锻压机床上下料工业机器人制造技术

本发明专利技术公开一种锻压机床上下料工业机器人，包括设置在锻压机床左侧的上料装置、设置在锻压机床右侧的下料装置、控制单元；上料装置包括竖直设置在机架上的提拉机构、水平设置的推送机构，提拉机构位于水平放置的毛坯的上方，提拉机构将毛坯提升至推送机构处，推送机构向右推送时，毛坯随推送机构运动至锻压机床的工作台上方；下料装置包括取料机构、升降机构，取料机构设置在升降机构的活动端上，取料机构取料时位于工作台上成品的上方，升降机构与控制单元连接；上料装置、锻压机床及下料装置均连接到控制单元上。本发明专利技术的优点是：可以提高上下料的安全性及生产效率，且能在不损坏物料的前提下迅速、准确的实现物料的转移。

Forging Machine Tool Loading and Loading Industrial Robot

The invention discloses an industrial robot for feeding and unloading forging machine tools, including a feeding device on the left side of the forging machine tool, a feeding device on the right side of the forging machine tool, and a control unit; the feeding device includes a lifting mechanism vertically arranged on the frame, a push mechanism horizontally arranged, and a hair with a lifting mechanism horizontally placed. Above the blank, the lifting mechanism lifts the blank to the pushing mechanism. When the pushing mechanism pushes right, the blank moves with the pushing mechanism over the worktable of the forging machine tool. The feeding device includes the feeding mechanism and the lifting mechanism. The feeding mechanism is set on the movable end of the lifting mechanism, and the feeding mechanism is located on the worktable when the feeding mechanism takes the material. Above the product, the lifting mechanism is connected with the control unit, and the feeding device, the forging machine tool and the feeding device are connected with the control unit. The invention has the advantages that the safety and production efficiency of feeding and unloading can be improved, and the material transfer can be realized quickly and accurately without damaging the material.

【技术实现步骤摘要】
锻压机床上下料工业机器人
本专利技术涉及锻压领域，具体涉及锻压机床上下料工业机器人。
技术介绍
锻压是锻造和冲压的合称，是利用锻压机械的锤头、砧块、冲头或通过模具对坯料施加压力，使之产生塑性变形，从而获得所需形状和尺寸的制件的成形加工方法。锻压中将毛坯放到锻压机床的工作台上成为上料，将锻压成型之后的成品取下成为下料，传统的上下料通常是通过人工操作实现的，但由于锻压加工通常压力大、速度快，锻压加工对于操作人员而言是一种很危险的工作，操作人员稍有不慎，就会出现工伤事故，安全性较差，另外操作人员若上料不正确，还会导致废料甚至损坏设备的情况，人工操作还有一个弊端就是生产效率较低。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是：现有技术中锻压机床上下料不安全、效率低的问题。为解决上述技术问题，本专利技术所采取的技术方案是：锻压机床上下料工业机器人，包括设置在锻压机床旁边的上料装置、设置在锻压机床旁边的下料装置、控制单元；所述上料装置包括竖直设置在机架上的提拉机构、水平设置的推送机构，提拉机构位于水平放置的毛坯的上方，提拉机构将毛坯提升至推送机构处，推送机构向右推送时，毛坯随推送机构运动至锻压机床的工作台上方；所述下料装置包括取料机构、升降机构，取料机构设置在升降机构的活动端上，取料机构取料时位于工作台上成品的上方，升降机构与控制单元连接；上料装置、锻压机床及下料装置均连接到控制单元上。优化的，所述提拉机构包括与控制单元连接在一起的提拉气缸、水平设置在提拉气缸活塞杆下端的提拉吸盘。优化的，所述推送机构包括与控制单元连接在一起的推送气缸、水平设置在推送气缸活塞杆右端的推送吸盘。优化的，所述推送机构还包括沿左右方向水平设置的推送导柱，推送吸盘在推送气缸的带动下顺着推送导柱左右滑动。优化的，所述上料装置还包括竖直设置在机架上的推送升降机构，推送升降机构的活动端与推送机构固接，推送升降机构连接到控制单元。优化的，所述推送升降机构为推送升降气缸，推送升降气缸的活塞杆连接到推送机构上。优化的，所述上料装置还包括水平滑动设置在提拉机构下方的毛坯储料机构，毛坯储料机构包括沿前后方向水平设置的储料滑轨、与储料滑轨配合安装在一起的毛坯储料底板、竖直设置在毛坯储料底板上的毛坯定位柱、设置在储料滑轨端部的毛坯储料底板驱动机构，毛坯定位柱至少设置两个，所有毛坯定位柱沿着储料滑轨的方向均匀分布，毛坯储料底板驱动机构的活动端连接到毛坯储料底板上，毛坯储料底板驱动机构驱动毛坯储料底板顺着储料滑轨来回滑动，毛坯储料底板驱动机构连接到控制单元，毛坯套在毛坯定位柱上堆叠在一起。优化的，所述上料装置还包括沿前后方向水平设置的机架滑轨、机架底板、沿左右方向水平设置的机架底板滑轨；机架滑动安装到机架滑轨上，机架滑轨设置在机架底板上，机架底板滑动安装到机架底板滑轨上。优化的，所述取料机构包括竖直设置的电机、水平设置在电机驱动端上的取料摆臂、水平设置在取料摆臂上远离电机一端的取料吸盘，电机设置在升降机构的活动端上，电机连接到控制单元。优化的，所述下料装置还包括水平设置的取料滑轨、滑动安装到取料滑轨上的取料机构底板、滑动安装到取料滑轨上的成品储料底板；升降机构设置在取料机构底板上，成品储料底板上竖直设置有成品定位柱，取料机构从工作台上取出的成品从成品定位柱上方落下并套在成品定位柱上。本专利技术的有益效果在于：1.利用机器代替人工进行锻压机床的上下料工作，可以有效的提高上下料的安全性及生产效率；2.利用吸盘吸取物料，可以在不损坏物料的前提下迅速、准确的实现物料的转移；3.毛坯储料底板在储料滑轨上前后滑动，可在前一毛坯定位柱上的毛坯用完时，及时将另一毛坯定位柱上的毛坯续上，以免因续料停产，同时还可为用完的毛坯定位柱填加毛坯，以备后续续料，提高了生产效率；4.机架在机架滑轨上前后滑动，机架底板在机架底板滑轨上左右滑动，以便在实际生产中根据需求调整上料装置相对于锻压机床工作台的位置，以便于准确上料，保证上料质量；5.取料机构底板在取料滑轨上滑动，以便于根据实际需求调整取料机构相对于锻压机床工作台的位置，以便于准确下料，保证下料质量；6.成品储料底板在取料滑轨上滑动，以便于根据实际需求调整成品储料底板相对于取料机构的位置，以便于成品准确落到成品定位柱上，顺利将成品回收。附图说明图1为本专利技术实施例中锻压机床上下料工业机器人的主视图；图2为本专利技术实施例中锻压机床上下料工业机器人的俯视图；图3为本专利技术实施例中上料装置的左视图；图4为本专利技术实施例中下料装置的左视图(取料摆臂转到成品定位柱上方)；图5为本专利技术实施例中毛坯的俯视图；图6为本专利技术实施例中成品的俯视图；图7为本专利技术实施例中毛坯续料时上料装置的左视图；图8-18为本专利技术实施例中锻压机床上下料工业机器人的工作原理图；其中，上料装置-1、锻压机床-2、下料装置-3、提拉机构-11、推送机构-12、推送升降机构-13、机架-14、毛坯储料机构-15、机架滑轨-16、机架底板-17、机架底板滑轨-18、工作台-21、取料机构-31、升降机构-32、取料滑轨-33、取料机构底板-34、成品储料底板-35、毛坯-41、成品-42、提拉气缸-111、提拉吸盘-112、推送气缸-121、推送吸盘-122、推送导柱-123、储料滑轨-151、毛坯储料底板-152、毛坯定位柱-153、毛坯储料底板驱动机构-154、电机-311、取料摆臂-312、取料吸盘-313、成品定位柱-351。具体实施方式以下结合附图对本专利技术进行详细的描述。在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。如图1所示，锻压机床上下料工业机器人，包括设置在锻压机床2旁边的上料装置1、设置在锻压机床2旁边的下料装置3、控制单元(图中未示出)，本实施例中的上料装置1设置在锻压机床2的左侧，下料装置3设置在锻压机床2的右侧。上料装置1、锻压机床2及下料装置3均连接到控制单元上，控制单元用来控制上料装置1、锻压机床2及下料装置3的运动。如图5所示为本实施例中的毛坯41，上料装置1用于将毛坯41转移到锻压机床2的工作台21上，而图6中所示的即毛坯41经锻压机床2加工后的成品42，下料装置3则用于将成品42从锻压机床2上转移下来。如图1-3所示，所述上料装置1包括竖直设置在机架14上的提拉机构11、水平设置的推送机构12，提拉机构11位于水平放置的毛坯41的上方，提拉机构11将毛坯41提升至推送机构12处，推送机构12向右推送时，毛坯41随推送机构12运动至锻压机床2的工作台21上方，然后推送机构12将毛坯41放到锻压机床2的工作台21上，即完成上料动作。如图1、3所示，所述提拉机构11包括与控制单元连接在一起的提拉气缸111、水平设置在提拉气缸111活塞杆下端的提拉吸盘112，本实施例中提拉气缸111设置一个，提拉气缸111的活塞杆朝下，提拉气缸111位于机架14的顶端，本实施例中的提拉吸盘112设置有四个，四个提拉吸盘112均匀分布在提拉气缸111的活塞杆的下端本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.锻压机床上下料工业机器人，其特征在于：包括设置在锻压机床(2)旁边的上料装置(1)、设置在锻压机床(2)旁边的下料装置(3)、控制单元；所述上料装置(1)包括竖直设置在机架(14)上的提拉机构(11)、水平设置的推送机构(12)，提拉机构(11)位于水平放置的毛坯(41)的上方，提拉机构(11)将毛坯(41)提升至推送机构(12)处，推送机构(12)向右推送时，毛坯(41)随推送机构(12)运动至锻压机床(2)的工作台(21)上方；所述下料装置(3)包括取料机构(31)、升降机构(32)，取料机构(31)设置在升降机构(32)的活动端上，取料机构(31)取料时位于工作台(21)上成品(42)的上方，升降机构(32)与控制单元连接；上料装置(1)、锻压机床(2)及下料装置(3)均连接到控制单元上。

【技术特征摘要】
1.锻压机床上下料工业机器人，其特征在于：包括设置在锻压机床(2)旁边的上料装置(1)、设置在锻压机床(2)旁边的下料装置(3)、控制单元；所述上料装置(1)包括竖直设置在机架(14)上的提拉机构(11)、水平设置的推送机构(12)，提拉机构(11)位于水平放置的毛坯(41)的上方，提拉机构(11)将毛坯(41)提升至推送机构(12)处，推送机构(12)向右推送时，毛坯(41)随推送机构(12)运动至锻压机床(2)的工作台(21)上方；所述下料装置(3)包括取料机构(31)、升降机构(32)，取料机构(31)设置在升降机构(32)的活动端上，取料机构(31)取料时位于工作台(21)上成品(42)的上方，升降机构(32)与控制单元连接；上料装置(1)、锻压机床(2)及下料装置(3)均连接到控制单元上。2.根据权利要求1所述的锻压机床上下料工业机器人，其特征在于：所述提拉机构(11)包括与控制单元连接在一起的提拉气缸(111)、水平设置在提拉气缸(111)活塞杆下端的提拉吸盘(112)。3.根据权利要求1所述的锻压机床上下料工业机器人，其特征在于：所述推送机构(12)包括与控制单元连接在一起的推送气缸(121)、水平设置在推送气缸(121)活塞杆右端的推送吸盘(122)。4.根据权利要求3所述的锻压机床上下料工业机器人，其特征在于：所述推送机构(12)还包括沿左右方向水平设置的推送导柱(123)，推送吸盘(122)在推送气缸(121)的带动下顺着推送导柱(123)左右滑动。5.根据权利要求1所述的锻压机床上下料工业机器人，其特征在于：所述上料装置(1)还包括竖直设置在机架(14)上的推送升降机构(13)，推送升降机构(13)的活动端与推送机构(12)固接，推送升降机构(13)连接到控制单元。6.根据权利要求5所述的锻压机床上下料工业机器人，其特征在于：所述推送升降机构(13)为推送升降气缸，推送升降气缸的活塞杆连接到推送机构(12)上。7.根据权利要求1所述的锻压机床上下料工业机器人，其特征在于：所述上料装...

【专利技术属性】
技术研发人员：金爱民，王锦波，李翔，王啸，
申请(专利权)人：安徽飞翔电器有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34