啮合工业机械手制造技术

本实用新型专利技术属于对称结构用机械手领域，涉及一种啮合工业机械手，包括控制基体，控制基体通过机械滑臂连接固定连接板一，连接板一通过连接板二固定连接三抓气缸顶面，三抓气缸底面的三个活塞杆通过三个连接块分别连接夹抓一、夹抓二和夹抓三，夹抓一、夹抓二和夹抓三均包括水平肩梁和设于水平肩梁一端底面的手臂梁，夹抓一、夹抓二和夹抓三的手臂梁底部中间位置均设有一个上卡位指，上卡位指下方设有一个下卡位指，上卡位指和下卡位指之间形成卡位槽；夹抓三的手臂梁底部两侧各设有一个定位卡指。本实用新型专利技术结构设计合理，能够精准完成轴对称和中心对称的器件的装配安装，工作效率高，良品率高，并且降低人工成本和企业生产成本。

【技术实现步骤摘要】
啮合工业机械手
本技术涉及一种啮合工业机械手，属于对称结构用机械手领域。
技术介绍
目前，轴对称和中心对称的器件多数体积小，结构复杂，市面上普通的机械手难以精的进行抓取和放置，致使生产的产品良品率低，并且生产过程中造成原材料的浪费严重，增加了生产成本，因此经常采用人工操作生产符合合格标准的产品，但是人工操作工作效率低，人工成本高，不适应现代化快速流水线作业的需求。
技术实现思路
本技术的目的在于提出一种啮合工业机械手，该啮合工业机械手能够精准抓取轴对称或中心对称的器件的装配安装，工作效率高，良品率高，并且降低人工成本和企业生产成本。本技术所述的啮合工业机械手，包括控制基体，控制基体通过机械滑臂连接固定连接板一，连接板一通过连接板二固定连接三抓气缸顶面，三抓气缸底面的三个活塞杆通过三个连接块分别连接夹抓一、夹抓二和夹抓三，夹抓一、夹抓二和夹抓三均包括水平肩梁和设于水平肩梁一端底面的手臂梁，夹抓一、夹抓二和夹抓三的手臂梁底部中间位置均设有一个上卡位指，上卡位指下方设有一个下卡位指，上卡位指和下卡位指之间形成卡位槽；夹抓三的手臂梁底部两侧各设有一个定位卡指，定位卡指与上卡位指位于同一水平面。三抓气缸由控制单元控制动作。工作过程中，当到达抓取位时三抓气缸通过活塞杆控制夹抓一、夹抓二和夹抓三向三个方向各自分开，然后在原料位置夹抓一、夹抓二和夹抓三同时向中间位置聚拢，原料卡在卡位槽处，完成对原料的抓取；到达原料放置位置时，三抓气缸控制夹抓一、夹抓二和夹抓三向三个方向各自分开，原料留在对应放置位置。优选的，所述的夹抓一和夹抓二的水平肩梁上表面设有各设有一个凹型导槽一，夹抓三的水平肩梁上表面设有凹型导槽二，导槽一和导槽二的延伸方向均是从水平肩梁设有手臂梁的一端到水平肩梁的另一端，导槽一和导槽二远离手臂梁的一端设有长条式开口调节孔，螺栓穿过长条式开口调节孔与连接块连接固定。夹抓一、夹抓二和夹抓三的安装位置可以通过长条式开口调节孔进行调节，以适合原料不同大小的需求；并且导槽一和导槽二的方向和长条式开口调节孔的延伸方向与三抓气缸的三个活塞干的运动方向相匹配，导槽一与水平肩梁的端面呈60°夹角，导槽二与水平肩梁的端面垂直。优选的，所述的控制基体包括主面板，主面板的上表面固定有n型面板，n型面板的上表面设有n型滑槽，n型滑槽内设有与其配合滑动的滑块一，主面板上表面n型面板下方的中间位置连接摆臂一端，此端摆臂通过连接轴连接电机，摆臂另一端设有长条通孔，长条通孔的延伸方向与摆臂长度延伸方向相同，滑块一在长条通孔内滑动；滑块一固定连接机械滑臂顶端，机械滑臂下部置于连接板一的凹槽内，机械滑臂在凹槽内上下滑动，连接板一与滑块二固定连接，滑块二沿设置在主面板上表面n型面板和摆臂下方的直线滑轨配合滑动；连接板一底端通过连接板二连接固定三抓气缸，连接板二位于主面板外围。工作过程中，电机工作带动连接轴转动，连接轴转动带动摆臂摆动，摆臂摆动过程中带动滑块一动作，滑块一在摆臂的带动下同时沿长条通孔和n型滑槽运动，滑块一沿n型滑槽完成一个以连接轴为中心的对称运动，滑块一运动带动与其固定连接的机械滑臂运动，机械滑臂一方面在连接板一的凹槽内内上下滑动，另一方面带动连接板一和滑块二沿直线滑轨运动，同时连接板一带动三抓气缸进行运动，夹抓一、夹抓二和夹抓三按照需要在设定好的位置对原料进行抓取和放置，准确的完成轴对称和中心对称的器件的装配工作，工作效率高，良品率高。优选的，所述的n型面板包括两块相同的倒L型面板，两块倒L型面板分别通过主面板背面的调节长圆孔处设置的螺钉与主面板固定连接，两块倒L型面板上表面分别设有倒L型滑槽，倒L型滑槽与主面板上表面设置的水平连接滑槽共同组成n型滑槽，可以将螺钉拧松，然后使两块倒L型面板沿调节长圆孔移动从而调整显示的水平连接滑槽的长度，实现调节n型滑槽的上水平槽长度，然后将螺钉拧紧，可以根据实际需要进行调节。优选的，所述的主面板上表面n型滑槽底端两侧均增设有一个光电感应装置，滑块一上表面两端延伸并在端部各增设一个螺母一，光电感应装置连接控制单元，控制单元连接电机。当滑块运动到n型滑槽的底端时，光电感应装置感应到螺母一，然后光电感应装置将信号传输给控制单元，控制单元控制电机停止工作，防止滑块运动到n型滑槽底端时电机继续工作造成电机损坏。优选的，所述的主面板上表面n型滑槽底端两侧均增设一个弹垫，螺母一底端位置与弹垫位置相对应。弹垫起缓冲作用，避免螺母一对直线滑轨造成损伤。优选的，所述的主面板下表面增设固定板，固定板四周设有安装孔，方便主面板与与其他装置连接固定。本技术与现有技术相比所具有的有益效果是：本技术结构设计合理，n型滑槽是以连接轴和n型滑槽中点的连线而对称的，滑块一在n型滑槽内滑动可以完成左右的对称运动，同时利用夹抓一、夹抓二和夹抓三的设置，能够精准完成抓取轴对称和中心对称的器件的装配安装，良品率高，并且机械装配工作一方面效率高，另一方面极大节约人工成本，提高企业效益。附图说明图1、啮合工业机械手结构示意图(主视图)；图2、啮合工业机械手结构示意图(左视图)；图3、啮合工业机械手结构示意图(俯视图)；图4、啮合工业机械手结构示意图(后视图)；图5、夹抓一、夹抓二和夹抓三抓取状态图；图6、夹抓一结构示意图；图7、夹抓三结构示意图。图中：1、主面板；2、n型滑槽；3、摆臂；4、长条通孔；5、电机；6、滑块一；7、n型面板；8、螺母一；9、安装孔；10、固定板；11、夹抓三；12、光电感应装置；13、弹垫；14、连接板二；15、三抓气缸；16、连接块；17、夹抓一；18、连接板一；19、滑块二；20、机械滑臂；21、直线滑轨；22、水平连接滑槽；23、调节长圆孔；24、夹抓二；25、长条式开口调节孔；26、水平肩梁；27、导槽一；28、手臂梁；29、上卡位指；30、下卡位指；31、卡位槽；32、定位卡指；33、导槽二。具体实施方式下面结合附图对本技术做进一步描述：如图1-图7，本技术所述的啮合工业机械手，包括控制基体，控制基体通过机械滑臂20连接固定连接板一18，连接板一18通过连接板二14固定连接三抓气缸15顶面，三抓气缸15底面的三个活塞杆通过三个连接块16分别连接夹抓一17、夹抓二24和夹抓三11，夹抓一17、夹抓二24和夹抓三11均包括水平肩梁26和设于水平肩梁26一端底面的手臂梁28，夹抓一17、夹抓二24和夹抓三11的手臂梁28底部中间位置均设有一个上卡位指29，上卡位指29下方设有一个下卡位指30，上卡位指29和下卡位指30之间形成卡位槽31；夹抓三11的手臂梁28底部两侧各设有一个定位卡指32，定位卡指32与上卡位指29位于同一水平面。本实施例中：夹抓一17和夹抓二24的水平肩梁26上表面设有各设有一个凹型导槽一27，夹抓三11的水平肩梁26上表面设有凹型导槽二33，导槽一27和导槽二33的延伸方向均是从水平肩梁26设有手臂梁28的一端到水平肩梁26的另一端，导槽一27和导槽二33远离手臂梁28的一端设有长条式开口调节孔25，螺栓穿过长条式开口调节孔25与连接块16连接固定。夹抓一17、夹抓二24和夹抓三11的安装位置可以通过长条式开口调节孔25进行调节，以适合原料不同大小的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种啮合工业机械手，其特征在于：包括控制基体，控制基体通过机械滑臂(20)连接固定连接板一(18)，连接板一(18)通过连接板二(14)固定连接三抓气缸(15)顶面，三抓气缸(15)底面的三个活塞杆通过三个连接块(16)分别连接夹抓一(17)、夹抓二(24)和夹抓三(11)，夹抓一(17)、夹抓二(24)和夹抓三(11)均包括水平肩梁(26)和设于水平肩梁(26)一端底面的手臂梁(28)，夹抓一(17)、夹抓二(24)和夹抓三(11)的手臂梁(28)底部中间位置均设有一个上卡位指(29)，上卡位指(29)下方设有一个下卡位指(30)，上卡位指(29)和下卡位指(30)之间形成卡位槽(31)；夹抓三(11)的手臂梁(28)底部两侧各设有一个定位卡指(32)，定位卡指(32)与上卡位指(29)位于同一水平面。

【技术特征摘要】
1.一种啮合工业机械手，其特征在于：包括控制基体，控制基体通过机械滑臂(20)连接固定连接板一(18)，连接板一(18)通过连接板二(14)固定连接三抓气缸(15)顶面，三抓气缸(15)底面的三个活塞杆通过三个连接块(16)分别连接夹抓一(17)、夹抓二(24)和夹抓三(11)，夹抓一(17)、夹抓二(24)和夹抓三(11)均包括水平肩梁(26)和设于水平肩梁(26)一端底面的手臂梁(28)，夹抓一(17)、夹抓二(24)和夹抓三(11)的手臂梁(28)底部中间位置均设有一个上卡位指(29)，上卡位指(29)下方设有一个下卡位指(30)，上卡位指(29)和下卡位指(30)之间形成卡位槽(31)；夹抓三(11)的手臂梁(28)底部两侧各设有一个定位卡指(32)，定位卡指(32)与上卡位指(29)位于同一水平面。2.根据权利要求1所述的啮合工业机械手，其特征在于：夹抓一(17)和夹抓二(24)的水平肩梁(26)上表面设有各设有一个凹型导槽一(27)，夹抓三(11)的水平肩梁(26)上表面设有凹型导槽二(33)，导槽一(27)和导槽二(33)的延伸方向均是从水平肩梁(26)设有手臂梁(28)的一端到水平肩梁(26)的另一端，导槽一(27)和导槽二(33)远离手臂梁(28)的一端设有长条式开口调节孔(25)，螺栓穿过长条式开口调节孔(25)与连接块(16)连接固定。3.根据权利要求1或2所述的啮合工业机械手，其特征在于：控制基体包括主面板(1)，主面板(1)的上表面固定有n型面板(7)，n型面板(7)的上表面设有n型滑槽(2)，n型滑槽(2)内设有与其配合滑动的滑块一(6)，主面...

【专利技术属性】
技术研发人员：李宪刚，李玉卓，
申请(专利权)人：淄博鸿创机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：山东,37