及基于对所述参数的所述处理，改变影响所述运载工具的操作的限制。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于操作运载工具的方法，所述方法包括：借助一个或多个处理器，单独地或共同地，接收关于所述运载工具的操作的参数；处理关于所述运载工具的所述操作的所述参数；以及基于对所述参数的所述处理，改变影响所述运载工具的操作的限制。2.根据权利要求1所述的方法，其中，改变所述限制防止一个或多个电池输出的用于所述运载工具的操作的功率不足。3.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述运载工具的状态，所述一个或多个处理器对所述参数进行不同的处理。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述运载工具的所述状态包括所述运载工具的不同操作模式。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述不同操作模式包括由所述运载工具的操作者选择的模式和/或所述运载工具的不同自主模式。6.根据权利要求3所述的方法，其中，所述运载工具的所述状态取决于所述运载工具是空闲、起飞、着陆、上升、下降、加速、减速、悬停、巡航还是执行特殊操作。7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述参数包括运载工具参数，所述运载工具参数包括关于能够与所述运载工具操作耦接的一个或多个电池的参数。8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述参数包括所述一个或多个电池的电流、电压、电压降、温度、功率、总容量、剩余容量、内阻和/或放电率。9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述参数包括环境参数，所述环境参数包括围绕所述运载工具附近的风速、温度、湿度、降水和/或压力。10.根据权利要求1所述的方法，其中，改变所述限制防止所述运载工具执行任务。11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述任务是起飞和/或进入自主操作模式。12.根据权利要求1所述的方法，其中，改变所述限制强制所述运载工具执行任务。13.根据权利要求12所述的方法，其中，所述任务是所述运载工具的强制返回或着陆、进入自主操作模式，和/或提供告警信号。14.根据权利要求13所述的方法，其中，所述自主操作模式包括预热模式。15.根据权利要求1所述的方法，其中，改变所述限制对在输入设备上给出的用户输入施加修改。16.根据权利要求15所述的方法，其中，所述修改减弱所述用户输入的效果。17.根据权利要求16所述的方法，其中，所述用户输入影响所述运载工具的方向、所述运载工具的速度和/或所述运载工具的高度的变化。18.根据权利要求17所述的方法，其中，在所述限制下，更渐进地发生运载工具的所述方向、运载工具的所述速度和/或运载工具的所述高度的变化。19.一种用于操作运载工具的系统，所述系统包括：一个或多个处理器，单独地或共同地被配置为：接收关于所述运载工具的操作的参数；处理关于所述运载工具的操作的所述参数；以及基于对所述参数的所述处理，改变影响所述运载工具的操作的限制。20.根据权利要求19所述的系统，其中，根据所述运载工具的状态，所述一个或多个处理器对所述参数进行不同的处理。21.根据权利要求20所述的系统，其中，所述运载工具的所述状态包括所述运载工具的不同操作模式。22.根据权利要求20所述的系统，其中，所述运载工具的所述状态取决于所述运载工具是空闲、起飞、着陆、上升、下降、加速、减速、悬停、巡航还是执行特殊操作。23.根据权利要求19所述的系统，其中，所述参数包括运载工具参数，所述运载工具参数包括关于能够与所述运载工具操作耦接的一个或多个电池的参数。24.根据权利要求19所述的系统，其中，所述参数包括环境参数，所述环境参数包括围绕所述运载工具附近的风速、温度、湿度、降水和/或压力。25.根据权利要求19所述的系统，其中，改变所述限制对在输入设备上给出的用户输入施加修改。26.根据权利要求25所述的系统，其中，所述修改减弱所述用户输入的效果。27.根据权利要求26所述的系统，其中，所述用户输入影响所述运载工具的方向、所述运载工具的速度和/或所述运载工具的高度的变化。28.根据权利要求27所述的系统，其中，在所述限制下，更渐进地发生所述运载工具的所述方向、所述运载工具的所述速度和/或所述运载工具的所述高度的变化。29.一种无人飞行器UAV，所述UAV包括：影响所述UAV飞行的一个或多个推进单元；一个或多个处理器，单独地或共同地被配置为：接收关于所述UAV的操作的参数；处理关于所述UAV的操作的所述参数；以及基于对所述参数的所述处理，改变影响所述UAV的操作的限制。30.一种用于操作运载工具的非暂时性计算机可读介质，所述非暂时性计算机可读介质包括用于执行以下操作的代码、逻辑或指令：接收关于所述运载工具的操作的参数；处理关于所述运载工具的操作的参数；以及基于对所述参数的所述处理，改变影响所述运载工具的操作的限制。31.一种用于操作运载工具的方法，所述方法包括：借助一个或多个处理器，单独地或共同地，接收关于在第一位置测量的第一温度的信息；接收关于在第二位置测量的第二温度的信息；处理关于所述第一温度的所述信息和/或关于所述第二温度的所述信息；以及基于处理后的信息，施加影响所述运载工具的操作的限制。32.根据权利要求31所述的方法，其中，所述处理所述信息包括确定参考温度，所述参考温度是能够与所述运载工具操作耦接的电池的估计内部温度。33.根据权利要求32所述的方法，其中，通过将所述第一温度与所述第二温度进行比较来确定所述参考温度。34.根据权利要求33所述的方法，其中，当所述第一温度小于所述第二温度时，所述参考温度(a)被确定为比所述第一温度小预定值，或(b)通过将所述第一温度乘以预定数来确定。35.根据权利要求33所述的方法，其中，当所述第一温度大于所述第二温度时和/或当所述第一温度等于所述第二温度时，所述参考温度被确定为等于所述第一温度。36.根据权利要求31所述的方法，其中，与所述第一温度等于或大于所述第二温度相比，当所述第一温度小于所述第二温度时，所述运载工具的操作者对所述运载工具的操作具有较少的控制。37.根据权利要求31所述的方法，其中，当所述第一温度小于所述第二温度时，所述运载工具被配置为进入预热模式。38.根据权利要求37所述的方法，其中，所述预热模式被配置为使所述运载工具的一个或多个电机旋转。39.根据权利要求31所述的方法，其中，所述第一温度是所述电池的温度。40.根据权利要求39所述的方法，其中，所述第一位置在电池上或电池附近。41.根据权利要求40所述的方法，其中，所述第一位置在所述电池的外表的2cm内。42.根据权利要求40所述的方法，其中，所述第一位置是所述电池的表面。43.根据权利要求39所述的方法，其中，所述电池包括电池组，并且所述第一位置在所述电池组的电池单元之间。44.根据权利要求31所述的方法，其中，所述第二温度是所述环境的温度。45.根据权利要求44所述的方法，其中，所述第二位置在所述运载工具的外表上或所述外表附近、在所述运载工具的起落架上或在所述运载工具的壳体的内表之内。46.根据权利要求31所述的方法，其中，所述第一温度传感器或所述第二温度传感器包括负温度系数热敏电阻(NTC)。47.根据权利要求31所述的方法，其中，处理所述信息包括将所述第一温度与温度阈值进行比较。48.根据权利要求47所述的方法，其中，所述温度阈值为-10℃或更低。49.根据权利要求47所述的方法，其中，如果所述第一温度低于所述温度阈值，则阻止所述运载工具起飞。50.根据权利要求31所述的方法，还包括：在接收关于所述第一温度和/或所述第二温度的信息之前，借助位于所述第一位置的第一温度传感器来测量所述第一温度，以及借助位于所述第二位置的第二温度传感器来测量所述第二温度。51.一种用于操作运载工具的系统，所述系统包括：位于第一位置的第一温度传感器，被配置为测量第一温度；位于第二位置的第二温度传感器，被配置为测量第二温度；一个或多个处理器，单独地或共同地被配置为：接收关于所述第一温度和/或所述第二温度的信息；处理所述信息；以及基于处理后的信息，施加影响所述运载工具的操作的限制。52.根据权利要求51所述的系统，其中，所述一个或多个处理器被配置为确定参考温度，所述参考温度是能够与所述运载工具操作耦接的电池的估计内部温度。53.根据权利要求52所述的系统，其中，所述一个或多个处理器通过将所述第一温度与所述第二温度进行比较来确定所述参考温度。54.根据权利要求53所述的系统，其中，...

【专利技术属性】
技术研发人员：赖镇洲，耿畅，陈熙，许柏皋，王雷，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44