一种机械手和采血管贴标器制造技术

一种机械手和采血管贴标器，属于血液采集设备领域。用于取放和输送采血管的机械手包括夹爪、第一旋转机构和第二旋转机构。夹爪具有可切换的夹紧状态和松弛状态且能够夹持释放采血管。第一旋转机构和第二旋转机构能够相互配合使夹爪进行分别独立且能够组合的升降运动和旋转运动。机械手可以实现升降运动和旋转运动的配合，从而使得采血管的取放更方便，有利于降低结构的复杂度，延长使用寿命。

【技术实现步骤摘要】
一种机械手和采血管贴标器
本专利技术涉及血液采集设备领域，具体而言，涉及一种机械手和采血管贴标器。
技术介绍
现有真空采血管自动贴标设备通常都会设计和制作夹抓集成部件装置。夹抓集成装置的夹抓部分往往采用步进电机控制。夹抓集成装置的主要工作步骤为：通过控制与步进电机对应的步进驱动器，从而间接控制步进电机，进而使夹爪闭合到合适力度夹住试管。随后夹爪将采血管提升到一定高度，然后由左右运动机构带动整个提升机构做左右运动。在以上的控制夹抓过程中，由于涉及到步进电机的使用，因此需要对步进驱动器进行控制，进而间接限制了贴标装置的工作效率。此外，上述的夹抓集成装置的硬件复杂度高，影响可靠性，并且需要步进驱动器，导致设计体积增大。公开于该
技术介绍
部分的信息仅仅旨在加深对本专利技术的总体
技术介绍
的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。
技术实现思路
为改善、甚至解决现有技术中的至少一个问题，本专利技术提出了一种机械手和采血管贴标器。本专利技术是这样实现的：在第一方面，本专利技术实施例的提供了一种机械手。本实施例中的机械手用于取放和输送采血管。机械手包括：夹爪，夹爪具有可切换的夹紧状态和松弛状态，处于夹紧状态的夹爪能够夹持采血管并可选地进行升降和/或旋转，处于松弛状态的夹爪能够释放采血管以便夹持在夹爪的采血管从夹爪脱离；第一旋转机构，第一旋转机构被构造来在给定第一平面内提供转动以使夹爪能够进行旋转运动；第二旋转机构，第二旋转机构被构造来在给定的第二平面提供转运以使夹爪能够进行升降运动。在其他的一个或多个示例中，第一旋转机构与第二旋转结构配合连接，夹爪匹配连接在第二旋转机构，且第一旋转机构能够使第二旋转机构和夹爪一并进行旋转运动。在其他的一个或多个示例中，第一旋转机构与第一旋转机构之间通过具有给定长度的机械臂连接，机械臂被构造来使相互连接的夹爪和第二旋转机构远离第一旋转机构。在其他的一个或多个示例中，第一旋转机构包括第一电机、与第一电机匹配的减速机，第一电机的转动由减速机的转轴降速输出。在其他的一个或多个示例中，第二旋转机构包括第二电机、由第二电机驱动进行升降运动的升降组件，夹爪连接在升降组件。在其他的一个或多个示例中，升降组件包括连接臂、升降台、旋转件，连接臂连接在第一旋转机构，升降台、旋转件以及第二电机均连接在连接臂，旋转件由第二电机驱动在第二平面进行转动而带动升降台被提升或下放使连接在升降台的夹爪进行升降运动。在其他的一个或多个示例中，升降组件还包括第一转轮，第一转轮以能够在第二平面旋转的方式连接在连接臂，旋转件绕制在第一转轮、设置在第二电机的输出轴的第二转轮。在其他的一个或多个示例中，夹爪具有防呆件、能够通过开合动作来实现夹紧状态和松弛状态切换的夹齿组；防呆件被配置来检测处于闭合状态的夹齿组是否夹持采血管，并且在处于闭合状态的夹齿组未夹持采血管时执行给定的动作。在其他的一个或多个示例中，防呆件包括相互配合的检测器和报警器，报警器能够在检测器检测到处于闭合状态的夹齿组未夹持采血管时进行告警。在第二方面，本专利技术实施例提供了一种采血管贴标装置。采血管贴标器包括前述的机械手。有益效果：本专利技术实施例提供的机械爪采用了升降运动和旋转运动配合的方式来控制夹爪。夹爪由现有的直线运动(直线升降运动、直线左右运动)被调整为直线运动和曲线运动的结合(直线升降运动、曲线左右运动)，从而使其控制方式能够被以更简单的方式实现，进而降低了机械的复杂度，使用损耗更小、寿命更长。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本专利技术实施例提供的夹持了采血管的机械手的结构示意图；图2示出了图1提供的机械手中的第一旋转机构的结构示意图；图3示出了图1提供的机械手中的连接件的结构示意图；图4示出了图1提供的机械手中的第二旋转机构的结构示意图；图5示出了图1提供的机械手中的夹持了采血管的夹爪的结构示意图。图标：100-机械手；101-第一旋转机构；102-连接件；103-第二旋转机构；104-夹爪；105-采血管；1011-减速机；1012-光电开关；1021-机械臂；1022-稳固板；1041-夹片；1031-连接臂；1033-升降台；1034-第一转轮；1032-环形皮带；1035-第二转轮；1036-第二电机。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该专利技术产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本专利技术的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。在本专利技术中，在不矛盾或冲突的情况下，本专利技术的所有实施例、实施方式以及特征可以相互组合。在本专利技术中，常规的设备、装置、部件等，既可以商购，也可以根据本专利技术公开的内容自制。在本专利技术中，为了突出本专利技术的重点，对一些常规的操作和设备、装置、部件进行的省略，或仅作简单描述。现有技术中，采血管贴标机往往采用步进电机来进行传动，导致其结构相对复杂，且常常是以直线运动方本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手，用于取放和输送采血管，其特征在于，包括：夹爪，所述夹爪具有可切换的夹紧状态和松弛状态，处于所述夹紧状态的所述夹爪能够夹持所述采血管并可选地进行升降和/或旋转，处于所述松弛状态的所述夹爪能够释放所述采血管以便夹持在所述夹爪的所述采血管从所述夹爪脱离；第一旋转机构，所述第一旋转机构被构造来在给定第一平面内提供转动以使所述夹爪能够进行旋转运动；第二旋转机构，所述第二旋转机构被构造来在给定的第二平面提供转运以使所述夹爪能够进行升降运动。

【技术特征摘要】
1.一种机械手，用于取放和输送采血管，其特征在于，包括：夹爪，所述夹爪具有可切换的夹紧状态和松弛状态，处于所述夹紧状态的所述夹爪能够夹持所述采血管并可选地进行升降和/或旋转，处于所述松弛状态的所述夹爪能够释放所述采血管以便夹持在所述夹爪的所述采血管从所述夹爪脱离；第一旋转机构，所述第一旋转机构被构造来在给定第一平面内提供转动以使所述夹爪能够进行旋转运动；第二旋转机构，所述第二旋转机构被构造来在给定的第二平面提供转运以使所述夹爪能够进行升降运动。2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第一旋转机构与所述第二旋转结构配合连接，所述夹爪匹配连接在所述第二旋转机构，且所述第一旋转机构能够使所述第二旋转机构和所述夹爪一并进行旋转运动。3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述第一旋转机构与所述第一旋转机构之间通过具有给定长度的机械臂连接，所述机械臂被构造来使相互连接的所述夹爪和所述第二旋转机构远离所述第一旋转机构。4.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第一旋转机构包括第一电机、与所述第一电机匹配的减速机，所述第一电机的转动由所述减速机的转轴降速输出。5.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第二旋转机构包括第二电机、由...

【专利技术属性】
技术研发人员：廖化，李钦林，周运强，
申请(专利权)人：成都普什医药塑料包装有限公司，
类型：发明
国别省市：四川,51