一种数字键盘装配设备及方法技术

本发明专利技术的目的在于提供一种数字键盘装配设备及方法，用于解决对学员进行工业机器人应用技术模拟训练的技术问题。一种数字键盘装配设备及方法，包括两个实训台、成品库、四轴机器人单元、传送单元、六轴机器人单元、视觉检测模块、过渡架、原料托盘、移动机器人单元、原料托盘放置架；本发明专利技术创新设计了一种科学合理的数字键盘装配方法，应用了多种工业机器人相关技术，通过综合实训，使学员更快捷的掌握相关知识。

A Digital Keyboard Assembly Equipment and Method

The object of the present invention is to provide a digital keyboard assembly device and method for solving the technical problem of simulating training the trainees in the application technology of industrial robots. A digital keyboard assembly device and method includes two training platforms, finished product storehouse, four-axis robot unit, transmission unit, six-axis robot unit, vision detection module, transition frame, raw material tray, mobile robot unit and raw material tray placement rack. The invention innovatively designs a scientific and reasonable digital keyboard assembly. Formulation method, the application of a variety of industrial robots related technology, through comprehensive training, so that students can grasp the relevant knowledge faster.

【技术实现步骤摘要】
一种数字键盘装配设备及方法
本专利技术涉及机器人实训装置
，具体地说是一种数字键盘装配设备及方法。
技术介绍
随着工业机器人发展的深度和广度以及机器人智能水平的提高，工业机器人已在众多领域得到了应用。在中国制造2025、工业4.0大背景下，机器人市场的爆发成为热点。中国已经是工业机器人的全球最大市场，当前，机器人的发展瓶颈并不是产能，而是市场没有足够的人才，尤其是从事工业机器人维护、视觉识别系统的应用、机器人工作站安装与调试、工业机器人系统集成的技术技能型人才。现有技术中针对学生培训的机器人实训设备较少，而且功能知识点单一等。因此，需要提供一种技术方案来解决现有技术中的不足。申请号2018205809270的专利，公开了多种类工业机器人技术应用实训系统，是本专利技术的一个基础专利，和本专利技术为同一申请人。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种数字键盘装配设备及方法，用于解决对学员进行工业机器人应用技术模拟训练的技术问题。本专利技术解决其技术问题所采取的技术方案如下。一种数字键盘装配设备，包括一号实训台1、二号实训台14,在两个实训台上面安装布置有成品库2、四轴机器人单元3、传送单元4、六轴机器人单元5、视觉检测模块6、过渡架7、原料托盘8、六轴用快换接头支架9、移动机器人单元11、四轴用快换接头支架12、原料托盘放置架13；数字键盘各零部件存放于原料托盘8，移动机器人单元11负责运送原料托盘8至过渡架7，然后四轴机器人单元3和六轴机器人单元5合作完成数字键盘的装配与入库。所述的六轴机器人单元5的机器人执行端安装有快换接头公头应用模块62，快换接头母头应用模块61放置在六轴用快换接头支架9上。所述的四轴机器人单元3的机器人执行端安装有快换接头公头应用模块62和视觉检测模块6，快换接头母头应用模块61放置在四轴用快换接头支架12上。所述的传送单元4放置在四轴机器人单元3和六轴机器人单元5之间，电机21驱动丝杠22旋转，从而带动溜板23移动，溜板23上布置有键盘帽放置位24和键盘底座放置位25。所述原料托盘8上面的不同颜色和标识的键盘帽31散乱放置。一种数字键盘装配方法，其特征是，包括如下步骤：步骤S1：各运动部件回归原位；数字键盘零部件准备齐全；按下实体控制按钮或工控触摸屏10上的启动按钮；步骤S2：传送单元4动作，电机21驱动丝杠22旋转，从而带动溜板23移动到靠近四轴机器人单元3的工位；步骤S3：移动机器人单元11动作，从原料托盘放置架13背负一个原料托盘8运送到过渡架7的相应位置；步骤S4：四轴机器人单元3动作，从四轴用快换接头支架12位置换装相应快换接头母头应用模块62；步骤S5：四轴机器人单元3动作，移动视觉检测模块6到原料托盘8上方，检测键盘帽31颜色和标识，启用视觉追踪功能，引导四轴机器人单元3吸取相应的键盘帽31；步骤S6：四轴机器人单元3动作，把键盘帽31放置到传送单元4的相对应键盘帽放置位24；步骤S7：重复步骤S5和S6，转运其他颜色和标识的键盘帽到键盘帽放置位24，遇到不同外形的键盘帽时重复步骤S4，键盘帽的颜色和标识要能满足整套键盘的需要；步骤S8：重复步骤S4，四轴机器人单元3动作，从原料托盘8夹取键盘底座32，放置到传送单元4的相对应键盘底座放置位25；步骤S9：传送单元4动作，电机21驱动丝杠22旋转，从而带动溜板23移动到靠近六轴机器人单元5的工位；步骤S10：六轴机器人单元5动作，从快换接头支架9位置换装相应快换接头母头应用模块62；步骤S11：六轴机器人单元5动作，从键盘帽放置位24搬运键盘帽31到键盘底座放置位25的键盘底座32相应位置，并完成下压组装动作；步骤S12：重复步骤S11,遇到不同外形的键盘帽时候，重复步骤S10，完成整套数字键盘的装配工作；步骤S13：重复步骤S10，从键盘底座放置位25搬运成品数字键盘到成品库2相应位置。附图说明图1为本专利技术的整体结构示意图。图2为图1的俯视示意图。图3为传送单元结构方案示意图。图4为放置数字键盘零部件的原料托盘示意图。图5为四轴用快换接头支架及快换接头应用模块示意图。图6为六轴用快换接头支架及快换接头应用模块示意图。图中：1.一号实训台；2.成品库；3.四轴机器人单元；4.传送单元；5.六轴机器人单元；6.视觉检测模块；7.过渡架；8.原料托盘；9.六轴用快换接头支架；10.工控触摸屏；11.移动机器人单元；12.四轴用快换接头支架；13.原料托盘放置架；14.二号实训台；21.电机；22.丝杠；23.溜板；24.键盘帽放置位；25.键盘底座放置位；31.键盘帽；32.键盘底座；61.快换接头母头应用模块；62.快换接头公头应用模块。具体实施方式下面结合附图对具体实施例进一步说明。如图1、图2所示，一种数字键盘装配设备，包括一号实训台1、二号实训台14,在两个实训台上面安装布置有成品库2、四轴机器人单元3、传送单元4、六轴机器人单元5、视觉检测模块6、过渡架7、原料托盘8、六轴用快换接头支架9、移动机器人单元11、四轴用快换接头支架12、原料托盘放置架13；数字键盘各零部件存放于原料托盘8，移动机器人单元11负责运送原料托盘8至过渡架7，然后四轴机器人单元3和六轴机器人单元5合作完成数字键盘的装配与入库。本实施例中，物料选用两种颜色的无线数字键盘，每个键盘有18个键盘帽，键盘帽的外形大致可以分为两种：方键盘帽和长键盘帽，每个键盘帽上印刷有功能标识。本实施例中，共有三种夹具，分别为单吸盘夹具、双吸盘夹具、气动手指，其分别安装在快换接头母头应用模块61下面，六轴用快换接头支架9和四轴用快换接头支架12上面放置的快换接头母头应用模块61完全相同。所述的六轴机器人单元5的机器人执行端安装有快换接头公头应用模块62，快换接头母头应用模块61放置在六轴用快换接头支架9上，根据系统控制指令，快换接头公头和母头可以快速组装并锁紧。所述的四轴机器人单元3的机器人执行端安装有快换接头公头应用模块62和视觉检测模块6，快换接头母头应用模块61放置在四轴用快换接头支架12上，根据系统控制指令，快换接头公头和母头可以快速组装并锁紧。所述的传送单元4放置在四轴机器人单元3和六轴机器人单元5之间，电机21驱动丝杠22旋转，从而带动溜板23移动，溜板23上布置有键盘帽放置位24和键盘底座放置位25。所述原料托盘8上面的不同颜色和标识的键盘帽31散乱放置。一种数字键盘装配方法，其特征是，标准设备包括如下步骤：步骤S1：各运动部件回归原位；数字键盘零部件准备齐全；按下实体控制按钮或工控触摸屏10上的启动按钮；步骤S2：传送单元4动作，电机21驱动丝杠22旋转，从而带动溜板23移动到靠近四轴机器人单元3的工位；步骤S3：移动机器人单元11动作，从原料托盘放置架13背负一个原料托盘8运送到过渡架7的相应位置；步骤S4：四轴机器人单元3动作，从四轴用快换接头支架12位置换装相应快换接头母头应用模块62；步骤S5：四轴机器人单元3动作，移动视觉检测模块6到原料托盘8上方，检测键盘帽31颜色和标识，启用视觉追踪功能，引导四轴机器人单元3吸取相应的键盘帽31；步骤S6：四轴机器人单元3动作，把键盘帽31放置到传送单元4的相对应键盘帽放置位24；步骤S7：重复步本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种数字键盘装配设备，包括一号实训台（1）、二号实训台（14）,在两个实训台上面安装布置有成品库（2）、四轴机器人单元（3）、传送单元（4）、六轴机器人单元（5）、视觉检测模块（6）、过渡架（7）、原料托盘（8）、六轴用快换接头支架（9）、移动机器人单元（11）、四轴用快换接头支架（12）、原料托盘放置架（13）；数字键盘各零部件存放于原料托盘（8），移动机器人单元（11）负责运送原料托盘（8）至过渡架（7），然后四轴机器人单元（3）和六轴机器人单元（5）合作完成数字键盘的装配与入库。

【技术特征摘要】
1.一种数字键盘装配设备，包括一号实训台（1）、二号实训台（14）,在两个实训台上面安装布置有成品库（2）、四轴机器人单元（3）、传送单元（4）、六轴机器人单元（5）、视觉检测模块（6）、过渡架（7）、原料托盘（8）、六轴用快换接头支架（9）、移动机器人单元（11）、四轴用快换接头支架（12）、原料托盘放置架（13）；数字键盘各零部件存放于原料托盘（8），移动机器人单元（11）负责运送原料托盘（8）至过渡架（7），然后四轴机器人单元（3）和六轴机器人单元（5）合作完成数字键盘的装配与入库。2.根据权利要求1所述的一种数字键盘装配设备，其特征是，六轴机器人单元（5）的机器人执行端安装有快换接头公头应用模块（62），快换接头母头应用模块（61）放置在六轴用快换接头支架（9）上。3.根据权利要求1所述的一种数字键盘装配设备，其特征是，四轴机器人单元（3）的机器人执行端安装有快换接头公头应用模块（62）和视觉检测模块（6），快换接头母头应用模块（61）放置在四轴用快换接头支架（12）上。4.根据权利要求1所述的一种数字键盘装配设备，其特征是，传送单元（4）放置在四轴机器人单元（3）和六轴机器人单元（5）之间，电机（21）驱动丝杠（22）旋转，从而带动溜板（23）移动，溜板（23）上布置有键盘帽放置位（24）和键盘底座放置位（25）。5.根据权利要求1所述的一种数字键盘装配设备，其特征是，原料托盘（8）上面的不同颜色和标识的键盘帽（31）散乱放置。6.一种数字键盘装配方法，其特征是，包括如下步骤：步骤S1：各运动部件回归原位；数字键盘零部件准备齐全；按下实体控制按钮或工控触摸屏（10）上的启动按钮；步骤S2：传送单元（4）动作，电机...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋作栋，刁秀珍，王普林，于秀申，韩勇，刘锋善，高赛，亮莹莹，张雪峰，
申请(专利权)人：山东栋梁科技设备有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37