一种办公服务机器人及其控制系统技术方案

本发明专利技术涉及自动控制领域技术领域，具体涉及一种办公服务机器人及其控制系统，包括上位机、远程控制模块、下位机、车体、驱动模块、循迹模块等，上位机内设置有人机界面模块，其客户端可以是一台联网的PC机，或任何具备上网功能的平板电脑或者智能手机等；远程控制模块，包括无线通信模块和串口通信模块；将无线通信、嵌入式技术、轨迹识别、自主回归充电、文件安全保管与运送等多种技术集于一身，并具备客户终端实时远程监控机器人状态、位置和控制机器人运动的功能，让办公更高效、安全和便捷，极大的节省了人力、物力。

【技术实现步骤摘要】
一种办公服务机器人及其控制系统
本专利技术涉及自动控制领域
，具体涉及一种办公服务机器人及其控制系统。
技术介绍
机器人是这几年来高新科技技术的核心。社会在不断进步，人们对生活质量要求也在不断的提高，越来越多的办公服务人员需要有个更加舒适的工作环境。随着现代通讯技术的不断发展，WiFi作为一种普遍的通讯设备得到广泛的使用,其信号强度随着距离的增大而衰减的特性，使其成为室内定位的主流技术。科技工作者们也在积极研究智能服务型机器人。尽管研究成果并不是很理想，与国外相比还是显得有点落后，但我们可以预料，利用先进的WIFI技术，在未来10年内，办公服务机器人会像电梯一样走进办公大楼，成为办公人员的左膀右臂，提高工作效率。服务机器人近年来得到了快速的发展，如在展览会会场或旅游景点为客人提供咨询信息服务的机器人，在居民区或办公楼进行安防服务的机器人，或在餐馆提供点菜、送菜服务的机器人，但目前用于办公区域收发纸质文件的办公服务机器人少有报道，因此，研究和开发办公服务机器人系统，不仅可以积累重要的机器人技术，还具有非常实用的应用价值以及广阔的市场前景。
技术实现思路
(一)解决的技术问题针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种办公服务机器人及其控制系统，用于解决目前用于办公区域人工收发纸质文件效率低下的问题；本专利技术通过以下技术方案予以实现：(二)技术方案为实现以上目的，本专利技术通过以下技术方案予以实现：一种办公服务机器人，包括柜体、箱柜、电控锁、角码、传送板、文件递出机构、铝合金底盘、车轮、电机支撑架、电机和控制系统；所述柜体上方并排设有若干个所述箱柜，所述箱柜上设有所述电控锁，所述箱柜底部设有所述传送板，所述传送板和所述箱柜的左右侧板通过所述角码联接；所述柜体下方内设有若干与所述箱柜配合的所述文件递出机构，所述文件递出机构包括轴承座一、连杆、轴承座二、轴承座固定板、舵机固定板和舵机，所述轴承座一固定在所述传送板的底部，所述轴承座二固定在所述轴承座固定板上，所述连杆的两端分别和所述轴承座一、所述轴承座二旋转固定，所述舵机固定在所述柜体下方内部的右侧壁上，所述舵机固定板顶部和所述轴承座固定板固定，所述舵机固定板底部和所述舵机的输出轴固定；所述底盘设于所述柜体的底部，所述底盘上设有所述车轮和所述电机支撑架，所述电机固定在所述电机支撑架上，所述车轮和所述电机的输出轴连接。控制系统包括上位机与控制模块，所述控制模块内包括远程控制模块、下位机、驱动模块、循迹传感器、存储柜门启闭模块、文件递出模块以及检测所述供电电源电量的电量检测模块；所述上位机具有通用的人机界面模块，其客户端可以是一台联网的PC机，或任何具备上网功能的平板电脑或者智能手机等；所述下位机，用来接收所述远程控制模块接收到的信息；所述远程控制模块，包括无线通信模块和串口通信模块；所述循迹传感器放置于所述车体的前端，由所述下位机进行控制，实现按路径行驶，能够进行自动纠偏；所述下位机分别连接所述远程控制模块、所述循迹传感器、所述电控锁、所述电机、所述舵机、所述电量检测模块；优选的，所述人机界面模块通过采用Html语言内嵌JavaScript语言的方法编写控制网页，可以实现通过所述客户端实现所述车体的远程控制，实时查看所述车体的运动状态，保证了数据传输的可靠性。优选的，所述无线通信模块采用无线路由器，所述上位机通过路由器进行Socket通信，访问所述驱动模块，同时所述驱动模块通过所述无线路由器把信息反馈给所述上位机，实现双向通信。优选的，所述串口通信模块，是对所述无线路由器刷上Openwrt系统，使其成为一个小型的Linux系统，然后装入串行数据与网络数据的基于TCP/IP协议通信的双向传输ser2net程序，并且把预留的TTL串口引出，连接所述下位机，实现对所述电控锁、所述电机与所述舵机的控制。优选的，利用程序控制电控锁线圈的得电与失电，实现箱柜的柜门自动启闭，电控锁内部采用棘轮棘爪结构，电磁线圈失电情况下具有自锁功能，保证了存储文件的安全。优选的，还包括可充电锂电池，为所述车体提供供电电源，通过所述电量检测模块实时进行检测，在所述供电电源低于一定值时，然后返回总控室进行充电。(三)有益效果本专利技术提供了一种办公服务机器人及其控制系统，将无线通信、嵌入式技术、轨迹识别、自主回归充电、文件安全保管与运送等多种技术集于一身，并具备客户终端实时远程监控机器人状态、位置和控制机器人运动的功能，让办公更高效、安全和便捷，极大的节省了人力、物力。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术办公机器人的结构示意图；图2为本专利技术文件递出机构结构示意图；图3为本专利技术的模块连接框图；图4是本专利技术的测试图；图5是本专利技术的下位机程序控制流程图；图中：柜体1、箱柜2、电控锁3、角码4、传送板5、文件递出机构6、轴承座一601、连杆602、轴承座二603、轴承座固定板604、舵机固定板605、舵机606、底盘7、控制模块8、循迹传感器801、驱动模块802、存储柜门启闭模块803、文件递出模块804、；电量检测模块805、；车轮9、电机支撑架10、电机11、下位机80、远程控制模块81、人机界面模块82、客户端83。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。实施例：一种办公服务移动机器人，包括柜体1、箱柜2、电控锁3、角码4、传送板5、文件递出机构6、铝合金底盘7、车轮9、电机11、支撑架10、电机11和控制系统；所述柜体1上方并排设有若干个所述箱柜2，所述箱柜2上设有所述电控锁3，所述箱柜2底部设有所述传送板5，所述传送板5和所述箱柜2的左右侧板通过所述角码4联接；所述柜体1下方内设有若干与所述箱柜2配合的所述文件递出机构6，所述文件递出机构6包括轴承座一601、连杆602、轴承座二603、轴承座固定板604、舵机606固定板605和舵机606，所述轴承座一601固定在所述传送板5的底部，所述轴承座二603固定在所述轴承座固定板604上，所述连杆602的两端分别和所述轴承座一601、所述轴承座二603旋转固定，所述舵机606固定在所述柜体1下方内部的右侧壁上，所述舵机606固定板605顶部和所述轴承座固定板604固定，所述舵机606固定板605底部和所述舵机606的输出轴固定；所述底盘7设于所述柜体1的底部，所述底盘7上设有所述车轮9和所述电机11支撑架10，所述电机11固定在所述电机11支撑架10上，所述车轮9和所述电机11的输出轴连接；控制系统包括上位机与控制模块8，控制模块8内包括远程控制模块81、下位机80、驱动模块802、循迹传感器801、存储柜门启闭模块803、文件递出模块804以及本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种办公服务机器人，其特征在于：包括柜体、箱柜、电控锁、角码、传送板、文件递出机构、铝合金底盘、车轮、电机支撑架、电机和控制系统；所述柜体上方并排设有若干个所述箱柜，所述箱柜上设有所述电控锁，所述箱柜底部设有所述传送板，所述传送板和所述箱柜的左右侧板通过所述角码联接；所述柜体下方内设有若干与所述箱柜配合的所述文件递出机构，所述文件递出机构包括轴承座一、连杆、轴承座二、轴承座固定板、舵机固定板和舵机，所述轴承座一固定在所述传送板的底部，所述轴承座二固定在所述轴承座固定板上，所述连杆的两端分别和所述轴承座一、所述轴承座二旋转固定，所述舵机固定在所述柜体下方内部的右侧壁上，所述舵机固定板顶部和所述轴承座固定板固定，所述舵机固定板底部和所述舵机的输出轴固定；所述底盘设于所述柜体的底部，所述底盘上设有所述车轮和所述电机支撑架，所述电机固定在所述电机支撑架上，所述车轮和所述电机的输出轴连接。

【技术特征摘要】
1.一种办公服务机器人，其特征在于：包括柜体、箱柜、电控锁、角码、传送板、文件递出机构、铝合金底盘、车轮、电机支撑架、电机和控制系统；所述柜体上方并排设有若干个所述箱柜，所述箱柜上设有所述电控锁，所述箱柜底部设有所述传送板，所述传送板和所述箱柜的左右侧板通过所述角码联接；所述柜体下方内设有若干与所述箱柜配合的所述文件递出机构，所述文件递出机构包括轴承座一、连杆、轴承座二、轴承座固定板、舵机固定板和舵机，所述轴承座一固定在所述传送板的底部，所述轴承座二固定在所述轴承座固定板上，所述连杆的两端分别和所述轴承座一、所述轴承座二旋转固定，所述舵机固定在所述柜体下方内部的右侧壁上，所述舵机固定板顶部和所述轴承座固定板固定，所述舵机固定板底部和所述舵机的输出轴固定；所述底盘设于所述柜体的底部，所述底盘上设有所述车轮和所述电机支撑架，所述电机固定在所述电机支撑架上，所述车轮和所述电机的输出轴连接。2.根据权利要求1所述的一种办公服务机器人的控制系统，其特征在于：包括上位机与控制模块，所述控制模块内包括远程控制模块、下位机、驱动模块、循迹传感器、存储柜门启闭模块、文件递出模块以及检测所述供电电源电量的电量检测模块；所述上位机具有通用的人机界面模块，其客户端可以是一台联网的PC机，或任何具备上网功能的平板电脑或者智能手机等；所述下位机，用来接收所述远程控制模块接收到的信息；所述远程控制模块，包括无线通信模块和串口通信模块；所述循迹传感器放置于所述车体的前端，由所述下位机进行控制，实现按路径行驶，能...

【专利技术属性】
技术研发人员：王晓丽，黄大志，陈劲松，杨建明，丁云飞，芦永新，
申请(专利权)人：淮海工学院，江苏省海洋资源开发研究院连云港，
类型：发明
国别省市：江苏,32