【技术实现步骤摘要】
一种两维平动一维整周转动的并联机器人执行机构
本专利技术涉及机器人机构领域,特别是一种两维平动一维整周转动的并联机器人执行机构。
技术介绍
并联机构是一种动静平台通过两条或多条支链联接,有两自由度及以上的闭环机构,具有高刚度、高精度、高负载能力及无误差累积等优点。并联机构应用于机器人的执行机构具有很多优点,尤其在高速抓取方面表现更佳。但并联机构同样具有工作空间小的缺点,尤其转动范围小,这也限制了其更广阔的应用前景。
技术实现思路
针对现有技术存在的缺陷,本专利技术的目的在于提供一种两维平动一维整周转动的并联机器人执行机构,使得其工作空间较大,尤其是转动范围具有无限转动角度,具有并联机构的优点并具有整周转动的能力,具有高刚度、高精度、大工作空间的优点。为达到上述目的,本专利技术采用如下技术方案:一种两维平动一维整周转动的并联机器人执行机构,包括机架、第一支链、第二支链、第三支链和动平台,所述三条支链的结构相同,其中,第一支链、第二支链和第三支链的一端通过转动副与机架连接,另一端通过转动副与动平台连接。所述第一支链由第一主动连杆和第一从动连杆组成,第一主动连杆的一端通过第一转动副与机架联接,另一端通过第二转动副与第一从动连杆的一端联接,第一从动连杆的另一端通过第三转动副与动平台联接。所述第二支链由第二主动连杆和第二从动连杆组成,第二主动连杆的一端通过第四转动副与机架联接,另一端通过第五转动副与第二从动连杆的一端联接,第二从动连杆的另一端通过第六转动副与动平台联接。所述第三支链由第三主动连杆和第三从动连杆组成,第三主动连杆的一端通过第七转动副与机架联接,另一端通过第 ...
【技术保护点】
1.一种两维平动一维整周转动的并联机器人执行机构,包括机架(1)、第一支链、第二支链、第三支链和动平台(8),其特征在于:所述三条支链的结构相同,其中,第一支链、第二支链和第三支链的一端通过转动副与机架(1)连接,另一端通过转动副与动平台(8)连接。
【技术特征摘要】
1.一种两维平动一维整周转动的并联机器人执行机构,包括机架(1)、第一支链、第二支链、第三支链和动平台(8),其特征在于:所述三条支链的结构相同,其中,第一支链、第二支链和第三支链的一端通过转动副与机架(1)连接,另一端通过转动副与动平台(8)连接。2.根据权利要求1所述的两维平动一维整周转动的并联机器人执行机构,其特征在于,所述第一支链由第一主动连杆(2)和第一从动连杆(5)组成,第一主动连杆(2)的一端通过第一转动副(9)与机架(1)联接,另一端通过第二转动副(12)与第一从动连杆(5)的一端联接,第一从动连杆(5)的另一端通过第三转动副(15)与动平台(8)联接。3.根据权利要求1所述的两维平动一维整周转动的并联机器人执行机构,其特征在于,所述第二支链由第二主动连杆(3)和第二从动连杆(6)组成,第二主动连杆(3)的一端通过第四转动副(10)与机架(1)联接,另一端通...
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