仓储机器人叉车制造技术

本实用新型专利技术提供一种仓储机器人叉车，包括：移动车架，具有驱动装置和架设于所述驱动装置上的安装平台，所述驱动装置驱动所述移动车架可旋转移动；剪叉升降装置，下端联接所述安装平台，通过下动轮在所述安装平台的上表面滚动，上端联接升降平台，通过上动轮在所述升降平台的下表面滚动，所述剪叉升降装置带动所述升降平台相对所述移动车架升降；货叉叉取装置，安装在所述升降平台上，所述货叉叉取装置具有至少向相对方向伸缩的可伸缩货叉。本实用新型专利技术的仓储机器人叉车能灵活叉取不同高度不同方向的货架上的货物，运转灵活，存取货物效率高，空间利用率高。

Forklift Truck for Storage Robot

The utility model provides a storage robot forklift, which comprises a mobile frame, a driving device and an installation platform mounted on the driving device. The driving device drives the mobile frame to rotate and move; a fork shearing lifting device is connected with the installation platform at the lower end, and the installation platform is described by the down-moving wheel. The upper surface rolls, and the upper end is connected with the lifting platform, which rolls on the lower surface of the lifting platform through the upper wheel, and the shearing fork lifting device drives the lifting platform to rise and fall relative to the mobile frame; the fork lifting device is installed on the lifting platform, and the fork lifting device has at least a relative direction of expansion. Telescopic fork. The storage robot forklift truck of the utility model can flexibly fork goods on shelves of different heights and directions, and has flexible operation, high efficiency of accessing and storing goods, and high space utilization rate.

【技术实现步骤摘要】
仓储机器人叉车
本技术涉及仓储货架装置
，具体地说，涉及一种仓储机器人叉车。
技术介绍
大型仓储中，货物数量多种类繁杂，为了方便管理并提高空间利用率，通常将同一品类货物堆垛在托盘上，再将托盘按照货位存放在货架上。这些货架通常有两至三米高，网格式规划，整齐排放在仓储内。在将货物从货架上取出或者将货物放置在货架上时，需要使用叉车叉取托盘，再将货物取下或存放。传统叉车都是人工进行操作的，人工操作速度慢，当工作量较大时，工人由于长时间劳作容易出现疲劳，进而发生危险，对货物和自身均可能造成损伤，非常不安全，且人工操作效率较低，浪费时间。针对此，现有技术中开发出一种基于轨道的单立柱堆垛机，包括堆垛机框架、堆垛机升降装置、货物叉取装置及行走装置和断绳保护装置，该堆垛机的上下位置设有天轨和地轨用于导向。其有益效果是该堆垛机结构紧凑、安全性高且适合在狭窄的空间内使用。但这种轨道式单立柱堆垛机仓储系统需要每个巷道均安装堆垛机，配套工程量大，施工周期长，成本高，拆卸困难，并且基于轨道的引导方式不够灵活。另一种仓储货架的机器人叉车，包括机箱和铲臂，机箱通过红外距离感应器自动确定货物的位置，铲臂可以进行自动搬运和取放货物，不用人工操作，速度快，产生差错概率低，工作时间长，减少人工消耗，方便使用。但该机器人叉车的整体结构仍是依照叉车结构来实现，由于货物位于机器人叉车前进方向的两侧，叉取货物时，需要机器人叉车进行转向操作，必然使得工作空间过大，需要在货架之间的走廊里转弯以调整机器人叉车姿态，不能在狭窄的空间内灵活操作。需要说明的是，在上述
技术介绍
部分公开的信息仅用于加强对本申请的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
技术实现思路
针对现有技术中的问题，本技术提供一种仓储机器人叉车，满足仓储系统对货物种类多、数量多、空间利用率高的要求，能在狭隘的空间内叉取/存放装有货物的托盘，且能叉取巷道两侧货架上的货物，具有导引方式灵活，存取货物效率高，施工周期短，配套工程少的特点。根据本技术的一个方面，提供一种仓储机器人叉车，包括：移动车架，具有驱动装置和架设于所述驱动装置上的安装平台，所述驱动装置驱动所述移动车架可旋转移动；剪叉升降装置，下端联接所述安装平台，通过下动轮在所述安装平台的上表面滚动，上端联接升降平台，通过上动轮在所述升降平台的下表面滚动，所述剪叉升降装置带动所述升降平台相对所述移动车架升降；货叉叉取装置，安装在所述升降平台上，所述货叉叉取装置具有至少向相对方向伸缩的可伸缩货叉。优选地，上述的仓储机器人叉车中，所述可伸缩货叉的伸缩方向与所述剪叉升降装置的升降方向垂直。优选地，上述的仓储机器人叉车中，所述剪叉升降装置包括：多对剪叉臂，包括与所述升降平台联接的上端剪叉臂和与所述安装平台联接的下端剪叉臂，每对剪叉臂包括两叉臂，每叉臂在其两端分别开设有上端连接孔和下端连接孔；所述上端剪叉臂中第一叉臂的上端连接孔通过横撑与所述升降平台的下表面联接，第二叉臂的上端连接孔通过所述上动轮在所述升降平台的下表面滚动；所述下端剪叉臂中第一叉臂的下端连接孔通过横撑与所述安装平台的上表面联接，第二叉臂的下端连接孔通过所述下动轮在所述安装平台的上表面滚动。优选地，上述的仓储机器人叉车中，每叉臂在其中心开设有中心连接孔，每对剪叉臂的第一叉臂和第二叉臂由各自的中心连接孔通过横撑交叉联接；相邻对剪叉臂分别由各自的上端连接孔和下端连接孔通过横撑联接。优选地，上述的仓储机器人叉车中，所述剪叉升降装置包括：液压臂，联接于多对所述剪叉臂之间，用于驱动所述剪叉臂升降。优选地，上述的仓储机器人叉车中，所述货叉叉取装置包括：两可伸缩货叉，固定安装在所述升降平台上；驱动电机，固定于所述升降平台的下表面；传动装置，设于所述升降平台的下表面，所述传动装置通过贯穿所述升降平台的传动通孔将所述驱动电机的驱动力传递给所述可伸缩货叉。优选地，上述的仓储机器人叉车中，所述货叉叉取装置包括：直角减速器，设于所述升降平台的下表面，与所述驱动电机连接。优选地，上述的仓储机器人叉车中，所述货叉叉取装置还包括丝杆调节机构，所述丝杆调节机构包括：两轴承座，固定在所述升降平台沿其长度方向的两端；丝杆，架设于两所述轴承座之间；两滑轨，架设于两所述轴承座之间，分别位于所述丝杆两侧；移动平台，架设于所述丝杆和两所述滑轨上，所述可伸缩货叉固定在所述移动平台的上表面；随所述丝杆原位轴向旋转，所述移动平台带动所述可伸缩货叉沿所述滑轨在两所述轴承座之间移动。优选地，上述的仓储机器人叉车中，所述可伸缩货叉的伸缩方向与其移动方向垂直。优选地，上述的仓储机器人叉车中，所述可伸缩货叉的伸缩端部设有摄像头，随所述剪叉升降装置升降和所述可伸缩货叉移动，所述摄像头定位目标货架。优选地，上述的仓储机器人叉车中，所述移动车架包括：导航装置，设于所述移动车架底部，用于感应埋设于地面的磁感应线；控制装置，与所述导航装置连接，用于控制所述导航装置引导所述移动车架沿所述磁感应线移动。优选地，上述的仓储机器人叉车中，所述驱动装置包括：至少一对驱动轮，设于所述移动车架的前端；以及至少一对转向轮，设于所述移动车架的后端。本技术与现有技术相比的有益效果在于：本技术的仓储机器人叉车通过移动车架可旋转移动，灵活运行至需要叉取/存放货物的货架；通过剪叉升降装置升降至需要货架的对应货层；通过货叉叉取装置至少向相对方向可伸缩，实现叉取/存放对应货层两侧的货物。另外，通过摄像头和丝杆调节机构精确定位目标货架，使仓储机器人叉车实现在狭隘的空间内灵活叉取/存放不同高度不同位置不同方向的货物，运行灵活，效率高。应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。附图说明此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本技术一实施例中仓储机器人叉车的结构示意图；图2是仓储机器人叉车中剪叉升降装置的结构示意图；图3是图1所示仓储机器人叉车中货叉叉取装置的结构示意图；图4是图1所示仓储机器人叉车叉取/存放货物的示意图；图5是本技术另一实施例中仓储机器人叉车的结构示意图；图6是图5所示仓储机器人叉车中丝杆调节机构的结构示意图；图7是图5所示仓储机器人叉车中可伸缩货叉的结构示意图；图8是图5所示仓储机器人叉车定位目标货架的示意图。具体实施方式现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施方式。相反，提供这些实施方式使得本技术将全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的结构，因而将省略对它们的重复描述。图1是一实施例中的仓储机器人叉车的结构示意图，参照图1所示，本实施例中仓储机器人叉车包括：移动车架1，具有驱动装置和架设于驱动装置上的安装平台11，驱动装置驱动移动车架1可旋转移动。在优选的实施方式中，驱动装置包括至少一对驱动轮12，设于本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种仓储机器人叉车，其特征在于，包括：移动车架，具有驱动装置和架设于所述驱动装置上的安装平台，所述驱动装置驱动所述移动车架可旋转移动；剪叉升降装置，下端联接所述安装平台，通过下动轮在所述安装平台的上表面滚动，上端联接升降平台，通过上动轮在所述升降平台的下表面滚动，所述剪叉升降装置带动所述升降平台相对所述移动车架升降；货叉叉取装置，安装在所述升降平台上，所述货叉叉取装置具有至少向相对方向伸缩的可伸缩货叉。

【技术特征摘要】
1.一种仓储机器人叉车，其特征在于，包括：移动车架，具有驱动装置和架设于所述驱动装置上的安装平台，所述驱动装置驱动所述移动车架可旋转移动；剪叉升降装置，下端联接所述安装平台，通过下动轮在所述安装平台的上表面滚动，上端联接升降平台，通过上动轮在所述升降平台的下表面滚动，所述剪叉升降装置带动所述升降平台相对所述移动车架升降；货叉叉取装置，安装在所述升降平台上，所述货叉叉取装置具有至少向相对方向伸缩的可伸缩货叉。2.如权利要求1所述的仓储机器人叉车，其特征在于，所述可伸缩货叉的伸缩方向与所述剪叉升降装置的升降方向垂直。3.如权利要求1所述的仓储机器人叉车，其特征在于，所述剪叉升降装置包括：多对剪叉臂，包括与所述升降平台联接的上端剪叉臂和与所述安装平台联接的下端剪叉臂，每对剪叉臂包括两叉臂，每叉臂在其两端分别开设有上端连接孔和下端连接孔；所述上端剪叉臂中第一叉臂的上端连接孔通过横撑与所述升降平台的下表面联接，第二叉臂的上端连接孔通过所述上动轮在所述升降平台的下表面滚动；所述下端剪叉臂中第一叉臂的下端连接孔通过横撑与所述安装平台的上表面联接，第二叉臂的下端连接孔通过所述下动轮在所述安装平台的上表面滚动。4.如权利要求3所述的仓储机器人叉车，其特征在于，每叉臂在其中心开设有中心连接孔，每对剪叉臂的第一叉臂和第二叉臂由各自的中心连接孔通过横撑交叉联接；相邻对剪叉臂分别由各自的上端连接孔和下端连接孔通过横撑联接。5.如权利要求4所述的仓储机器人叉车，其特征在于，所述剪叉升降装置包括：液压臂，联接于多对所述剪叉臂之间，用于驱动所述剪叉臂升降。6.如权利要求1所述的仓储机器人叉车，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：阚常凯，侯泽锋，
申请(专利权)人：北京京东尚科信息技术有限公司，北京京东世纪贸易有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11