【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】尤其用于包装带脐水果的带脐水果定向方法和装置
本专利技术涉及一种用于定向带脐水果的定向方法。本专利技术尤其延伸到一种包括根据本专利技术的定向方法的用于包装带脐水果的包装方法、一种适用于实施根据本专利技术的定向方法和/或根据本专利技术的包装方法的电脑程序、一种包括被编程用于实施根据本专利技术的定向方法的可编程的处理单元的用于定向带脐水果的定向装置以及一种包括至少一个用于装卸水果的装卸机器人的用于包装带脐水果的包装装置,该包装装置适用于实施根据本专利技术的包装方法。
技术介绍
一些称作带脐水果的水果(苹果、木瓜、桃、杏、一些番茄、一些梨、……)包括处在周边上的至少一个脐状凹陷。这可例如涉及在水果的眼部位置处的眼状凹槽和/或带柄凹腔。在包装这种带脐水果的包装期间,常常期望可监控水果在空间中相对于包装物的定向,以有利于将水果呈现给消费者。当水果被包装在板条箱或托盘中(尤其是在带槽腔的板条箱或托盘中,每个槽腔用于容纳水果)时,尤其是这种情况。事实上,由此优选地,具有相同包装的所有水果以各自的柄部沿着相同的线向且沿相同的方向的方式定向。还期望水果定向成使其中颜色尽可能具有吸引力的表面部分向上呈现,并且使所述表面部分对于相同的包装物而言尽可能一致。到目前为止,尽管现有包装单元具有不断提高的自动化程度,不管该领域中的研究是老旧的还是提高的,对水果的定向仍由操作人员手动地实施,所述操作人员的任务特别辛苦且重复。EP332477描述了一种用于输送水果或蔬菜的输送装置,所述输送装置包括被驱动旋转的两个纵向圆柱体以及布置在所述两个圆柱体之间的推进系统,所述推进系统包括多个回转元件 ...
【技术保护点】
1.一种用于定向带脐水果的定向方法,其中:‑在第一定向阶段(12)期间,所述水果被支撑且被驱动围绕第一旋转轴线(52)自转,‑在后续的第二定向阶段(33)期间,所述水果被支撑且被驱动围绕第二旋转轴线(61)自转,所述第二旋转轴线与所述第一旋转轴线(52)正交,‑至少在所述第一定向阶段(12)中的至少一部分期间,借助于至少一个摄像机(40a,40b)实施对所述水果的上表面的光学分析,所述至少一个摄像机布置在水果上方以实施所述水果的上表面的图像,这些图像传输到用于处理图像的处理单元(41),所述处理单元适用于分析这些图像并产生取决于水果定向的光学分析结果,‑所述水果围绕两个旋转轴线(52,61)中的每个的旋转至少根据对所述水果的光学分析结果来控制,其特征在于,‑所述第一定向阶段(12)包括以下步骤:ο初始光学分析步骤(22),在所述初始光学分析步骤期间:■所述水果的至少一个称作初始图像(II)的图像按照光学取像轴线(42b)来实施,所述光学取像轴线与所述第一旋转轴线(52)不平行,■每个初始图像(II)通过光学分析来分析,在每个初始图像(II)中检测脐部(8,9)的至少一部分的存在性,ο然 ...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.04.28 FR 16538101.一种用于定向带脐水果的定向方法,其中:-在第一定向阶段(12)期间,所述水果被支撑且被驱动围绕第一旋转轴线(52)自转,-在后续的第二定向阶段(33)期间,所述水果被支撑且被驱动围绕第二旋转轴线(61)自转,所述第二旋转轴线与所述第一旋转轴线(52)正交,-至少在所述第一定向阶段(12)中的至少一部分期间,借助于至少一个摄像机(40a,40b)实施对所述水果的上表面的光学分析,所述至少一个摄像机布置在水果上方以实施所述水果的上表面的图像,这些图像传输到用于处理图像的处理单元(41),所述处理单元适用于分析这些图像并产生取决于水果定向的光学分析结果,-所述水果围绕两个旋转轴线(52,61)中的每个的旋转至少根据对所述水果的光学分析结果来控制,其特征在于,-所述第一定向阶段(12)包括以下步骤:ο初始光学分析步骤(22),在所述初始光学分析步骤期间:■所述水果的至少一个称作初始图像(II)的图像按照光学取像轴线(42b)来实施,所述光学取像轴线与所述第一旋转轴线(52)不平行,■每个初始图像(II)通过光学分析来分析,在每个初始图像(II)中检测脐部(8,9)的至少一部分的存在性,ο然后,旋转步骤(24),在所述旋转步骤期间,所述水果被驱动围绕所述第一旋转轴线(52)按照在5°与45°之间的角度幅度自转,ο然后,后续光学分析步骤(25),在所述后续光学分析步骤期间:■所述水果的至少一个称作后续图像(IU)的图像按照与所述初始图像(II)同样的光学取像轴线(42b)来实施,■每个后续图像(IU)通过光学分析来分析,在每个后续图像(IU)中检测脐部(8,9)的至少一部分的存在性,-所述处理单元(41)执行条件裁定步骤(32),根据所述条件裁定步骤,当第一条件由对每个初始图像(II)和每个后续图像(IU)的光学分析结果满足时,所述第一定向阶段(12)停止并且所述方法继续,当在至少一个初始图像(II)中检测到脐部(8,9)的至少一部分而在每个后续图像(IU)中不再检测到脐部的至少一部分时,所述第一条件被满足。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,当所述第一条件不被满足时,所述第一定向阶段(12)的旋转步骤(24)和后续光学分析步骤(25)重复进行,然后通过将在所述旋转步骤(24)和所述后续光学分析步骤(25)重复进行之前的经实施的后续图像(IU)视作初始图像,所述条件裁定步骤(32)由所述处理单元(41)重复进行。3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,根据所述条件裁定步骤(32):-当在至少一个初始图像(II)中和在至少一个后续图像(IU)中都检测到脐部(8,9)的至少一部分时,所述第一定向阶段的旋转步骤和后续光学分析步骤重复进行,-当在每个初始图像(II)中和在每个后续图像(IU)中都未检测到脐部(8,9)的至少一部分时,并且当在所述第一定向阶段(12)期间由所执行的不同旋转步骤(24)产生的水果旋转的总角度幅度小于称作最大旋转幅度的预确定角度幅度时,所述第一定向阶段(12)的旋转步骤(24)和后续光学分析步骤(25)重复进行,所述最大旋转幅度在180°与360°之间、尤其为大约270°,-当在每个初始图像(II)中和在每个后续图像(IU)中都未检测到脐部(8,9)的至少一部分时,所述第一定向阶段(12)的旋转步骤(24)和后续光学分析步骤(25)重复进行,当在所述第一定向阶段(12)期间由前面执行的不同旋转步骤(24)产生的水果旋转的总角度幅度大于或等于所述最大旋转幅度时,所述第一定向阶段(12)停止并且所述方法继续,-当在每个初始图像(II)中未检测到但在至少一个后续图像(IU)中检测到脐部(8,9)的至少一部分时,所述第一定向阶段(12)的旋转步骤(24)和后续光学分析步骤(25)重复进行,然后通过将在所述旋转步骤和所述后续光学分析步骤重复进行之前的经实施的后续图像(IU)视作初始图像,所述条件裁定步骤(32)由所述处理单元(41)重复进行。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法,其特征在于,所述光学取像轴线(42b)与所述第一旋转轴线(52)至少基本正交。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法,其特征在于,所述第一旋转轴线(52)包含在水平平面中,并且所述第二旋转轴线(61)是竖直的。6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法,其特征在于,所述初始光学分析步骤(22)包括在至少一个初始图像(II)中检测水果的中心(Cf),当在至少一个初始图像(II)中检测到脐部(8,9)的至少一部分时,并且在后继的旋转步骤(24)期间,所述水果被驱动沿通过所检测到的水果的中心(Cf)和所检测到的脐部(8,9)的各自位置确定的方向旋转,并且所述方向被选择成使得脐部(8,9)向称作第一定向平面(57)的平面的位移角度幅度最小化,所述第一定向平面包含所述第一旋转轴线(52)并且与所述光...
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