一种具有降落缓冲功能的无人机制造技术

本实用新型专利技术公开了一种具有降落缓冲功能的无人机，包括单个无人机，所述无人机包括上层机架和下层机架；所述上层机架平行设置于所述下层机架上方，所述上层机架与所述下层机架之间通过若干竖向连接柱可拆卸固定连接；本方案结构简单，在无人机较快降落时起到缓冲的作用，有效防止降落刚性撞击造成损坏。

【技术实现步骤摘要】
一种具有降落缓冲功能的无人机
本技术属于无人机领域，尤其涉及一种具有降落缓冲功能的无人机。
技术介绍
目前的无人机在返航降落时，由于操作原因偶尔出现速度较快的现象，容易对地面或承载物发生刚性碰撞，进而容易损坏无人机内部较为脆弱的电器设备。
技术实现思路
专利技术目的：为了克服现有技术中存在的不足，本技术提供一种具有降落缓冲功能的一种具有降落缓冲功能的无人机。技术方案：为实现上述目的，本技术的一种具有降落缓冲功能的无人机，包括单个无人机，所述无人机包括上层机架和下层机架；所述上层机架平行设置于所述下层机架上方，所述上层机架与所述下层机架之间通过若干竖向连接柱可拆卸固定连接；所述上层机架的中部固定安装有控制模块；所述控制模块的正上方还包括防雨帽，所述防雨帽为上部呈圆弧状突起的空心壳体结构；所述防雨帽底部通过若干防雨帽支撑与所述上层机架支撑连接；所述下层机架包括四个向四周延伸的机臂，每个机臂的末端上侧均安装有旋翼。进一步的，每个所述机臂.的末端下方平行设置有导环，所述导环通过若干固定悬挂柱与所对应的机臂.固定悬挂连接；所述导环的中部同轴心设置有导柱孔；还包括缓冲导柱，所述缓冲导柱同轴心穿过所述导柱孔，所述缓冲导柱外壁与所述导柱孔内壁间隙配合，所述缓冲导柱上端同轴心固定连接有弹簧顶压盘，弹簧顶压盘所在直径大于所述导柱孔，所述缓冲导柱下端连接有支撑脚；还包括缓冲弹簧，所述缓冲弹簧的下端顶压连接所述弹簧顶压盘上表面，所述缓冲弹簧上端固定连接所述机臂.的下壁。进一步的，所述支撑脚为橡胶圆顶结构；所述下层机架下方还悬挂设置有信号灯。有益效果：采用双层机架结构，增加整体机架的强度，缓冲柱起到一定的缓冲作用，在无人机较快降落时起到缓冲的作用，有效防止降落刚性撞击造成损坏。附图说明附图1为本技术的监控网络第一状态示意图；附图2为本技术的监控网络第二状态示意图；附图3为本技术的监控网络第三状态示意图；附图4为控制模块通讯模型附图5为控制模块硬件结构框图；附图6为无人机节点之间相互通讯模型图；附图7为本技术网络初始分簇流程图；附图8为本技术周期分簇阶段流程图；附图9为无人机具体结构第一示意图；附图10为无人机具体结构第二示意图；附图11为附图9的标记15处结构示意图；附图12为无人机具体结构俯视图；附图13为无人机地面控制台第一示意图；附图14为无人机地面控制台第二示意图。具体实施方式下面结合附图对本技术作更进一步的说明。如附图1至14所示，下面结合附图对本技术作更进一步的说明。无人机以及地面控制平台的具体结构介绍：如图9至14所示的一种具有降落缓冲功能的无人机，包括单个无人机17，所述无人机包括上层机架16和下层机架9；所述上层机架16平行设置于所述下层机架9上方，所述上层机架16与所述下层机架9之间通过若干竖向连接柱10可拆卸固定连接；采用上层机架16和下层机架9结合的形式提高整体机架的结构强度，同时还有助于降低整体重量；所述上层机架16的中部固定安装有控制模块14；所述控制模块14的正上方还包括防雨帽13，所述防雨帽13为上部呈圆弧状突起的空心壳体结构；所述防雨帽13底部通过若干防雨帽支撑12与所述上层机架16支撑连接；所述下层机架9包括四个向四周延伸的机臂9.1，每个机臂9.1的末端上侧均安装有旋翼1。每个所述机臂9.1的末端下方平行设置有导环3，所述导环3通过若干固定悬挂柱2与所对应的机臂9.1固定悬挂连接；所述导环3的中部同轴心设置有导柱孔7；还包括缓冲导柱4，所述缓冲导柱4同轴心穿过所述导柱孔7，所述缓冲导柱4外壁与所述导柱孔7内壁间隙配合，所述缓冲导柱4上端同轴心固定连接有弹簧顶压盘6，弹簧顶压盘6所在直径大于所述导柱孔7，所述缓冲导柱4下端连接有支撑脚5；还包括缓冲弹簧8，所述缓冲弹簧8的下端顶压连接所述弹簧顶压盘6上表面，所述缓冲弹簧8上端固定连接所述机臂9.1的下壁；该缓冲导柱4结构起到无人机以较快速度降落地面时，起到一定的缓冲作用，有效保护无人机上的电器件等设备受到冲击损坏。本实施例中，所述支撑脚为橡胶圆顶结构；所述下层机架下方还悬挂设置有信号灯。还包括无人机地面控制台；所述无人机地面控制台包括履带式移动车体；所述履带式移动车体的车架18顶部水平设置有箱体23，所述箱体23中活动设置有无人机容纳抽屉21，所述车架18上还安装有液压缸装置19，所述液压缸装置19的推杆24末端与所述无人机容纳抽屉21同步连接，所述液压缸装置19可驱动所述无人机容纳抽屉21从箱体23中推出或从箱体23外侧抽回至箱体23内部；所述无人机容纳抽屉21的容纳腔22中停歇有若干无人机17，在单纯无人机运输或者闲置过程中无人机可全部降落到无人机容纳抽屉21中，方便直接缩回收纳，集中运输；所述车架18上还安装有信号收发控制模块20，所述信号收发控制模块20与各所述无人机17的控制模块14相互通讯连接。无人机容纳抽屉21的容纳腔22中停歇的无人机17全部飞出箱体23状态下，各个无人机形成各个无人机节点，各控制模块之间相互通讯连接；控制系统简介本方案设计了一种基于分簇算法的智能监测无人机控制模块。将模块搭载在无人机上，通过模块间的协同将无人机成组建一个监测系统，系统由若干个随机分布的无人机以及一个地面控制台组成，无人机通过非均匀分簇的方式进行信息的传递以实现网络协作；无人机在监测区域内通过非均匀分簇的协作方式实现对区域内的全面监控。在监测网络中无目标出现时，系统中所有无人机处于随机运动状态，并在每个工作周期开始时，根据每个无人机节点与地面控制台的不同距离决定出若干个簇头节点，剩余无人机加入相距最近的分簇之中，如图1。其中实线箭头表示从无人机监测节点到簇头的数据传输路径，浅色箭头表示簇头到担任路由节点的无人机的数据传输路径，深色箭头代表路由无人机节点将数据发送给地面控制台的路径。C1，C2等浅色节点与深色的路由节点相距最近，成为簇头节点，其余监测节点根据距离远近分别加入不同的簇。经过非均匀分簇后，无人机监测节点既可以通过簇头节点将发送至路由无人机节点，也可以直接与路由无人机节点相连进行信息转发。由于无人机处于持续运动中，在一个工作周期结束后，下一个周期时系统中无人机的相对位置与绝对位置都会发生改变。因此系统在每个工作周期都会重新分簇，形成新的拓扑结构，如图2。当监测网络中出现目标后，最先感知到目标的无人机将会将监测数据上报给所属簇头，经由簇头节点将数据发送给路由无人机节点，最后转发到地面控制台，当同时出现多个目标时，由不同的簇来对不同的目标进行监控和数据上报。如图3，无人机A探测到目标T1后，通过簇头节点C2与路由无人机R2将信息上报给地面控制台，与此同时系统的另一区域中无人机B捕捉到目标T2，通过不同的簇头节点C4与路由无人机R4将信息上报至地面控制台；本方案的系统模型一种基于分簇算法的智能监测无人机控制系统，无人机容纳抽屉21的容纳腔22中停歇的无人机17全部飞出箱体23状态下，各个无人机形成各个无人机节点，各控制模块之间相互通讯连接；在每个控制模块内设置一个变量H，表示本无人机与地面控制台的距离；在系统初始化时每个无人机先检测自身与地面控制台的距离，并以此为决定分簇的基础；同时，在系统工作过本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有降落缓冲功能的无人机，其特征在于：包括单个无人机(17)，所述无人机包括上层机架(16)和下层机架(9)；所述上层机架(16)平行设置于所述下层机架(9)上方，所述上层机架(16)与所述下层机架(9)之间通过若干竖向连接柱(10)可拆卸固定连接；所述上层机架(16)的中部固定安装有控制模块(14)；所述控制模块(14)的正上方还包括防雨帽(13)，所述防雨帽(13)为上部呈圆弧状突起的空心壳体结构；所述防雨帽(13)底部通过若干防雨帽支撑(12)与所述上层机架(16)支撑连接。

【技术特征摘要】
1.一种具有降落缓冲功能的无人机，其特征在于：包括单个无人机(17)，所述无人机包括上层机架(16)和下层机架(9)；所述上层机架(16)平行设置于所述下层机架(9)上方，所述上层机架(16)与所述下层机架(9)之间通过若干竖向连接柱(10)可拆卸固定连接；所述上层机架(16)的中部固定安装有控制模块(14)；所述控制模块(14)的正上方还包括防雨帽(13)，所述防雨帽(13)为上部呈圆弧状突起的空心壳体结构；所述防雨帽(13)底部通过若干防雨帽支撑(12)与所述上层机架(16)支撑连接。2.根据权利要求1所述的一种具有降落缓冲功能的无人机，其特征在于：所述下层机架(9)包括四个向四周延伸的机臂(9.1)，每个机臂(9.1)的末端上侧均安装有旋翼(1)。3.根据权利要求2所述的一种具有降落缓冲功能的无人机，其特征在于：...

【专利技术属性】
技术研发人员：华翔，孙一阳，姜冰清，
申请(专利权)人：西安工业大学，
类型：新型
国别省市：陕西,61