多功能型自动导引运输车制造技术

本发明专利技术涉及多功能型自动导引运输车。多功能型自动导引运输车包括：车体，车体具有底盘，底盘具有两个平行设置的叉脚基框；车辆驱动系统，其具有两个驱动轮、多个万向轮和分别驱动两个驱动轮转动的两个第一驱动装置；两个驱动轮分别设置于底盘的处于前后方向的中部的两侧下部；多点顶升装置，其具有多个升降装置以及分别驱动多个升降装置进行升降运动的第二驱动装置；两个托盘，每个托盘设置于至少两个升降装置；总线系统，同步控制多个第二驱动装置；和安全导引装置，具有固态激光导航雷达、激光避障传感器、接触式传感器、设置于车体的机械式防撞条，以及声光报警器和急停按钮。可最大限度地降低货叉高度，且最小半径地实现转弯。

【技术实现步骤摘要】
多功能型自动导引运输车
本专利技术涉及自动导引运输车领域，特别是涉及一种多功能型自动导引运输车。
技术介绍
自动导引运输车(AutomatedGuidedVehicle，缩写AGV)是近年来快速发展的行业之一。AGV主要用于电商仓库的分拣储运、生产企业物流的上线下线以及仓库的物流搬运等场景，是物流自动化设备中的必备品。AGV按结构，主要可分为三大类：第一类是叉车改装式AGV，其由叉车改装而来，主体结构是叉车或电动搬运车，导航方式是反射板激光导航。叉车改装式AGV主要用于管理托盘，叉脚高度120mm，载荷最高可以达到3000kg，起升高度可以达到4000mm，是仓库用AGV的主力车型。叉车改装式AGV采用舵轮驱动，主要缺点是转弯半径较大，会浪费仓库空间；另外价格也较为昂贵。第二类是圆盘顶升式AGV，主要用于电商仓库内物流分拣，导航方式是惯性导航+二维码导航。因其首先专利技术者是美国KIVA公司，国内一般也称之为“仿KIVA式”。该形式外形呈现圆形或椭圆形，高度350mm，采用两轮无刷电机差速驱动，另配置旋转式顶升机构，最大载荷1000kg。该机型可围绕机体中心进行旋转，转弯半径最小，所以常用于高密度仓库中的储存或分拣工作。但是货架是专用的，所以实施成本较高。第三类是磁导航式AGV，主要用于生产企业物流，导航方式是磁条导航，采用两轮或四轮无刷电机差速驱动。磁条导航主要结构采用箱式钣金结构，所有元器件装在箱式钣金外壳内部，钣金外壳既承受外力抗变形，又要作为元器件的保护层。这种结构可以使车体较轻，节省材料，但加工装配难度较大。其中，磁导航式AGV还可按结构分为背负式、背负滚筒式、顶升式、潜伏式及尾部牵引式五种主要形式，分别实现不同的物料取送功能。背负式AGV：主要设计形式是在AGV背部直接取放货物。这种设计方式主要应用于轻载(如电商分拣信件用)，或极重载(如集装箱)。背负滚筒式AGV：主要设计形式是在AGV的上部装有滚轮式输送机，在工位上装有同样高度的滚轮式输送接驳台。当AGV与接驳台对接时，滚轮式输送机上的货物可自动上下AGV。背负滚筒式AGV的自动化程度较高，但接驳台成本较高。顶升式AGV：其背部设计有顶升机构，一般为液压缸剪叉式顶升装置。当AGV工作时，会钻至料架下面，顶起料架转运；当到达终点时，顶升装置落下，放下料架，转运工作完成。背负式、背负滚筒式、顶升式AGV的货物重量都直接作用在车体上，会导致载荷较小。潜伏式AGV：主要与料车相配合，达到自动取放料车的目的。其主要特点是，潜伏式AGV背部有一只或两只升降PIN，可以在软件控制下伸出或缩回；料车装有四只以上万向轮，下面装有带弹簧的挂勾，二者配合可以实现潜伏式料车的自动取料车和放料车的目的。潜伏式AGV利用料车可以实现较重的负荷搬运；但因万向轮不稳定，不容易定位，转弯半径较大，需要空间较多，辅助装置较多，实施难度较大。另外，料车需要特殊设计，代价较高。尾部牵引式AGV：其也与料车配合，不同的是料车可以通过互相连接形成车队，由一台AGV牵引而行。在一些情况下，也可用潜伏式AGV代替实现。该车型的自重必须较重，产生较大的摩擦力，才能牵引车队。该车型转弯半径相当大，需要空间最大；料车较多，代价较高。由于磁导航传感器的安装方式，上述五种磁导航式AGV车型的最低高度均不能低于195mm，无法应用于落地托盘。总之，除上述七种车型外，还有一些特殊设计的AGV，如SMT行业专用AGV，在此不做更多赘述。AGV的发展在近两年遭遇了瓶颈，主要原因是性价比不高。导致这种情况的原因有两个，一是关键技术和关键零部件受制于人，导致价格虚高。比如激光叉车的反射板式激光导航方式，目前导航软件基本使用NDC系统，高昂的加盟费使叉车企业成本很高。还比如磁导航式AGV的避障传感器以进口为主，国产性能仍然不够可靠。二是磁导航式AGV车型众多，非标设计、非标生产、非标服务增大了成本，使行业发展受困。另外，磁导航式AGV地面需敷设磁条，会对车间美观度造成影响，用户一般不易接受。另外，磁条寿命短，维修维护成本较高，也影响了其推广应用。
技术实现思路
本专利技术旨在克服现有自动导引运输车的至少一个缺陷，提供一种多功能型自动导引运输车，无需敷设、无需或少需辅助设备，转弯半径小，工作空间小，货物密度高，成本最低化，便于推广应用。具体地，本专利技术提出了一种多功能型自动导引运输车，包括：车体，所述车体具有底盘，所述底盘具有两个平行设置的叉脚；每个所述叉脚的插入端为所述车体的后端；且每个所述叉脚具有叉脚基框和设置于所述叉脚基框上侧的托盘；车辆驱动系统，其具有两个驱动轮、多个万向轮和分别驱动两个所述驱动轮转动的两个第一驱动装置；每个所述驱动轮的部分位于一个所述叉脚内，其余部分向下伸出该叉脚，且处于所述底盘的沿前后方向的中部；多个所述万向轮设置于底盘的底部；每个所述第一驱动装置具有伺服电机和减速器，设置于一个所述叉脚内，且所述减速器连接所述伺服电机和一个所述驱动轮；多点顶升装置，设置于两个所述托盘的下侧，且所述多点顶升装置具有多个升降装置以及分别驱动多个所述升降装置进行升降运动的第二驱动装置；每个所述托盘的下侧设置有至少两个所述升降装置；总线系统，连接于多个所述第二驱动装置，以同步控制多个所述第二驱动装置，进而使多个所述升降装置同步升降；和安全导引装置，所述安全导引装置具有设置于所述车体的前端的顶部的固态激光导航雷达、设置于所述车体的前端的下部的激光避障传感器、设置于一个所述叉脚的插入端的接触式传感器、设置于所述车体的机械式防撞条，以及设置于车体顶部的声光报警器和急停按钮；所述声光报警器与所述固态激光导航雷达、所述激光避障传感器、所述接触式传感器和所述机械式防撞条直接或间接地电连接，以发出声和/光报警信号。进一步地，每个所述托盘上具有让位所述驱动轮的让位孔洞。进一步地，每个所述升降装置包括：第一支撑支架，所述第一支撑支架的底端可转动地安装于所述底盘，且所述第一支撑支架的下端具有第一齿牙；第二支撑支架，所述第二支撑支架的底端可转动地安装于所述底盘，且所述第二支撑支架的下端具有与所述第一齿牙啮合的第二齿牙；第一移动块，所述第一移动块可转动地安装于所述第一支撑支架的上端；且所述第一移动块上具有第一螺纹孔；第二移动块，所述第二移动块可转动地安装于所述第二支撑支架的上端；且所述第二移动块上具有第二螺纹孔；第三支撑支架，所述第三支撑支架的上端可转动地安装于所述托盘，下端可转动地安装于所述第一移动块；且所述第三支撑支架的上端具有第三齿牙；第四支撑支架，所述第四支撑支架的上端可转动地安装于所述托盘，下端可转动地安装于所述第二移动块，且所述第四支撑支架的上端具有与所述第三齿牙啮合的第四齿牙；和丝杆，所述丝杆水平设置，且安装于所述第一螺纹孔和所述第二螺纹孔，以在转动时，使所述第一移动块和所述第二移动块相互靠近或远离，进而使所述升降装置进行上升或下降；所述第二驱动装置驱动所述丝杆转动。进一步地，所述万向轮为4个，两个所述万向轮设置于一个所述驱动轮的前后两侧，其余两个所述万向轮设置于另一所述驱动轮的前后两侧。进一步地，所述底盘的材质为12mm船用钢板；所述底盘的下表面的高度为6mm至10mm；所述托盘的上表面的高度为100mm至120mm本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多功能型自动导引运输车，其特征在于，包括：车体，所述车体具有底盘，所述底盘具有两个平行设置的叉脚；每个所述叉脚的插入端为所述车体的后端；且每个所述叉脚具有叉脚基框和设置于所述叉脚基框上侧的托盘；车辆驱动系统，其具有两个驱动轮、多个万向轮和分别驱动两个所述驱动轮转动的两个第一驱动装置；每个所述驱动轮的部分位于一个所述叉脚内，其余部分向下伸出该叉脚，且处于所述底盘的沿前后方向的中部；多个所述万向轮设置于底盘的底部；每个所述第一驱动装置具有伺服电机和减速器，设置于一个所述叉脚内，且所述减速器连接所述伺服电机和一个所述驱动轮；多点顶升装置，设置于两个所述托盘的下侧，且所述多点顶升装置具有多个升降装置以及分别驱动多个所述升降装置进行升降运动的第二驱动装置；每个所述托盘的下侧设置有至少两个所述升降装置；和总线系统，连接于多个所述第二驱动装置，以同步控制多个所述第二驱动装置，进而使多个所述升降装置同步升降。

【技术特征摘要】
1.一种多功能型自动导引运输车，其特征在于，包括：车体，所述车体具有底盘，所述底盘具有两个平行设置的叉脚；每个所述叉脚的插入端为所述车体的后端；且每个所述叉脚具有叉脚基框和设置于所述叉脚基框上侧的托盘；车辆驱动系统，其具有两个驱动轮、多个万向轮和分别驱动两个所述驱动轮转动的两个第一驱动装置；每个所述驱动轮的部分位于一个所述叉脚内，其余部分向下伸出该叉脚，且处于所述底盘的沿前后方向的中部；多个所述万向轮设置于底盘的底部；每个所述第一驱动装置具有伺服电机和减速器，设置于一个所述叉脚内，且所述减速器连接所述伺服电机和一个所述驱动轮；多点顶升装置，设置于两个所述托盘的下侧，且所述多点顶升装置具有多个升降装置以及分别驱动多个所述升降装置进行升降运动的第二驱动装置；每个所述托盘的下侧设置有至少两个所述升降装置；和总线系统，连接于多个所述第二驱动装置，以同步控制多个所述第二驱动装置，进而使多个所述升降装置同步升降。2.根据权利要求1所述的多功能型自动导引运输车，其特征在于，还包括：安全导引装置，所述安全导引装置具有设置于所述车体的前端的顶部的固态激光导航雷达、设置于所述车体的前端的下部的激光避障传感器、设置于一个或两个所述叉脚的插入端的一个或两个接触式传感器、设置于所述车体的机械式防撞条，以及设置于车体顶部的声光报警器和急停按钮；所述声光报警器与所述固态激光导航雷达、所述激光避障传感器、所述接触式传感器和所述机械式防撞条直接或间接地电连接，以发出声和/光报警信号。3.根据权利要求1所述的多功能型自动导引运输车，其特征在于，每个所述升降装置包括：第一支撑支架，所述第一支撑支架的底端可转动地安装于所述底盘，且所述第一支撑支架的下端具有第一齿牙；第二支撑支架，所述第二支撑支架的底端可转动...

【专利技术属性】
技术研发人员：柯德莉，张俊，汪庭兵，陈惠兵，
申请(专利权)人：浙江斐尔德智能设备有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33