车辆变道预警方法、装置和雷达制造方法及图纸

本发明专利技术适用于车道变换辅助技术领域，提供了一种车辆变道预警方法、装置和雷达。所述方法包括：获取地面目标的目标数据信息和自车的车速度信息；根据所述目标数据信息和所述车速度信息判断所述地面目标是否是静止目标；在所述地面目标是静止目标时，判断所述目标数据信息是否满足第一预设条件并得到第一判断结果，根据所述第一判断结果确定所述自车是否发出警报。本发明专利技术相对于现有技术，可以减少车辆的虚假警报和漏警情况，提高用户体验度。

Early Warning Method, Equipment and Radar for Vehicle Lane Change

The invention is applicable to the auxiliary technology field of lane change, and provides a vehicle lane change early warning method, device and radar. The method includes: acquiring the target data information of the ground target and the vehicle speed information of the vehicle; judging whether the ground target is a stationary target according to the target data information and the vehicle speed information; judging whether the target data information satisfies the first presupposition condition when the ground target is a stationary target, and judging whether the target data information satisfies the first presupposition condition. The first judgment result is obtained, and according to the first judgment result, the alarm of the self-driving vehicle is determined. Compared with the prior art, the invention can reduce false alarm and leakage of vehicles and improve user experience.

【技术实现步骤摘要】
车辆变道预警方法、装置和雷达
本专利技术属于车道变换辅助
，尤其涉及一种车辆变道预警方法、装置和雷达。
技术介绍
随着汽车工业的蓬勃发展，近年来，各大汽车企业着力于对车道变换辅助系统的研发，旨在降低交通事故、提高道路交通安全和增强道路的通行能力等。但现有的车道变换辅助系统中，在复杂的路况下，车用雷达有很大概率会接收到一个目标的多次反射点，尤其是水泥墙等面积较大的目标时，自车雷达会将面积较大目标判断为相邻车道上的行驶的汽车，在自车变道时发出警报，造成虚假警报；或者自车靠近墙行驶时，雷达根据接收的信号也会将自车后面的车辆误判为相邻车道的车辆而发出警报，造成虚假警报。所以在车辆靠近面积较大的静止目标时，自车发车的多次虚假警报，以及出现的漏警情况，使用户的体验度极低，给用户带来不必要的麻烦。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种车辆变道预警方法、装置和雷达，以解决现有技术中当车辆靠近面积较大的静止目标时车辆发生多次虚警和漏警的问题。本专利技术实施例的第一方面提供了一种车辆变道预警方法，包括：获取地面目标的目标数据信息和自车的车速度信息；根据所述目标数据信息和所述车速度信息判断所述地面目标是否是静止目标；在所述地面目标是静止目标时，判断所述目标数据信息是否满足第一预设条件并得到第一判断结果，根据所述第一判断结果确定所述自车是否发出警报。可选的，所述目标数据信息包括：地面目标相对于自车的目标速度信息、地面目标与自车的角度信息、地面目标与自车的目标距离信息和反射点个数信息；所述根据所述目标数据信息和所述车速度信息判断所述地面目标是否是静止目标包括：判断所述目标速度信息、所述角度信息和所述车速度信息是否满足第二预设条件并得到第二判断结果，根据所述第二判断结果确定所述地面目标是否是静止目标。可选的，所述第二预设条件为：其中，v0为所述车速度信息，v为所述目标速度信息，θ为所述角度信息；所述判断所述目标速度信息、所述角度信息和所述车速度信息是否满足第二预设条件并得到第二判断结果，根据所述第二判断结果确定所述地面目标是否是静止目标包括：在所述目标速度信息、所述角度信息和所述车速度信息满足时，确定所述地面目标是静止目标；在所述目标速度信息、所述角度信息和所述车速度信息不满足时，确定所述地面目标不是静止目标。可选的，所述第一预设条件包括：预设距离条件和预设反射点个数条件；所述第一判断结果包括：距离判断结果和反射点个数判断结果；所述判断所述目标数据信息是否满足第一预设条件并得到第一判断结果，根据所述第一判断结果确定所述自车是否发出警报包括：判断所述目标距离信息是否满足所述预设距离条件得到所述距离判断结果；判断所述反射点个数信息是否满足所述预设反射点个数条件得到所述反射点个数判断结果；根据所述距离判断结果和所述反射点个数判断结果确定所述自车是否发出警报。可选的，所述车辆变道预警方法还包括：在所述地面目标是静止目标时，根据RANSAC(RandomSampleConsensus，随机抽样一致)算法对所述目标数据信息进行预处理；判断预处理后的所述目标数据信息是否满足第一预设条件并得到第一判断结果，根据所述第一判断结果确定所述自车是否发出警报。本专利技术实施例的第二方面提供了一种车辆变道预警装置，包括：数据获取模块，用于获取地面目标的目标数据信息和自车的车速度信息；判断模块，用于根据所述目标数据信息和所述车速度信息判断所述地面目标是否是静止目标；变道预警模块，用于在所述地面目标是静止目标时，判断所述目标数据信息是否满足第一预设条件并得到第一判断结果，根据所述第一判断结果确定所述自车是否发出警报。可选的，所述目标数据信息包括：地面目标相对于自车的目标速度信息、地面目标与自车的角度信息、地面目标与自车的目标距离信息和反射点个数信息；所述判断模块具体用于：判断所述目标速度信息、所述角度信息和所述车速度信息是否满足第二预设条件并得到第二判断结果，根据所述第二判断结果确定所述地面目标是否是静止目标。可选的，所述第二预设条件为：其中，v0为所述车速度信息，v为所述目标速度信息，θ为所述角度信息；所述判断模块具体用于：在所述目标速度信息、所述角度信息和所述车速度信息满足时，确定所述地面目标是静止目标；在所述目标速度信息、所述角度信息和所述车速度信息不满足时，确定所述地面目标不是静止目标。本专利技术实施例的第三方面提供了一种雷达，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如实施例的第一方面提供的任一项所述方法的步骤。本专利技术实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如实施例的第一方面提供的任一项所述方法的步骤。本专利技术实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过获取地面目标的目标数据信息和自车的车速度信息；然后再根据所述目标数据信息和所述车速度信息判断所述地面目标是否是静止目标；在所述地面目标是静止目标时，判断所述目标数据信息是否满足第一预设条件并得到第一判断结果，根据所述第一判断结果确定所述自车是否发出警报，从而减少了车辆的虚警和漏警情况，进而提高了用户体验度。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例提供的车辆变道预警方法的实现流程示意图；图2是图1中步骤S103的实现流程示意图；图3是本专利技术实施例提供的另一种车辆变道预警方法的实现流程示意图；图4是本专利技术实施例提供的车辆变道预警装置的结构框图；图5是本专利技术实施例提供的一种雷达的示意图。具体实施方式以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本专利技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本专利技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本专利技术的描述。为了说明本专利技术所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。实施例一参见图1提供了车辆变道预警方法的一个实施例实现流程示意图，详述如下：步骤S101，获取地面目标的目标数据信息和自车的车速度信息。在车道变换辅助系统中，行驶的车当将要变道时时，相邻车道如果有形式的车辆，车载设备就会发出警报信号，以便驾驶员通过警报信号了解相邻车道的车辆情况以及根据警报信号决定是否要变道，但对于车载设备检测的所有目标都进行警报，或者在复杂的路况下，尤其是自车靠近水泥墙、护栏等面积较大的静止目标时时，自车雷达会将面积较大的目标判断为相邻车道上行驶的汽车，在自车变道时发出警报，造成虚假警报；或者自车靠近墙行驶时，雷达根据接收的信号也会将自车后面的车辆误判为相邻车道的车辆而发出警报，造成虚假警报，，会给驾驶员带来很多的不便，降低用户对车辆的体验度。所以本实施例的车辆变道预警方法先是通过获取地面目标的所述目标数据信息和自车的车速度信息，判断检测的目标时对于地面是静止还是运动，如果检本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆变道预警方法，其特征在于，包括：获取地面目标的目标数据信息和自车的车速度信息；根据所述目标数据信息和所述车速度信息判断所述地面目标是否是静止目标；在所述地面目标是静止目标时，判断所述目标数据信息是否满足第一预设条件并得到第一判断结果，根据所述第一判断结果确定所述自车是否发出警报。

【技术特征摘要】
1.一种车辆变道预警方法，其特征在于，包括：获取地面目标的目标数据信息和自车的车速度信息；根据所述目标数据信息和所述车速度信息判断所述地面目标是否是静止目标；在所述地面目标是静止目标时，判断所述目标数据信息是否满足第一预设条件并得到第一判断结果，根据所述第一判断结果确定所述自车是否发出警报。2.如权利要求1所述的车辆变道预警方法，其特征在于，所述目标数据信息包括：地面目标相对于自车的目标速度信息、地面目标与自车的角度信息、地面目标与自车的目标距离信息和反射点个数信息；所述根据所述目标数据信息和所述车速度信息判断所述地面目标是否是静止目标包括：判断所述目标速度信息、所述角度信息和所述车速度信息是否满足第二预设条件并得到第二判断结果，根据所述第二判断结果确定所述地面目标是否是静止目标。3.如权利要求2所述的车辆变道预警方法，其特征在于，所述第二预设条件为：其中，v0为所述车速度信息，v为所述目标速度信息，θ为所述角度信息；所述判断所述目标速度信息、所述角度信息和所述车速度信息是否满足第二预设条件并得到第二判断结果，根据所述第二判断结果确定所述地面目标是否是静止目标包括：在所述目标速度信息、所述角度信息和所述车速度信息满足时，确定所述地面目标是静止目标；在所述目标速度信息、所述角度信息和所述车速度信息不满足时，确定所述地面目标不是静止目标。4.如权利要求2所述的车辆变道预警方法，其特征在于，所述第一预设条件包括：预设距离条件和预设反射点个数条件；所述第一判断结果包括：距离判断结果和反射点个数判断结果；所述判断所述目标数据信息是否满足第一预设条件并得到第一判断结果，根据所述第一判断结果确定所述自车是否发出警报具体包括：判断所述目标距离信息是否满足所述预设距离条件得到所述距离判断结果；判断所述反射点个数信息是否满足所述预设反射点个数条件得到所述反射点个数判断结果；根据所述距离判断结果和所述反射点个数判断结果确定所述自车是否发出警...

【专利技术属性】
技术研发人员：秦屹，袁亚运，
申请(专利权)人：森思泰克河北科技有限公司，
类型：发明
国别省市：河北,13