机器人自动装箱系统技术方案

本实用新型专利技术提供一种机器人自动装箱系统，通过两轴机器人自动装箱机组将位于单元物料订单输送机站台上单元物料向位于自动装箱输送机站台上的纸箱中装填单元物料，所述两轴机器人自动装箱机组具有两轴机器人水平横向运动副及支撑横梁，两轴机器人垂向运动副及固定机构安装在两轴机器人水平横向运动副及支撑横梁上并能够沿横向移动；吸盘垂向升降机构安装在两轴机器人垂向运动副及固定机构上并能够沿垂向移动；数个自动取货吸盘安装在吸盘垂向升降机构的下端，并通过相同数量的取货吸盘气动控制阀独立控制。本实用新型专利技术用机器人自动抓取物料单元并装箱，效率高，能耗低，管理方便，同样也适用于其他单元物料的配送订单装箱。

【技术实现步骤摘要】
机器人自动装箱系统
本技术属于自动化物流设备
，具体涉及单元物料配送分拣领域的多规格纸箱装箱工艺方法及设备，特别是卷烟配送订单的多规格装箱工艺方法及其设备。
技术介绍
目前，随着我国现代流通机制的建立，物流产业发展非常迅速，对现代技术的应用也越来越普及，追求集光、机、电、信息技术为一体的、高效率的自动化物流系统成为现代化物料产业发展的方向。物流配送中心的建设，实现了物流业务的高效率，也实现了物流成本的有效降低。但是，依然有一些环节，还没有得到科学、合理的解决，如卷烟配送中心的订单包件问题，长期以来，一直采用热缩膜包装技术，这种包装技术存在①能耗高，普遍采用隧道式加热方式，能耗高，其功率超过28kW；②成本高，据实际调查，平均每个包件不含人工工资、不含能耗成本、不含设备折旧成本，超过1.1元；③不环保，热缩膜不能及时降解，造成白色污染。本技术基于节能、成本、环保三方面的因素，重新思考配送中心单元物料订单的包装问题，提供系统的解决方案。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种机器人自动装箱系统，使其能够包装订单信息，自动选取合适数量的物料单元进行装箱操作。为实现上述目的，本技术采用的技术方案是：一种机器人自动装箱系统，通过两轴机器人自动装箱机组将位于单元物料订单输送机站台上单元物料向位于自动装箱输送机站台上的纸箱中装填单元物料，其特征在于：所述两轴机器人自动装箱机组具有两轴机器人水平横向运动副及支撑横梁，两轴机器人垂向运动副及固定机构安装在两轴机器人水平横向运动副及支撑横梁上并能够沿横向移动；吸盘垂向升降机构安装在两轴机器人垂向运动副及固定机构上并能够沿垂向移动；数个自动取货吸盘安装在吸盘垂向升降机构的下端，并通过相同数量的取货吸盘气动控制阀独立控制。所述的机器人自动装箱系统，其中：所述两轴机器人自动装箱机组还包括站台右限位机构与站台左限位机构，该站台右限位机构、站台左限位机构分别安装在自动装箱输送机站台两侧，用于限定纸箱的位置。所述的机器人自动装箱系统，其中：所述两轴机器人自动装箱机组还包括两轴机器人支撑机架，所述两轴机器人水平横向运动副及支撑横梁固定通过所述两轴机器人支撑机架固定。所述的机器人自动装箱系统，其中：所述两轴机器人自动装箱机组具有独立控制升降的五个自动取货吸盘，所述五个自动取货吸盘一次能够选择吸取五个单元物料、四个单元物料、三个单元物料、两个单元物料或一个单元物料。本技术的优点在于：用机器人自动抓取物料单元并装箱，效率高，能耗低，管理方便，同样也适用于其他单元物料的配送订单装箱。附图说明图1为两轴机器人自动装箱机组平面图；图2a为两轴机器人结构正视图；图2b为图1的A-A剖视图；图3a为双订单输送线三轴机器人自动装箱机组平面图；图3b为退台式双层输送订单单元物料两轴机器人自动装箱机组正视图。附图标记说明：6-积放式纸箱输送机；7-自动装箱输送机站台；8和8′-单元物料订单输送机站台；9-两轴机器人自动装箱机组901-站台右限位机构；902两轴机器人支撑机架；903-自动取货吸盘；904-取货吸盘气动控制阀；905-自动取货吸盘垂向升降机构；906-两轴机器人垂向运动副及固定机构；907-站台左限位机构；908-两轴机器人水平横向运动副及支撑横梁；10-配送订单实纸箱输送机；。具体实施方式下面结合附图对本技术作进一步的说明，但不以任何方式对本技术加以限制，基于本技术教导所作的任何变换或替换，均属于本技术的保护范围。本技术提供一种机器人自动装箱系统，如图1所示，是通过两轴机器人自动装箱机组9将位于单元物料订单输送机站台8上单元物料向位于自动装箱输送机站台7上的纸箱中装填单元物料，装填单元物料后的纸箱由配送订单实纸箱输送机10向下游输送。如图2a、图2b所示，两轴机器人自动装箱机组9由站台右限位机构901，两轴机器人支撑机架902，自动取货吸盘903，取货吸盘气动控制阀904，吸盘垂向升降机构905，两轴机器人垂向运动副及固定机构906，两轴机器人水平横向运动副及支撑横梁908，以及站台左限位机构907等组成。其中，站台右限位机构901、站台左限位机构907分别安装在自动装箱输送机站台7两侧，这样保证了纸箱的位置固定，保障了两轴机器人自动装箱机组9的正确作业；四件两轴机器人支撑机架902支撑了两轴机器人水平横向运动副及支撑横梁908，两轴机器人垂向运动副及固定机构906安装在两轴机器人水平横向运动副及支撑横梁908上并能够沿横向移动；吸盘垂向升降机构905安装在两轴机器人垂向运动副及固定机构906上并能够沿垂向移动；数个自动取货吸盘903安装在吸盘垂向升降机构905的下端，并通过相同数量的取货吸盘气动控制阀904独立控制。在本实施例中，具有独立控制升降的五个自动取货吸盘903，因此每次可以选择吸取5单元单元物料、4单元单元物料、3单元单元物料、2单元单元物料和1单元单元物料。工作时，按照配送订单装箱的数量，首先每次吸取5单元单元物料，最后按4单元单元物料、3单元单元物料、2单元单元物料或1单元单元物料补零。图3a、图3b还给出了机器人自动装箱机组9的变形形式，如图3a所示，在单元物料订单输送机站台8的一侧设有另一条订单输送机站台8′，使得能够提供的单元物料的数量得到成倍提升；如图3b所示，在单元物料订单输送机站台8的上方叠设有另一条订单输送机站台8′，而且该另一条订单输送机站台8′的末端位置与单元物料订单输送机站台8的末端位置相比，向后回缩了一定长度，该一定长度至少大于该吸盘垂向升降机构905的相应长度，使得该另一条订单输送机站台8′不会阻碍该吸盘垂向升降机构905在该订单输送机站台8的末端吸取物料。以上说明对本技术而言只是说明性的，而非限制性的，本领域普通技术人员理解，在不脱离权利要求所限定的精神和范围的情况下，可作出许多修改、变化或等效，但都将落入本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人自动装箱系统，通过两轴机器人自动装箱机组将位于单元物料订单输送机站台上单元物料向位于自动装箱输送机站台上的纸箱中装填单元物料，其特征在于：所述两轴机器人自动装箱机组具有两轴机器人水平横向运动副及支撑横梁，两轴机器人垂向运动副及固定机构安装在两轴机器人水平横向运动副及支撑横梁上并能够沿横向移动；吸盘垂向升降机构安装在两轴机器人垂向运动副及固定机构上并能够沿垂向移动；数个自动取货吸盘安装在吸盘垂向升降机构的下端，并通过相同数量的取货吸盘气动控制阀独立控制。

【技术特征摘要】
1.一种机器人自动装箱系统，通过两轴机器人自动装箱机组将位于单元物料订单输送机站台上单元物料向位于自动装箱输送机站台上的纸箱中装填单元物料，其特征在于：所述两轴机器人自动装箱机组具有两轴机器人水平横向运动副及支撑横梁，两轴机器人垂向运动副及固定机构安装在两轴机器人水平横向运动副及支撑横梁上并能够沿横向移动；吸盘垂向升降机构安装在两轴机器人垂向运动副及固定机构上并能够沿垂向移动；数个自动取货吸盘安装在吸盘垂向升降机构的下端，并通过相同数量的取货吸盘气动控制阀独立控制。2.根据权利要求1所述的机器人自动装箱系统，其特征在于：所述两轴机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：冉文学，宋志兰，刘会娟，冉钧木，余丽艳，李子悅，孔民警，
申请(专利权)人：云南财经大学，
类型：新型
国别省市：云南,53