一种自动攀岩机器人制造技术

本发明专利技术公开一种自动攀岩机器人，其主体由中间部分、连接部分、钻孔部分、膨胀部分等组成，中间部分包括：主体外壳、降落伞包、第二伞齿轮等；连接部分包括：连接架、涡轮、蜗杆等；钻孔部分包括：钻头、电机伸缩架、伸缩钻架等；膨胀部分包括：膨胀头、电缸架等；使用时，该机器人通过钻孔部分在岩石壁上进行钻孔，随后膨胀部分插入孔中，随后连接部分和中间部分通过翻转动作向上攀爬，当出现特殊情况时，盖板会打开，降落伞包开启，使机器人平稳到达地面。

An Automatic Rock Climbing Robot

The invention discloses an automatic rock climbing robot, whose main body is composed of an intermediate part, a connecting part, a drilling part, an expansion part, etc. The middle part includes a main body shell, a parachute bag, a second bevel gear, etc. The connecting part includes a connecting frame, a turbine, a worm, etc. The drilling part includes a drill bit, a motor telescopic frame, etc. Expansion part includes expansion head, electric cylinder rack, etc. When used, the robot drills holes on the rock wall through the drilling part, then the expansion part is inserted into the hole, and then the connecting part and the middle part climb upward by turning. When special circumstances occur, the cover plate will open and the parachute bag will be parachuted. Open to make the robot reach the ground smoothly.

【技术实现步骤摘要】
一种自动攀岩机器人
本专利技术涉及户外勘探
，特别涉及一种自动攀岩机器人

技术介绍
我国现如今，有许多悬崖峭壁通过人力很难达到，且人攀爬有一定的安全风险，现急需设计一种自动攀岩机器人。目前有关于攀岩机器人的设计，例如专利申请号CN201420190675.2公开了一种轻松攀岩装置，该装置可以辅助人工进行攀岩，但必须和人力攀岩一起进行使用；例如专利号CN200910069847.4公开了一种组合式攀岩装置，但该装置主要是作为娱乐攀岩所用，无法适应复杂的现实环境。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术提供一种自动攀岩机器人，其主体由中间部分、连接部分、钻孔部分、膨胀部分等组成；使用时，该机器人通过钻孔部分在岩石壁上进行钻孔，随后膨胀部分插入孔中，随后连接部分和中间部分通过翻转动作向上攀爬，当出现特殊情况时，盖板会打开，降落伞包开启，使机器人平稳到达地面。本专利技术所使用的技术方案是：一种自动攀岩机器人，包括中间部分、连接部分、钻孔部分、膨胀部分；中间部分包括：主体外壳、第一步进电机、盖板、传动轴、长齿轮盖、降落伞包、伞连接、第一伞齿轮、第二伞齿轮、第二步进电机；连接部分包括：连接架、齿轮盖、电机盖板、第三步进电机、传送带、第四步进电机、涡轮、蜗杆、第五步进电机、伸缩块、伸缩导轨、伸缩丝杆、第一齿轮、第二齿轮、转动块、第六步进电机；钻孔部分包括：钻头、固定销、钻头座、电机伸缩架、第七步进电机、伸缩壳、上转动杆、第一电缸、下转动杆、伸缩钻架；膨胀部分包括：膨胀头、第二电缸、电缸底座、电缸架、第三电缸、第四电缸、上连杆、下连杆。所述的中间部分的第一步进电机固定安装在主体外壳上，盖板通过第一步进电机转动安装在主体外壳上，传动轴通过滚动轴承转动安装在主体外壳上，长齿轮盖固定安装在主体外壳上，降落伞包通过伞连接固定安装在主体外壳上，第二步进电机固定安装在主体外壳上，第二伞齿轮固定安装在第二步进电机上，第一伞齿轮固定安装在传动轴上，第一伞齿轮与第二伞齿轮啮合。所述的连接部分的连接架与传动轴转动连接，齿轮盖、电机盖板固定安装在连接架上，第三步进电机、第四步进电机固定安装在转动块上，转动块与连接架转动安装，第六步进电机固定安装在连接架上，第一齿轮固定安装在第六步进电机上，第二齿轮固定安装在转动块上，第一齿轮与第二齿轮啮合，涡轮固定安装在第四步进电机上，蜗杆固定安装在伸缩块上，蜗杆与转动块通过滚动轴承转动连接，蜗杆与涡轮啮合，传送带缠绕在蜗杆与第三步进电机外侧，第五步进电机固定安装在伸缩块上，伸缩丝杆一端固定安装在第五步进电机上，另一端转动安装在伸缩块上，伸缩导轨两端固定安装在伸缩块上。所述的钻孔部分的钻头通过固定销固定安装在钻头座上，第七步进电机固定安装在电机伸缩架上，钻头座固定安装在第七步进电机上，电机伸缩架与伸缩壳滑动安装，伸缩壳内部安装有压缩弹簧，上转动杆固定安装在第一电缸顶部，下转动杆固定安装在第一电缸底部，上转动杆与伸缩壳转动安装，下转动杆与伸缩钻架转动安装，伸缩钻架与伸缩导轨滑动安装，伸缩钻架与伸缩丝杆采用螺纹连接。所述的膨胀部分的膨胀头固定安装在第二电缸顶部，第二电缸固定安装在电缸底座顶部，电缸底座与电缸架滑动安装，电缸底座与第四电缸转动安装，电缸架与第三电缸通过上连杆转动安装，第三电缸与伸缩块通过下连杆转动安装，第四电缸与伸缩块转动安装。进一步的，所述的第一电缸、第二电缸、第三电缸、第四电缸、第一步进电机、第二步进电机、第三步进电机、第四步进电机、第五步进电机、第六步进电机、第七步进电机均通过控制箱来控制。由于本专利技术采用了上述技术方案，本专利技术具有以下优点：（1）中间部分装备有降落伞，当该机器人出现意外坠落时，能使机器人平稳落地，减少机器人损坏的风险；（2）连接部分的连接架上焊接有许多加强筋来增加连接架的强度；（3）伸缩块与转动块通过涡轮蜗杆传动，能够很好的实现自锁，且可通过传送带连接的第三步进电机达到双重自锁保障；（4）钻孔部分的钻头可进行拆卸更换；（5）膨胀部分的膨胀头和第二电缸采用类似于膨胀螺丝的结构，当第二电缸伸长时，可实现顶死。附图说明图1为本专利技术的整体装配结构示意图。图2为本专利技术的中间部分结构示意图。图3为本专利技术的中间部分内部结构示意图。图4为本专利技术的连接部分麻醉结构示意图。图5为本专利技术的连接部分齿轮传动结构示意图。图6位本专利技术的钻孔部分结构示意图。图7位本专利技术的膨胀部分结构示意图。附图标号：1-中间部分；2-连接部分；3-钻孔部分；4-膨胀部分；101-主体外壳；102-第一步进电机；103-盖板；104-传动轴；105-长齿轮盖；106-降落伞包；107-伞连接；108-第一伞齿轮；109-第二伞齿轮；110-第二步进电机；201-连接架；202-齿轮盖；203-电机盖板；204-第三步进电机；205-传送带；206-第四步进电机；207-涡轮；208-蜗杆；209-第五步进电机；210-伸缩块；211-伸缩导轨；212-伸缩丝杆；213-第一齿轮；214-第二齿轮；215-转动块；216-第六步进电机；301-钻头；302-固定销；303-钻头座；304-电机伸缩架；305-第七步进电机；306-伸缩壳；307-上转动杆；308-第一电缸；309-下转动杆；310-伸缩钻架；401-膨胀头；402-第二电缸；403-电缸底座；404-电缸架；405-第三电缸；406-第四电缸；407-上连杆；408-下连杆。具体实施方式下面结合具体实施例对本专利技术作进一步描述，在此专利技术的示意性实施例以及说明用来解释本专利技术，但并不作为对本专利技术的限定。如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7所示的一种自动攀岩机器人，包括中间部分1、连接部分2、钻孔部分3、膨胀部分4；中间部分1包括：主体外壳101、第一步进电机102、盖板103、传动轴104、长齿轮盖105、降落伞包106、伞连接107、第一伞齿轮108、第二伞齿轮109、第二步进电机110；连接部分2包括：连接架201、齿轮盖202、电机盖板203、第三步进电机204、传送带205、第四步进电机206、涡轮207、蜗杆208、第五步进电机209、伸缩块210、伸缩导轨211、伸缩丝杆212、第一齿轮213、第二齿轮214、转动块215、第六步进电机216；钻孔部分3包括：钻头301、固定销302、钻头座303、电机伸缩架304、第七步进电机305、伸缩壳306、上转动杆307、第一电缸308、下转动杆309、伸缩钻架310；膨胀部分4包括：膨胀头401、第二电缸402、电缸底座403、电缸架404、第三电缸405、第四电缸406、上连杆407、下连杆408。中间部分1的第一步进电机102固定安装在主体外壳101上，盖板103通过第一步进电机102转动安装在主体外壳101上，传动轴104通过滚动轴承转动安装在主体外壳101上，长齿轮盖105固定安装在主体外壳101上，降落伞包106通过伞连接107固定安装在主体外壳101上，第二步进电机110固定安装在主体外壳101上，第二伞齿轮109固定安装在第二步进电机110上，第一伞齿轮108固定安装在传动轴104上，第一伞齿轮108与第二伞齿轮109啮合。连接部分2的连接架201与传动轴104转动连接，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动攀岩机器人，包括中间部分（1）、连接部分（2）、钻孔部分（3）、膨胀部分（4）；中间部分（1）包括：主体外壳（101）、第一步进电机（102）、盖板（103）、传动轴（104）、长齿轮盖（105）、降落伞包（106）、伞连接（107）、第一伞齿轮（108）、第二伞齿轮（109）、第二步进电机（110）；连接部分（2）包括：连接架（201）、齿轮盖（202）、电机盖板（203）、第三步进电机（204）、传送带（205）、第四步进电机（206）、涡轮（207）、蜗杆（208）、第五步进电机（209）、伸缩块（210）、伸缩导轨（211）、伸缩丝杆（212）、第一齿轮（213）、第二齿轮（214）、转动块（215）、第六步进电机（216）；钻孔部分（3）包括：钻头（301）、固定销（302）、钻头座（303）、电机伸缩架（304）、第七步进电机（305）、伸缩壳（306）、上转动杆（307）、第一电缸（308）、下转动杆（309）、伸缩钻架（310）；膨胀部分（4）包括：膨胀头（401）、第二电缸（402）、电缸底座（403）、电缸架（404）、第三电缸（405）、第四电缸（406）、上连杆（407）、下连杆（408），其特征在于：所述的中间部分（1）的第一步进电机（102）固定安装在主体外壳（101）上，盖板（103）通过第一步进电机（102）转动安装在主体外壳（101）上，传动轴（104）通过滚动轴承转动安装在主体外壳（101）上，长齿轮盖（105）固定安装在主体外壳（101）上，降落伞包（106）通过伞连接（107）固定安装在主体外壳（101）上，第二步进电机（110）固定安装在主体外壳（101）上，第二伞齿轮（109）固定安装在第二步进电机（110）上，第一伞齿轮（108）固定安装在传动轴（104）上，第一伞齿轮（108）与第二伞齿轮（109）啮合；所述的连接部分（2）的连接架（201）与传动轴（104）转动连接，齿轮盖（202）、电机盖板（203）固定安装在连接架（201）上，第三步进电机（204）、第四步进电机（206）固定安装在转动块（215）上，转动块（215）与连接架（201）转动安装，第六步进电机（216）固定安装在连接架（201）上，第一齿轮（213）固定安装在第六步进电机（216）上，第二齿轮（214）固定安装在转动块（215）上，第一齿轮（213）与第二齿轮（214）啮合，涡轮（207）固定安装在第四步进电机（206）上，蜗杆（208）固定安装在伸缩块（210）上，蜗杆（208）与转动块（215）通过滚动轴承转动连接，蜗杆（208）与涡轮（207）啮合，传送带（205）缠绕在蜗杆（208）与第三步进电机（204）外侧，第五步进电机（209）固定安装在伸缩块（210）上，伸缩丝杆（212）一端固定安装在第五步进电机（209）上，另一端转动安装在伸缩块（210）上，伸缩导轨（211）两端固定安装在伸缩块（210）上；所述的钻孔部分3的钻头（301）通过固定销（302）固定安装在钻头座（303）上，第七步进电机（305）固定安装在电机伸缩架（304）上，钻头座（303）固定安装在第七步进电机（305）上，电机伸缩架（304）与伸缩壳（306）滑动安装，伸缩壳（306）内部安装有压缩弹簧，上转动杆（307）固定安装在第一电缸（308）顶部，下转动杆（309）固定安装在第一电缸（308）底部，上转动杆（307）与伸缩壳（306）转动安装，下转动杆（309）与伸缩钻架（310）转动安装，伸缩钻架（310）与伸缩导轨（211）滑动安装，伸缩钻架（310）与伸缩丝杆212采用螺纹连接；所述的膨胀部分（4）的膨胀头（401）固定安装在第二电缸（402）顶部，第二电缸（402）固定安装在电缸底座（403）顶部，电缸底座（403）与电缸架（404）滑动安装，电缸底座（403）与第四电缸（406）转动安装，电缸架与（404）第三电缸（405）通过上连杆（407）转动安装，第三电缸（405）与伸缩块（210）通过下连杆（408）转动安装，第四电缸（406）与伸缩块（210）转动安装。...

【技术特征摘要】
1.一种自动攀岩机器人，包括中间部分（1）、连接部分（2）、钻孔部分（3）、膨胀部分（4）；中间部分（1）包括：主体外壳（101）、第一步进电机（102）、盖板（103）、传动轴（104）、长齿轮盖（105）、降落伞包（106）、伞连接（107）、第一伞齿轮（108）、第二伞齿轮（109）、第二步进电机（110）；连接部分（2）包括：连接架（201）、齿轮盖（202）、电机盖板（203）、第三步进电机（204）、传送带（205）、第四步进电机（206）、涡轮（207）、蜗杆（208）、第五步进电机（209）、伸缩块（210）、伸缩导轨（211）、伸缩丝杆（212）、第一齿轮（213）、第二齿轮（214）、转动块（215）、第六步进电机（216）；钻孔部分（3）包括：钻头（301）、固定销（302）、钻头座（303）、电机伸缩架（304）、第七步进电机（305）、伸缩壳（306）、上转动杆（307）、第一电缸（308）、下转动杆（309）、伸缩钻架（310）；膨胀部分（4）包括：膨胀头（401）、第二电缸（402）、电缸底座（403）、电缸架（404）、第三电缸（405）、第四电缸（406）、上连杆（407）、下连杆（408），其特征在于：所述的中间部分（1）的第一步进电机（102）固定安装在主体外壳（101）上，盖板（103）通过第一步进电机（102）转动安装在主体外壳（101）上，传动轴（104）通过滚动轴承转动安装在主体外壳（101）上，长齿轮盖（105）固定安装在主体外壳（101）上，降落伞包（106）通过伞连接（107）固定安装在主体外壳（101）上，第二步进电机（110）固定安装在主体外壳（101）上，第二伞齿轮（109）固定安装在第二步进电机（110）上，第一伞齿轮（108）固定安装在传动轴（104）上，第一伞齿轮（108）与第二伞齿轮（109）啮合；所述的连接部分（2）的连接架（201）与传动轴（104）转动连接，齿轮盖（202）、电机盖板（203）固定安装在连接架（201）上，第三步进电机（204）、第四步进电机（206）固定安装在转动块（215）上，转动块（215）与连接架（201）转动安装，第六步进电机（216）固定安装在连接架（201...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗晓辉，
申请(专利权)人：罗晓辉，
类型：发明
国别省市：黑龙江,23