绘画装置及绘画装置控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种绘画装置及绘画装置控制方法，包括：绘画机械臂，用于夹持不同的画笔进行绘画；计算模块，用于得到多个所述绘画机械臂同时进行绘画时所需的安全距离；分配模块，用于区域划分并将各个区域分配给不同的所述绘画机械臂进行绘画；控制模块，用于根据所述安全距离和所述区域划分的结果，控制多个所述绘画机械臂分区域同时进行绘画。计算调整模块，用于调整绘画机械臂之间的图画路径绘制顺序。采用本发明专利技术，可提高绘画的流畅性，缩短绘画时间以及提高绘画效率和绘画质量。

【技术实现步骤摘要】
绘画装置及绘画装置控制方法
本专利技术涉及图像制作
，尤其涉及绘画装置及绘画装置控制方法。
技术介绍
随着科技的发展，智能装置的运用领域越来越广泛，用于绘画的智能装置也应运而生。然而，色彩丰富或者笔触多变的多种组合风格的绘画作品，其绘画的过程复杂，需要经过多次各个绘画风格、颜色切换或各种线条的轮流绘制，往往需要较长时间的等待才能完成，如何使能够提高绘画效率，减少等待时间，成为一个值得研究的问题。现有技术中，采用一个固定机构对画笔进行固定，然后整体移动该固定机构进行绘画。但由于固定机构对画笔的偏转角度的调节不方便，绘画的覆盖范围也不全，因此无法绘制一副完整的图像，影响绘图质量。
技术实现思路
本专利技术实施例所要解决的技术问题在于，提供绘画装置及绘画装置控制方法，缩短绘画时间，提高绘画效率和绘画质量。为解决上述问题，本专利技术实施例提供一种绘画装置，包括：多个绘画机械臂，用于夹持不同的画笔进行绘画；计算模块，用于计算每个所述绘画机械臂进行绘画时的空间范围，得到所述多个绘画机械臂同时进行绘画时所需的安全距离；分配模块，用于对绘画的内容进行区域划分，将各个区域分配给所述多个绘画机械臂进行绘画；控制模块，用于根据所述安全距离和所述区域划分的结果，控制所述多个绘画机械臂分区域同时进行绘画。进一步的，还包括：计算调整模块，用于计算每个所述绘画机械臂的预测绘画路径，并根据所述预测绘画路径，判断各所述绘画机械臂之间是否在同一时刻发生路径重合；如果是，则通过所述控制模块调整发生路径重合的绘画机械臂的绘画路径，以使得各所述绘画机械臂的预测绘画路径在同一时刻不发生路径重合；如果否，则通过所述控制模块控制各所述绘画机械臂按照所述预测绘画路径进行绘画。进一步的，所述计算调整模块用于计算每个所述绘画机械臂的预测绘画路径，具体用于：所述计算调整模块根据每个所述绘画机械臂绘制图画路径的开始时间、结束时间和所述图画路径对应的坐标信息，计算每个所述绘画机械臂的预测绘画路径，得到每个所述绘画机械臂在对应时间段的活动范围。进一步的，所述绘画机械臂包括：画笔夹持部、机械臂；所述画笔夹持部安装于所述机械臂上，用于夹持多支不同的画笔，并通过转换指令进行多支不同画笔之间的转换。进一步的，所述计算模块用于计算每个所述绘画机械臂进行绘画时的空间范围，得到所述多个绘画机械臂同时进行绘画时所需的安全距离，具体为：所述计算模块用于计算每个所述绘画机械臂在活动圆内的活动范围，并根据所述绘画机械臂的总体尺寸和各所述活动圆内的活动范围，得到每个所述绘画机械臂之间的安全距离；其中，一个绘画机械臂对应一个活动圆，每个所述活动圆是以所述画笔夹持部连接的画笔的下笔处为终点坐标，以所述画笔夹持部对应的所述绘画机械臂底部的中心点为圆心，将所述终点坐标和所述圆心之间的直线距离作为半径而获得。进一步的，本专利技术的另一个实施例还提供了一种绘画装置控制方法，包括：计算每个所述绘画机械臂进行绘画时的空间范围，得到所述多个绘画机械臂同时进行绘画时所需的安全距离；其中，所述绘画机械臂用于夹持不同的画笔进行绘画；对绘画的内容进行区域划分，将各个区域分配给所述多个绘画机械臂进行绘画；根据所述安全距离和所述区域划分的结果，控制所述多个绘画机械臂分区域同时进行绘画。进一步的，在所述根据所述安全距离及所述区域划分的结果，控制多个所述绘画机械臂分区域同时进行绘画之后，还包括：计算每个所述绘画机械臂的预测绘画路径，并根据所述预测绘画路径，判断各所述绘画机械臂之间是否在同一时刻发生路径重合；如果是，则调整发生路径重合的绘画机械臂的绘画路径，以使得各所述绘画机械臂的预测绘画路径在同一时刻不发生路径重合；如果否，则控制各所述绘画机械臂按照所述预测绘画路径进行绘画。进一步的，所述将各个区域分配给所述多个绘画机械臂进行绘画，具体为：所述绘画机械臂通过机械臂上的画笔夹持部夹持多支不同的画笔，并通过转换指令进行多支不同画笔之间的转换。进一步的，计算每个所述绘画机械臂在活动圆内的活动范围，并根据所述绘画机械臂的总体尺寸和各所述活动圆内的活动范围，得到每个所述绘画机械臂之间的安全距离；其中，一个绘画机械臂对应一个活动圆，每个所述活动圆是以所述画笔夹持部连接的画笔的下笔处为终点坐标，以所述画笔夹持部对应的所述绘画机械臂底部的中心点为圆心，将所述终点坐标和所述圆心之间的直线距离作为半径而获得。进一步的，所述计算每个所述绘画机械臂的预测绘画路径，并根据所述预测绘画路径，判断各所述绘画机械臂之间是否在同一时刻发生路径重合，具体为：根据每个所述绘画机械臂绘制图画路径的开始时间、结束时间和所述图画路径对应的坐标信息，计算每个所述绘画机械臂的预测绘画路径，得到每个所述绘画机械臂在对应时间段的活动范围；根据每个所述绘画机械臂在对应时间段的活动范围，判断各所述绘画机械臂之间是否在同一时刻发生路径重合，并做出相应调整。实施本专利技术实施例，具有如下有益效果：本专利技术实施例提供的一种绘画装置及绘画装置控制方法，所述装置包括：绘画机械臂，用于夹持不同的画笔进行绘画；计算模块，用于得到多个绘画机械臂同时进行绘画时所需的安全距离；分配模块，用于区域划分并将各个区域分配给不同的绘画机械臂进行绘画；控制模块，用于根据安全距离和区域划分的结果，控制多个绘画机械臂分区域同时进行绘画。采用本专利技术，可缩短绘画时间，提高绘画效率和绘画质量。附图说明图1是本专利技术的一个实施例提供的绘画装置的结构示意图；图2是本专利技术的又一个实施例提供的绘画装置的结构示意图；图3是本专利技术的一个实施例提供的绘画装置控制方法的流程示意图；图4是本专利技术的又一个实施例提供的绘画装置控制方法的流程示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参阅图1-2。参见图1，是本专利技术的一个实施例提供的绘画装置的结构示意图，包括：绘画机械臂101、计算模块102、分配模块103和控制模块104。绘画机械臂101，用于夹持不同的画笔进行绘画。具体的，绘画机械臂101包括画笔夹持部201和机械臂202。画笔夹持部201安装于机械臂202上，用于夹持和转换多种不同的画笔，并通过转换指令进行多支不同画笔之间的转换。机械臂202用于通过接收控制模块104的电处理信号，进行画笔下笔位置和绘画方位的转换。其中，机械臂202通过画笔夹持部201转换多种不同的画笔，在多个指定区域内进行绘画。需要说明的是，可以通过调整机械臂202的长度，适应较大区域的绘画需要。计算模块102，用于计算单个绘画机械臂101进行绘画时的空间范围，得到多个绘画机械臂101同时进行绘画时所需的安全距离。具体的，计算模块102用于计算每个绘画机械臂101在活动圆内的活动范围，并根据绘画机械臂101的总体尺寸和各活动圆内的活动范围，得到每个绘画机械臂101之间的安全距离。其中，一个绘画机械臂101对应一个活动圆，每个活动圆是以所述画笔夹持部连接的画笔的下笔处为终点坐标，以绘画机械臂底部的中心点为圆心，将所述终点坐标和所述圆心之本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种绘画装置，其特征在于，包括：多个绘画机械臂，用于夹持不同的画笔进行绘画；计算模块，用于计算每个所述绘画机械臂进行绘画时的空间范围，得到所述多个绘画机械臂同时进行绘画时所需的安全距离；分配模块，用于对绘画的内容进行区域划分，将各个区域分配给所述多个绘画机械臂进行绘画；控制模块，用于根据所述安全距离和所述区域划分的结果，控制所述多个绘画机械臂分区域同时进行绘画。

【技术特征摘要】
1.一种绘画装置，其特征在于，包括：多个绘画机械臂，用于夹持不同的画笔进行绘画；计算模块，用于计算每个所述绘画机械臂进行绘画时的空间范围，得到所述多个绘画机械臂同时进行绘画时所需的安全距离；分配模块，用于对绘画的内容进行区域划分，将各个区域分配给所述多个绘画机械臂进行绘画；控制模块，用于根据所述安全距离和所述区域划分的结果，控制所述多个绘画机械臂分区域同时进行绘画。2.根据权利要求1所述的一种绘画装置，其特征在于，还包括：计算调整模块，用于计算每个所述绘画机械臂的预测绘画路径，并根据所述预测绘画路径，判断各所述绘画机械臂之间是否在同一时刻发生路径重合；如果是，则通过所述控制模块调整发生路径重合的绘画机械臂的绘画路径，以使得各所述绘画机械臂的预测绘画路径在同一时刻不发生路径重合；如果否，则通过所述控制模块控制各所述绘画机械臂按照所述预测绘画路径进行绘画。3.根据权利要求2所述的绘画装置，其特征在于，所述计算调整模块用于计算每个所述绘画机械臂的预测绘画路径，具体用于：所述计算调整模块根据每个所述绘画机械臂绘制图画路径的开始时间、结束时间和所述图画路径对应的坐标信息，计算每个所述绘画机械臂的预测绘画路径，得到每个所述绘画机械臂在对应时间段的活动范围。4.根据权利要求1所述的绘画装置，其特征在于，所述绘画机械臂包括：画笔夹持部、机械臂；所述画笔夹持部安装于所述机械臂上，用于夹持多支不同的画笔，并通过转换指令进行画笔之间的转换。5.根据权利要求4所述的绘画装置，其特征在于，所述计算模块用于计算每个所述绘画机械臂进行绘画时的空间范围，得到所述多个绘画机械臂同时进行绘画时所需的安全距离，具体为：所述计算模块用于计算每个所述绘画机械臂在活动圆内的活动范围，并根据所述绘画机械臂的总体尺寸和各所述活动圆内的活动范围，得到每个所述绘画机械臂之间的安全距离；其中，一个绘画机械臂对应一个活动圆，每个所述活动圆是以所述画笔夹持部连接的画笔的下笔处为终点坐标，以所述画笔夹持部对应的所述绘画机械臂底部的中心点为圆心，将所述终点坐标和所述圆心之间的直线距离作为半径而获得。6.一种绘画装置控制方法，其特征在于，包括：计算每个所述绘画机械臂进行绘画时的空间范围，得到所述多个...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓立邦，
申请(专利权)人：广东智媒云图科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44