一种鲜活水产品暂养装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种鲜活水产品暂养装置，包括：暂养水箱，暂养箱设有水质监控装置、太阳能供电装置、水产品监测装置、用于自动抓取、分离水产品的机械手和控制器；水质监控装置、太阳能供电装置、水产品监测装置、机械手分别与控制器通信连接；控制器通过水质监控装置为水产品提供适宜养殖的生存环境，根据水产品监测装置监测的水产品生理状态信息控制机械手对水产品进行抓取、分离。本发明专利技术通过水质监控装置进行水质监测和控制，通过水产品监测装置可以实时监测水产品的生理状态，通过机械手对死鱼病鱼的抓取和分离，防止感染，整个过程通过控制器智能控制，智能化程度高，无需人工参与。

【技术实现步骤摘要】
一种鲜活水产品暂养装置
本专利技术涉及水产品暂养领域，尤其涉及一种鲜活水产品暂养装置。
技术介绍
水产品的种类繁多，因味道鲜美、营养丰富。随着生活品质提高，人们对水产品鲜活程度的要求也越高，因此我国水产品运输市场份额不断加大。在养殖环节加入各类药物提高水产品的免疫力，在运输过程中加入麻醉剂等措施都会导致水产品体内的药物残留，进而影响人体健康。所以有必要在销售前进行暂养，将水产品体内的药物代谢完全。随着科学技术的进步，各种自动化装置深入到各个领域。在当前水产品暂养领域，暂养方式分为室内暂养和室外暂养，室内暂养方式有蓄水池暂养、暂养箱暂养等。室外暂养方式有活水舱暂养、活鱼笼暂养、网箱暂养等。这些暂养方式大多都由人工操作完成，商家为了节省成本，加大暂养密度，造成大量的水质污染和废水的产生以及一些鱼类死去的现象。商家对水质检测的仪器大多采用便携式水质测定仪，但是其仅能检测水中的溶氧量，结构和功能单一，不能满足对水质的全面检测。为克服以上不足，减少人力和物力的损耗，让水产暂养更加标准化和智能化，亟需制作一种多功能水产品暂养装置。
技术实现思路
为了克服上述现有技术中的不足，本专利技术提供一种鲜活水产品暂养装置，包括：暂养水箱，暂养箱设有水质监控装置、太阳能供电装置、水产品监测装置、用于自动抓取、分离水产品的机械手和控制器；水质监控装置、太阳能供电装置、水产品监测装置、机械手分别与控制器通信连接；控制器通过水质监控装置为水产品提供适宜养殖的生存环境，根据水产品监测装置监测的水产品生理状态信息控制机械手对水产品进行抓取、分离。优选的，机械手包括：肩部基架、机械主臂、机械副臂、机械抓手、转轴、气源装置、气源三联件、压力比例阀、电磁阀、微控制器；转轴通过第一轴承固定于肩部基架上，转轴顶部同轴固设有旋转肩关节；旋转肩关节与机械主臂一端铰接，铰接处同轴设有肩关节齿盘；机械主臂另一端通过肘关节与机械副臂的一端铰接，铰接处同轴设有肘关节齿盘；机械副臂的另一端通过腕关节连接有机械抓手；转轴上同轴固设有旋转圆盘和旋转齿盘，旋转圆盘和旋转齿盘固定连接；旋转齿盘通过刚性齿条与第一气动伸缩杆的伸缩端连接；旋转圆盘上垂直相对设有第二气动伸缩杆，柔性齿条啮合连接于肩关节齿盘上，柔性齿条端部连接第二气动伸缩杆的伸缩端；机械主臂上同轴连接有第一固定盘，第一固定盘上垂直相对设有第三气动伸缩杆，柔性齿条啮合连接于肘关节齿盘上，柔性齿条端部连接第三气动伸缩杆的伸缩端；腕关节包括：腕关节一滑轮、腕关节二滑轮、第一滑轮固定架、腕关节转轴腕关节一滑轮设置于第一滑轮固定架内；第一滑轮固定架与机械副臂另一端的滑轮固定盘连接；腕关节一滑轮通过同轴连接的腕关节转轴与机械抓手铰接，铰接处设有腕关节二滑轮；机械副臂上同轴设有第二固定盘，第二固定盘上垂直相对设有第四气动伸缩杆、第五气动伸缩杆；钢丝绳绕过腕关节一滑轮与第四气动伸缩杆的伸缩端连接，钢丝绳绕过腕关节二滑轮与第五气动伸缩杆的伸缩端连接；机械抓手包括：第三固定盘、第六气动伸缩杆、导向盘、大拇指、食指、中指、无名指、小拇指；第三固定盘与导线盘通过手部连杆平行连接；第三固定盘上垂直固设有多个第六气动伸缩杆；大拇指、食指、中指、无名指、小拇指均由各手指关节通过手指轴依次铰接而成，食指、中指、无名指、小拇指均通过固定轴铰接于手掌上；大拇指通过十字轴固定于手掌上；十字轴、固定轴、手指轴均缠绕有手部钢丝绳，手部钢丝绳两端连接一一对应的第六气动伸缩杆；第一气动伸缩杆、第二气动伸缩杆、第三气动伸缩杆、第四气动伸缩杆、第五气动伸缩杆、第六气动伸缩杆上分别设有电磁阀；第一气动伸缩杆通过电磁阀与第一比例压力阀连接，第二气动伸缩杆通过电磁阀与第二比例压力阀连接，第三气动伸缩杆通过电磁阀与第三比例压力阀连接，第四气动伸缩杆通过电磁阀与第四比例压力阀连接，第五气动伸缩杆通过电磁阀与第五比例压力阀连接，第六气动伸缩杆通过电磁阀与第六比例压力阀连接，第一比例压力阀连接、第二比例压力阀连接、第三比例压力阀连接、第四比例压力阀连接、第五比例压力阀连接、第六比例压力阀均通过气源三联件与气源装置连接。优选的，还包括：位移传感器、角度传感器、压力传感器；位移传感器、角度传感器、压力传感器分别设置于机械手各关节处，并分别通过数据采集卡与微控制器连接；各关节包括：肩关节、肘关节、手指关节。优选的，肩关节齿盘中轴线与肘关节齿盘中轴线相互垂直；肘关节齿盘中轴线与腕关节一滑轮中轴线相互垂直；腕关节一滑轮中轴线与腕关节二滑轮中轴线相互垂直。优选的，太阳能供电装置包括：太阳能控制器、蓄电池、太阳能电池板、太阳能逆变器、太阳能跟随器；太阳能电池板设置于太阳能跟随器上，并通过太阳能控制器与蓄电池连接，太阳能控制器与蓄电池的连接线路上并联有太阳能逆变器。优选的，水质监控装置包括：水质检测仪、生物传感器探头、溶氧计、溶氧计探头、溶氧报警指示灯、充氧泵、输氧管、氧气喷嘴、氧冲水泵、出水泵、进水管、出水管；生物传感器探头均匀设置于水池内，并与水质检测仪通信连接；溶氧计探头均匀设置于水池内，并与溶氧计连接；氧气喷嘴均匀设置于暂养水箱底部，通过输氧管与充氧泵连接；暂养水箱底部设有出水口，出水口通过出水管连接出水泵；暂养水箱设有进水口，进水口通过进水管连接氧冲水泵；水质检测仪、溶氧计、溶氧报警指示灯、充氧泵、氧冲水泵、出水泵分别连接控制器；控制器根据溶氧计传输的暂养水箱内溶氧信息控制充氧泵的启停，当暂养水箱内溶氧数值低于预设溶氧数值值，控制器控制充氧泵开启；控制器根据水质检测仪检测的暂养水箱内的水质信息，当低于预设水质数值时，控制出水泵开启，待暂养水箱内的水排空后，关闭出水泵，开启氧冲水泵。优选的，水产品监测装置包括：仿生鱼目摄像机、显示屏、超声波位移传感器以及与超声波位移传感器一一对应的位移报警指示灯；仿生鱼目摄像机设置于暂养水箱内，用于全方位获取暂养水箱内的视屏信息；超声波位移传感器设置于暂养水箱内，用于获取水池内水产品的位移信息；仿生鱼目摄像机、显示屏、超声波位移传感器、报警指示灯分别与控制器连接；显示屏显示仿生鱼目摄像机摄取的视频信息。优选的，控制器为工控机。从以上技术方案可以看出，本专利技术具有以下优点：本专利技术通过水质监控装置进行水质监测和控制，通过水产品监测装置可以实时监测水产品的生理状态，通过机械手对死鱼病鱼的抓取和分离，防止感染，整个过程通过控制器智能控制，智能化程度高，无需人工参与；本专利技术中机械手为多自由度启动仿生机械手；通过气动伸缩杆为机械手各部件的运行提供动能，机械手运动连贯性、稳定性好，反应灵敏；本专利技术通过太阳能供电装置提供能源，节约能源；太阳能电池板固定于太阳能跟随器上，最大限度吸收太阳光能，尽可能多地将光能转化为电能，最大限度节约电能。附图说明为了更清楚地说明本专利技术的技术方案，下面将对描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术各装置连接关系示意图。图2为本专利技术机械手结构示意图。图3为本专利技术太阳能供电装置示意图。图4为本专利技术示意图（不包含太阳能供电装置）。其中，1、控制器，2、机械手，3、太阳能供电装置，4、水质监本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种鲜活水产品暂养装置，其特征在于，包括：暂养水箱，暂养箱设有水质监控装置（4）、太阳能供电装置（3）、水产品监测装置（5）、用于自动抓取、分离水产品的机械手（2）和控制器（1）；水质监控装置（4）、太阳能供电装置（3）、水产品监测装置（5）、机械手（2）分别与控制器（1）通信连接；控制器（1）通过水质监控装置（4）为水产品提供适宜养殖的生存环境，根据水产品监测装置（5）监测的水产品生理状态信息控制机械手（2）对水产品进行抓取、分离。

【技术特征摘要】
1.一种鲜活水产品暂养装置，其特征在于，包括：暂养水箱，暂养箱设有水质监控装置（4）、太阳能供电装置（3）、水产品监测装置（5）、用于自动抓取、分离水产品的机械手（2）和控制器（1）；水质监控装置（4）、太阳能供电装置（3）、水产品监测装置（5）、机械手（2）分别与控制器（1）通信连接；控制器（1）通过水质监控装置（4）为水产品提供适宜养殖的生存环境，根据水产品监测装置（5）监测的水产品生理状态信息控制机械手（2）对水产品进行抓取、分离。2.根据权利要求1所述的鲜活水产品暂养装置，其特征在于，机械手（2）包括：肩部基架（201）、机械主臂（212）、机械副臂（218）、机械抓手（226）、转轴（206）、气源装置、气源三联件、压力比例阀、电磁阀、微控制器（1）；转轴（206）通过第一轴承固定于肩部基架（201）上，转轴（206）顶部同轴固设有旋转肩关节（208）；旋转肩关节（208）与机械主臂（212）一端铰接，铰接处同轴设有肩关节齿盘（209）；机械主臂（212）另一端通过肘关节（213）与机械副臂（218）的一端铰接，铰接处同轴设有肘关节齿盘（214）；机械副臂（218）的另一端通过腕关节（219）连接有机械抓手（226）；转轴（206）上同轴固设有旋转圆盘（202）和旋转齿盘（203），旋转圆盘（202）和旋转齿盘（203）固定连接；旋转齿盘（203）通过刚性齿条与第一气动伸缩杆（204）的伸缩端连接；旋转圆盘（202）上垂直相对设有第二气动伸缩杆（205），柔性齿条（207）啮合连接于肩关节齿盘（209）上，柔性齿条（207）端部连接第二气动伸缩杆（205）的伸缩端；机械主臂（212）上同轴连接有第一固定盘（210），第一固定盘（210）上垂直相对设有第三气动伸缩杆（211），柔性齿条（207）啮合连接于肘关节齿盘（214）上，柔性齿条（207）端部连接第三气动伸缩杆（211）的伸缩端；腕关节（219）包括：腕关节一滑轮（220）、腕关节二滑轮（222）、第一滑轮固定架（221）、腕关节（219）转轴（206）腕关节一滑轮（220）设置于第一滑轮固定架（221）内；第一滑轮固定架（221）与机械副臂（218）另一端的滑轮固定盘连接；腕关节一滑轮（220）通过同轴连接的腕关节（219）转轴（206）与机械抓手（226）铰接，铰接处设有腕关节二滑轮（222）；机械副臂（218）上同轴设有第二固定盘（215），第二固定盘（215）上垂直相对设有第四气动伸缩杆（216）、第五气动伸缩杆（217）；钢丝绳绕过腕关节一滑轮（220）与第四气动伸缩杆（216）的伸缩端连接，钢丝绳绕过腕关节二滑轮（222）与第五气动伸缩杆（217）的伸缩端连接；机械抓手（226）包括：第三固定盘（223）、第六气动伸缩杆（224）、导向盘（225）、大拇指、食指、中指、无名指、小拇指；第三固定盘（223）与导线盘通过手部连杆平行连接；第三固定盘（223）上垂直固设有多个第六气动伸缩杆（224）；大拇指、食指、中指、无名指、小拇指均由各手指关节（227）通过手指轴依次铰接而成，食指、中指、无名指、小拇指均通过固定轴铰接于手掌上；大拇指通过十字轴固定于手掌上；十字轴、固定轴、手指轴均缠绕有手部钢丝绳，手部钢丝绳两端连接一一对应的第六气动伸缩杆（224）；第一气动伸缩杆（204）、第二气动伸缩杆（205）、第三气动伸缩杆（211）、第四气动伸缩杆（216）、第五气动伸缩杆（217）、第六气动伸缩杆（224）上分别设有电磁阀；第一气动伸缩杆（204）通过电磁阀与第一比例压力阀连接，第二气动伸缩杆（205）通过电磁阀与第二比例压力阀...

【专利技术属性】
技术研发人员：聂小宝，徐新光，王甜甜，张帆，董春涛，高建业，商利利，张长峰，
申请(专利权)人：山东商业职业技术学院，
类型：发明
国别省市：山东,37