机器人底盘及自动导引运输车制造技术

本实用新型专利技术公开一种机器人底盘及自动导引运输车。该机器人底盘包括固定盘、动力机构、两个安装台及缓冲装置。其中，固定盘设有两个安装口；动力机构包括安装于安装口的两个主动轮；安装台安装于固定盘的上表面，任一安装台包括安装板，安装板具有相对的两端，其中一端转动安装于固定盘，另一端与一主动轮连接安装，安装板的两侧均凸设有安装耳，安装耳与固定盘的上表面之间具有间距；缓冲装置包括导向柱和弹簧，导向柱安装于固定盘，且穿过安装耳，弹簧套设于导向柱；且弹簧的上端与导向柱的上端连接，弹簧的下端与安装耳弹性抵接。本实用新型专利技术技术方案显著提高机器人底盘的抓地能力，行驶平稳。

Robot Chassis and Automatic Guided Transport Vehicle

The utility model discloses a robot chassis and an automatic guided transport vehicle. The chassis of the robot consists of a fixed disk, a power mechanism, two mounting platforms and a buffer device. Among them, the fixed disk is provided with two mounting ports; the power mechanism includes two driving wheels mounted on the mounting port; the mounting table is mounted on the upper surface of the fixed disk, and any mounting table includes the mounting plate, which has two opposite ends, one of which rotates and is mounted on the fixed disk, the other end is connected with an active wheel, and the mounting plate is mounted on the upper surface of the fixed disk. Installation ears are convex on both sides, and there is a space between the upper surface of the installation ear and the fixed plate; the buffer device includes a guide column and a spring, the guide column is installed on the fixed plate, and through the installation ear, the spring is set on the guide column; and the upper end of the spring is connected with the upper end of the guide column, and the lower end of the spring is elastically connected with the installation ear. The technical scheme of the utility model significantly improves the grasping ability of the robot chassis and drives smoothly.

【技术实现步骤摘要】
机器人底盘及自动导引运输车
本技术涉及机器人
，特别涉及一种机器人底盘及自动导引运输车。
技术介绍
目前，机器人底盘中的主动轮与驱动机构采用刚性连接，以增强机器人底盘的负载能力。然而，路面存在凹凸不平的各种路况，通过刚性连接的方式，主动轮在行走过程中与地面发生接触，由于受力不均，容易发生踏空或打滑，使得机器人底盘出现颠簸和震动，使得移动不稳。
技术实现思路
本技术的主要目的是提供一种机器人底盘，旨在改善机器人底盘的抓地能力，行驶平稳。为实现上述目的，本技术提出的机器人底盘，包括：固定盘，设有两个安装口；动力机构，包括两个主动轮，两个所述主动轮安装于两个所述安装口；两个安装台，安装于所述固定盘的上表面，任一所述安装台包括安装板，所述安装板具有相对的两端，其中一端转动安装于所述固定盘，另一端与一所述主动轮连接安装，所述安装板的两侧均凸设有安装耳，所述安装耳与所述固定盘之间具有间距；及缓冲装置，包括导向柱、弹簧，所述导向柱安装于所述固定盘，且穿过所述安装耳，所述弹簧套设于所述导向柱，且所述弹簧的上端与所述导向柱的上端连接，所述弹簧的下端与所述安装耳弹性抵接。可选地，所述安装耳包括自所述安装板向上延伸的竖直部分和平行于所述安装板的平面部分，所述竖直部分与所述平面部分弯曲过渡连接，所述导向柱穿过所述平面部分。可选地，所述平面部分的上端面设有固定套，所述固定套套设于所述弹簧。可选地，所述固定盘与所述安装耳之间设有承压块，所述承压块与所述安装耳之间设有间隙，所述承压块设有连接孔，所述导向柱穿过所述连接孔安装于所述固定盘。可选地，所述连接孔为腰形孔。可选地，所述固定盘相对设置有两个安装座，所述安装板设有转轴，所述转轴的两端分别转动安装于两个所述安装座。可选地，所述动力机构还包括驱动电机、减速机和连接块，所述驱动电机依次通过所述减速机和所述连接块与所述主动轮装配，所述连接块安装于所述安装板。可选地，所述安装板对应所述驱动电机设有支撑结构。可选地，所述固定盘还包括两个对称设置的万向轮。本技术还提出一种自动导引运输车，该自动导引运输车包括机器人底盘，所述机器人底盘包括固定盘，设有两个安装口；动力机构，包括两个主动轮，两个所述主动轮安装于两个所述安装口；两个安装台，安装于所述固定盘的上表面，任一所述安装台包括安装板，所述安装板具有相对的两端，其中一端转动安装于所述固定盘，另一端与所述主动轮连接安装，所述安装板的两侧均凸设有安装耳，所述安装耳与所述固定盘之间具有间距；及缓冲装置，包括导向柱、弹簧，所述导向柱安装于所述固定盘，且穿过所述安装耳；所述弹簧套设于所述导向柱，且所述弹簧的上端与所述导向柱的上端连接，所述弹簧的下端与所述安装耳弹性抵接。本技术技术方案通过采用安装台和缓冲装置，使缓冲装置通过安装台连接安装于固定盘。并且安装台的一端转动安装于固定盘，另一端与主动轮连接安装，使主动轮通过安装台安装于固定盘。这使得，一方面，主动轮在凹凸不平的地面上行驶，通过作用于安装台使安装台受力发生转动，从而使主动轮可随地面上下摆动，主动轮通过安装台与固定盘之间形成悬臂，使得主动轮与固定盘的安装为柔性连接，在移动过程中紧贴地面，具有较好的抓地能力。另一方面，通过缓冲装置的弹簧设置，使主动轮摆动及摆动后恢复原位的过程中，通过弹簧形变产生的反作用力，并随着弹簧的形变恢复使得作用力逐渐衰减，以对主动轮的受力进行缓冲，降低作用力对机器人底盘的影响，防止颠簸，行驶更加平稳安静。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。图1为本技术机器人底盘一实施例的结构示意图；图2为图1中机器人底盘的正面结构示意图；图3为图1中机器人底盘的内部结构示意图；图4为图1机器人底盘中的局部结构示意图；附图标号说明：标号名称标号名称1机器人底盘10固定盘11安装座12承压块13万向轮20安装台21安装板22安装耳23转轴24支撑结构30缓冲装置31导向柱32弹簧33固定套40动力机构41主动轮42驱动电机43连接块本技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。需要说明，本技术实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。另外，在本技术中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本技术要求的保护范围之内。本技术提出一种机器人底盘。参照图1至4。在本技术实施例中，该机器人底盘1包括固定盘10、动力机构40、两个安装台20及缓冲装置30。其中，固定盘10设有两个安装口；动力机构40包括两个主动轮41，两个主动轮41安装于两个安装口；安装台20安装于固定盘10的上表面，安装台20包括安装板21，安装板21具有相对的两端，其中一端转动安装于固定盘10，另一端与主动轮41连接安装，安装板21的两侧均凸设有安装耳22，安装耳22与固定盘10之间具有间距；缓冲装置30包括导向柱31、弹簧32，导向柱31安装于固定盘10，且穿过安装耳22，弹簧32套设于导向柱31，且弹簧32的上端与导向柱31的上端连接，弹簧32的下端与安装耳22弹性抵接。具体地，固定盘10用于机器人底盘1中其他部件的装配与承载。动力机构40为机器人底盘1提供动力，驱动其移动。固定盘10设有两个安装口，动力机构40包括两个主动轮41，使两个主动轮41对应安装于两个安装口。为了使固定盘10具有最佳的平衡性能，该两个安装口相对设置于固定盘10的中轴线上，以使得固定盘10达到最佳的受力平衡。并且使得该连个安装口靠近固定盘10的边缘设置，以使得主动轮41的受力力矩加长，增加了机器人底盘1的承载受力，使得机器人底盘1的承载范围较大。由于该机器人底盘1设有两个主动轮41，为了使主动轮41柔性安装于固定盘10，设置有两个安装台20，使主动轮41对应安装台20进行安装。安装台20安装于固定盘10的上表面，并且任一安装台20包括安装板21，安装板21具有相对的两端，通过其中一端转动安装于固定盘10，另一端连接安装主动轮41，使得主动轮41通过安装板21转动安装于固定盘10，使安本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人底盘，其特征在于，包括：固定盘，设有两个安装口；动力机构，包括两个主动轮，两个所述主动轮安装于两个所述安装口；两个安装台，安装于所述固定盘的上表面，任一所述安装台包括安装板，所述安装板具有相对两端，其中一端转动安装于所述固定盘，另一端与一所述主动轮连接安装，所述安装板的两侧均凸设有安装耳，所述安装耳与所述固定盘的上表面之间具有间距；及缓冲装置，包括导向柱、弹簧，所述导向柱安装于所述固定盘，且穿过所述安装耳，所述弹簧套设于所述导向柱，且所述弹簧的上端与所述导向柱的上端连接，所述弹簧的下端与所述安装耳弹性抵接。

【技术特征摘要】
1.一种机器人底盘，其特征在于，包括：固定盘，设有两个安装口；动力机构，包括两个主动轮，两个所述主动轮安装于两个所述安装口；两个安装台，安装于所述固定盘的上表面，任一所述安装台包括安装板，所述安装板具有相对两端，其中一端转动安装于所述固定盘，另一端与一所述主动轮连接安装，所述安装板的两侧均凸设有安装耳，所述安装耳与所述固定盘的上表面之间具有间距；及缓冲装置，包括导向柱、弹簧，所述导向柱安装于所述固定盘，且穿过所述安装耳，所述弹簧套设于所述导向柱，且所述弹簧的上端与所述导向柱的上端连接，所述弹簧的下端与所述安装耳弹性抵接。2.如权利要求1所述的机器人底盘，其特征在于，所述安装耳包括自所述安装板向上延伸的竖直部分和平行于所述安装板的平面部分，所述竖直部分与所述平面部分弯曲过渡连接，所述导向柱穿过所述平面部分。3.如权利要求2所述的机器人底盘，其特征在于，所述平面部分的上端面设有固定套，所述固定套套设于所述弹簧。4.如权...

【专利技术属性】
技术研发人员：李富，秦云川，邹华，余君，王强，
申请(专利权)人：深圳市证通电子股份有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44