物体目标识别系统、物体目标识别方法及存储介质技术方案

一种提高处理速度及识别精度的物体目标识别系统、物体目标识别方法及存储介质，该系统具备：第一识别装置，识别物体目标的位置及速度；第二识别装置，识别物体目标的位置及速度，且与第一识别装置不同；第一处理部，判定由第一识别装置识别出的第一物体目标与由第二识别装置识别出的第二物体目标是否为同一物体目标，在判定为第一、第二物体目标是同一物体目标的情况下，将第一、第二物体目标互相建立对应关系；第二处理部，预测由第一处理部互相建立了对应关系的第一、第二物体目标的将来的位置及速度，第一处理部基于由第二处理部预测的预测结果和由第一、第二识别装置识别的识别结果，判定第一识别装置或第二识别装置的状态是否为规定状态。

【技术实现步骤摘要】
物体目标识别系统、物体目标识别方法及存储介质
本专利技术涉及物体目标识别系统、物体目标识别方法及存储介质。
技术介绍
以往，已知有识别存在于本车辆的前方的物体的技术(例如，参照日本特开平7-182484)。然而，在以往的技术中，关于错误地识别物体的情况没有做充分的研究。其结果是，存在无法精度良好地识别物体的情况。
技术实现思路
本专利技术的技术方案是考虑这样的情形做出的，其目的之一在于提供一种能够提高处理速度，同时提高物体目标的识别精度的物体目标识别系统、物体目标识别方法及存储介质。本专利技术的物体目标识别系统、物体目标识别方法及存储介质采用了以下的结构。(1)本专利技术的一技术方案是一种物体目标识别系统，具备：第一识别装置，其识别物体目标的位置及速度；第二识别装置，其识别物体目标的位置及速度，且与所述第一识别装置不同；第一处理部，其判定由所述第一识别装置识别出的第一物体目标与由所述第二识别装置识别出的第二物体目标是否为同一物体目标，在判定为所述第一物体目标与所述第二物体目标是同一物体目标的情况下，将所述第一物体目标与所述第二物体目标互相建立对应关系；以及第二处理部，其预测由所述第一处理部互相建立了对应关系的所述第一物体目标及所述第二物体目标的将来的位置及速度，所述第一处理部基于由所述第二处理部预测的预测结果和由所述第一识别装置及所述第二识别装置识别的识别结果，来判定所述第一识别装置或所述第二识别装置的状态是否为规定状态。(2)以(1)的技术方案的物体目标识别系统为基础，所述第一处理部判定由所述第一识别装置及所述第二识别装置识别的识别结果与由所述第二处理部预测的预测结果是否一致，在所述第一识别装置或所述第二识别装置中的任一方的识别结果与所述第二处理部的预测结果不一致的情况下，所述第一处理部判定为与所述第二处理部的预测结果不一致的一方的识别装置处于规定状态。(3)以(1)或(2)的技术方案的物体目标识别系统为基础，所述第二处理部还基于第一时机下的所述第二处理部的预测结果和比所述第一时机靠后的第二时机下的所述第一识别装置及所述第二识别装置的识别结果，来导出在所述第二时机识别出的物体目标的速度及位置，所述物体目标识别系统还具备信息管理部，该信息管理部根据由所述第一处理部判定的判定结果，来将由所述第二处理部导出的导出结果存储于存储部，所述第二处理部基于所述信息管理部存储于所述存储部的信息，来预测在所述第二时机识别出的物体目标的将来的位置及速度。(4)以(1)至(3)中的任一技术方案的物体目标识别系统为基础，在由所述第一处理部判定为所述第一识别装置或所述第二识别装置中的任一方处于规定状态的情况下，所述第二处理部基于被判定为不处于所述规定状态的一方的识别装置的识别结果，来预测物体目标的将来的位置及速度。(5)以(1)至(4)中的任一技术方案的物体目标识别系统为基础，所述第一识别装置包括相机、通过解析所述相机的图像来识别物体目标的图像识别部、以及基于由物体目标反射的电磁波来识别物体目标的雷达，所述第一识别装置将由所述图像识别部和所述雷达分别识别出的物体目标中的判定为是同一物体目标的物体目标的位置及速度向所述第一处理部输出。(6)以(1)至(5)中的任一技术方案的物体目标识别系统为基础，所述第二识别装置包括相机、通过解析所述相机的图像来识别物体目标的图像识别部、以及基于投射到物体目标的光由所述物体目标反射的反射波来识别所述物体目标的激光雷达，所述第二识别装置将由所述图像识别部和所述激光雷达分别识别出的物体目标中的判定为是同一物体目标的物体目标的位置及速度向所述第一处理部输出。(7)本专利技术的另一技术方案是一种物体目标识别方法，其使具备识别物体目标的位置及速度的第一识别装置和识别物体目标的位置及速度且与所述第一识别装置不同的第二识别装置的车辆上搭载的车载计算机执行如下处理：判定由所述第一识别装置识别出的第一物体目标与由所述第二识别装置识别出的第二物体目标是否为同一物体目标；在判定为所述第一物体目标与所述第二物体目标是同一物体目标的情况下，将所述第一物体目标与所述第二物体目标互相建立对应关系；预测互相建立了对应关系的所述第一物体目标及所述第二物体目标的将来的位置及速度；以及基于所述第一物体目标及所述第二物体目标的将来的位置及速度的预测结果和由所述第一识别装置及所述第二识别装置识别的识别结果，来判定所述第一识别装置或所述第二识别装置的状态是否为规定状态。(8)本专利技术的另一技术方案是一种存储介质，其保存有程序，该程序用于使具备识别物体目标的位置及速度的第一识别装置和识别物体目标的位置及速度且与所述第一识别装置不同的第二识别装置的车辆上搭载的车载计算机执行：判定由所述第一识别装置识别出的第一物体目标与由所述第二识别装置识别出的第二物体目标是否为同一物体目标的处理；在判定为所述第一物体目标与所述第二物体目标是同一物体目标的情况下，将所述第一物体目标与所述第二物体目标互相建立对应关系的处理；预测互相建立了对应关系的所述第一物体目标及所述第二物体目标的将来的位置及速度的处理；以及基于所述第一物体目标及所述第二物体目标的将来的位置及速度的预测结果和由所述第一识别装置及所述第二识别装置识别的识别结果，来判定所述第一识别装置或所述第二识别装置的状态是否为规定状态的处理。根据上述(1)、(2)、(7)、(8)的技术方案，能够提高处理速度，同时提高物体目标的识别精度。根据上述(3)的技术方案，能够进一步提高处理速度。根据上述(4)的技术方案，在各识别装置的轴在上下方向上偏移了的情况下，将轴修正为正确的值，对识别装置所包含的各传感器的检测值进行融合，由此，在轴偏移以后也能够提高物体目标的识别精度。根据上述(5)的技术方案，能够进一步提高物体目标的识别精度。根据上述(6)的技术方案，能够进一步提高物体目标的识别精度。附图说明图1是第一实施方式的物体目标识别系统的结构图。图2是示出由物体目标识别系统进行的一系列处理的流程图。图3是示出识别装置被判定为处于规定状态的状况的一例的图。图4是示出第一物体目标及第二物体目标均被判定为是未识别物体目标的状况的一例的图。图5是示出第一物体目标及第二物体目标均被判定为是已识别物体目标的状况的一例的图。图6是第二实施方式的物体目标识别系统的结构图。具体实施方式以下，参照附图，对本专利技术的物体目标识别系统、物体目标识别方法及存储介质的实施方式进行说明。<第一实施方式>[系统结构]图1是第一实施方式的物体目标识别系统1的结构图。第一实施方式的物体目标识别系统1例如搭载于二轮、三轮、四轮等的车辆(以下，称作本车辆M)。本车辆M例如由柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者将它们组合而成的驱动源驱动。电动机使用由连结于内燃机的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。物体目标识别系统1例如具备第一识别装置10、第二识别装置20、车辆传感器30、修正部40、第一处理部50、新物体目标生成部60、第二处理部70、物体目标信息管理部80、时间序列坐标变换部90、存储部95、第一分配器D1、第二分配器D2、第一缓冲器B1及第二缓冲器B2。物体目标识别系统1也可以构成为不包括上述多个构成本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种物体目标识别系统，其特征在于，所述物体目标识别系统具备：第一识别装置，其识别物体目标的位置及速度；第二识别装置，其识别物体目标的位置及速度，且与所述第一识别装置不同；第一处理部，其判定由所述第一识别装置识别出的第一物体目标与由所述第二识别装置识别出的第二物体目标是否为同一物体目标，在判定为所述第一物体目标与所述第二物体目标是同一物体目标的情况下，将所述第一物体目标与所述第二物体目标互相建立对应关系；以及第二处理部，其预测由所述第一处理部互相建立了对应关系的所述第一物体目标及所述第二物体目标的将来的位置及速度，所述第一处理部基于由所述第二处理部预测的预测结果和由所述第一识别装置及所述第二识别装置识别的识别结果，来判定所述第一识别装置或所述第二识别装置的状态是否为规定状态。

【技术特征摘要】
2017.05.31 JP 2017-1078551.一种物体目标识别系统，其特征在于，所述物体目标识别系统具备：第一识别装置，其识别物体目标的位置及速度；第二识别装置，其识别物体目标的位置及速度，且与所述第一识别装置不同；第一处理部，其判定由所述第一识别装置识别出的第一物体目标与由所述第二识别装置识别出的第二物体目标是否为同一物体目标，在判定为所述第一物体目标与所述第二物体目标是同一物体目标的情况下，将所述第一物体目标与所述第二物体目标互相建立对应关系；以及第二处理部，其预测由所述第一处理部互相建立了对应关系的所述第一物体目标及所述第二物体目标的将来的位置及速度，所述第一处理部基于由所述第二处理部预测的预测结果和由所述第一识别装置及所述第二识别装置识别的识别结果，来判定所述第一识别装置或所述第二识别装置的状态是否为规定状态。2.根据权利要求1所述的物体目标识别系统，其中，所述第一处理部判定由所述第一识别装置及所述第二识别装置识别的识别结果与由所述第二处理部预测的预测结果是否一致，在所述第一识别装置或所述第二识别装置中的任一方的识别结果与所述第二处理部的预测结果不一致的情况下，所述第一处理部判定为与所述第二处理部的预测结果不一致的一方的识别装置处于规定状态。3.根据权利要求1所述的物体目标识别系统，其中，所述第二处理部还基于第一时机下的所述第二处理部的预测结果和比所述第一时机靠后的第二时机下的所述第一识别装置及所述第二识别装置的识别结果，来导出在所述第二时机识别出的物体目标的速度及位置，所述物体目标识别系统还具备信息管理部，该信息管理部根据由所述第一处理部判定的判定结果，来将由所述第二处理部导出的导出结果存储于存储部，所述第二处理部基于所述信息管理部存储于所述存储部的信息，来预测在所述第二时机识别出的物体目标的将来的位置及速度。4.根据权利要求1所述的物体目标识别系统，其中，在由所述第一处理部判定为所述第一识别装置或所述第二识别装置中的任一方处于规定状态的情况下，所述第二处理部基于被判定为不处于所述规定状态的一方的识别装置的识别结果，来预测物体目标的将来的位置及速度。5.根据权利要求1所述的物体目标识别系统，其中，所述第一识别装置包括相机、通过解析所述相机的图像来识别...

【专利技术属性】
技术研发人员：王代涵，三浦弘，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP