一种爬楼载物车制造技术

本发明专利技术属于机器人行走机构相关技术领域，其公开了一种爬楼载物车，所述爬楼载物车包括机架、两个主侧板、两个四连杆、爬楼拖杆及摩擦轮，两个所述主侧板固定连接于所述机架的一端，且两个所述主侧板分别位于所述机架相背的两侧；两个所述四连杆分别连接于两个所述主侧板；所述爬楼拖杆的两端分别连接于两个所述四连杆，且分别设置有所述摩擦轮；所述爬楼载物车工作时，所述摩擦轮始终与楼梯相贴合以提供所述爬楼载物车所需的摩擦力。本发明专利技术通过采用四连杆使得所述载物车始终很好地与楼梯相贴合，提高了爬楼的稳定性，减小了爬楼过程中的颠簸及颠簸造成的能量浪费和货物的损坏。

【技术实现步骤摘要】
一种爬楼载物车
本专利技术属于机器人行走机构相关
，更具体地，涉及一种爬楼载物车。
技术介绍
现有爬楼载物车的爬楼机构大多为行星轮，在载物车爬楼的过程中无法很好的贴合楼梯面，同时无法校正上楼时的行走轨迹，从而使爬楼车的爬楼载物过程并不平稳。实际工作中，若载物车无法在爬楼过程中很好的贴合楼梯面，则会使载物车的爬楼载物过程较为颠簸，造成电能的额外浪费及货物的损坏，平稳性较差。此外，人操纵载物车上楼时是倒退上楼，载物车不能很好地配合人上楼的节奏，影响了人操作载物车的安全性及运送货物的速度。相应地，本领域存在着发展一种平稳性较好的爬楼载物车的技术需求。
技术实现思路
针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本专利技术提供了一种爬楼载物车，其基于现有爬楼载物车的工作特点，针对爬楼载物车的结构及部件之间的联接关系进行了设计。所述爬楼载物车采用四连杆作为主体，且所述摩擦轮始终与楼梯相贴合以提供所述爬楼载物车所需的摩擦力，使得爬楼载物车在爬楼的过程中能够很好地贴合楼梯面，同时确定了所述爬楼拖杆在爬楼时的行走轨迹，从而使爬楼载物车的爬楼载物过程更为平稳，减小了爬楼载物车在爬楼载物过程中的颠簸以及颠簸造成的能量浪费及货物的损坏。此外，通过姿态控制，整个所述爬楼载物车在爬楼过程中属于周期性运动，其频率与人上楼节奏相吻合，方便了人在楼梯内操作所述爬楼载物车。为实现上述目的，按照本专利技术的一个方面，提供了一种爬楼载物车，其包括机架、两个主侧板、两个四连杆、爬楼拖杆及摩擦轮，两个所述主侧板固定连接于所述机架的一端，且两个所述主侧板分别位于所述机架相背的两侧；两个所述四连杆分别连接于两个所述主侧板；所述四连杆包括传动杆、与所述传动杆间隔设置的支撑杆及连动杆，所述传动杆的一端铰接于所述主侧板，另一端连接于所述连动杆的中部，所述支撑杆的一端连接于所述主侧板，另一端连接于所述连动杆的一端，如此形成所述四连杆；所述爬楼拖杆的两端分别连接于两个所述连动杆的另一端，且分别设置有所述摩擦轮，所述摩擦轮邻近所述连动杆设置；所述爬楼载物车工作时，所述摩擦轮始终与楼梯相贴合以提供所述爬楼载物车所需的摩擦力。进一步地，所述爬楼载物车还包括两个卸货机构，两个所述卸货机构分别连接于两个所述主侧板。进一步地，所述卸货机构还包括配轴大轮、外轮架板、与所述外轮架板间隔设置的内轮架板、位于所述内轮架板及所述外轮架板之间的卸货斜叉及叉轴，所述叉轴的两端分别连接于所述外轮架板及所述内轮架板；所述卸货斜叉转动的连接于所述叉轴，其通过朝向所述配轴大轮转动或者远离所述配轴大轮转动来使所述卸货机构处于收缩状态或者工作状态；所述配轴大轮通过连接轴连接于所述内轮架板及所述外轮架板。进一步地，所述连动杆的长度与所述支撑杆的长度之比为2:1，且所述配轴大轮的尺寸与所述连动杆的尺寸及所述支撑杆的尺寸相对应，使得所述配轴大轮始终与所述楼梯相接触而不悬空。进一步地，所述连接轴的一端连接于所述外轮架板，另一端穿过所述内轮架板连接于所述主侧板。进一步地，所述内轮架板及所述外轮架板均呈三角形，所述叉轴及所述连接轴分别连接于所述外轮架板相邻的两个角部。进一步地，所述卸货斜叉呈楔形，所述卸货机构处于工作状态时，所述卸货斜叉的一端接触地面，落至所述卸货斜叉的载重物在自身重力的作用下沿着所述卸货斜叉下滑至地面，以完成卸载。进一步地，所述爬楼载物车还包括设置在所述机架上的升降机构及连接于所述升降机构的载物托台，所述升降机构用于带动所述载物托台升降，以带动载重物升降；所述载物托台包括拖物杆、压力传感器及电性连接于所述压力传感器的微处理器，所述压力传感器设置在所述拖物杆上，其用于感测来自所述载重物的压力，并将感测到的压力值传输给所述微处理器，所述微处理器用于对接收到的所述压力值进行处理，并根据处理结果判断所述载重物是否超过所述载物托台的载重极限。进一步地，所述爬楼载物车还包括设置在所述机架上的动力组件，所述动力组件包括设置在所述机架上的减速电机、连接于所述减速电机的第一齿轮及与所述第一齿轮相啮合的第二齿轮，所述第二齿轮通过转轴与所述主侧板相连接；所述转轴的一端连接于两个所述主侧板中的一个，另一端穿过另一个所述主侧板后连接于所述传动杆。进一步地，所述爬楼载物车还包括姿态检测组件及控制器，所述姿态检测组件设置在所述动力组件上，其用于检测所述爬楼载物车的姿态信息，并将检测到的所述姿态信息传输给所述控制器；所述控制器对接收到的所述姿态信息进行处理，并根据处理结果相应地发出控制指令给所述动力组件以控制所述动力组件进行周期性动作。总体而言，通过本专利技术所构思的以上技术方案与现有技术相比，本专利技术提供的爬楼载物车主要具有以下有益效果：1.所述爬楼载物车采用四连杆作为主体，且所述摩擦轮始终与楼梯相贴合以提供所述爬楼载物车所需的摩擦力，使得爬楼载物车在爬楼的过程中能够很好地贴合楼梯面，同时确定了所述爬楼拖杆在爬楼时的行走轨迹，从而使爬楼载物车的爬楼载物过程更为平稳，减小了爬楼载物车在爬楼载物过程中的颠簸以及颠簸造成的能量浪费及货物的损坏。2.通过所述四连杆的结构及尺寸确定了所述爬楼拖杆的运动轨迹，同时通过姿态控制使得整个所述爬楼载物车在爬楼过程中属于周期性运动，实现了爬楼载物车的爬楼频率与人上楼节奏相吻合，即爬楼载物车的运动轨迹与人的运动轨迹相一致，方便了人在楼梯内操作所述爬楼载物车。3.所述卸货机构处于工作状态时，所述卸货斜叉的一端接触地面，落至所述卸货斜叉的载重物在自身重力的作用下沿着所述卸货斜叉下滑至地面，节省了卸载时的人力及物力，降低了成本，提高了卸载效率，灵活性较高。4.所述卸货斜叉转动地连接于所述叉轴，其通过朝向所述配轴大轮转动或者远离所述配轴大轮转动来使所述卸货机构处于收缩状态或者工作状态，模式转换简单、易行，且非工作时易于收纳及存放，灵活性较高。附图说明图1是本专利技术较佳实施方式提供的爬楼载物车的立体结构示意图。图2是图1中的爬楼载物车的另一个角度的立体结构示意图。图3是图1中的爬楼载物车的局部分解示意图。图4是图1中的爬楼载物车的分解示意图。图5是图1中的爬楼载物车处于使用状态时的示意图。在所有附图中，相同的附图标记用来表示相同的元件或结构，其中：100-爬楼载物车，1-爬楼拖杆，2-姿态检测组件，3-四连杆，31-传动杆，32-支撑杆，33-连动杆，4-动力组件，41-减速电机，42-第一齿轮，43-第二齿轮，5-卸货斜叉，51-轴心轨迹，53-楼梯台阶，6-握把，7-主侧板，8-配轴大轮，9-载物托台，10-机架，11-摩擦轮，12-叉轴，13-外轮架板。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。此外，下面所描述的本专利技术各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。请参阅图1、图2、图3及图4，本专利技术较佳实施方式提供的爬楼载物车采用四连杆作为主体，使得爬楼载物车在爬楼的过程中能够很好地贴合楼梯面，同时确定了所述爬楼拖杆在爬楼时的行走轨迹，从而使爬楼载物车的爬楼载物过程更为平稳，减小了爬楼载物车在爬楼载物过程中的颠簸以及颠簸造成的能量浪费及货物的损坏。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种爬楼载物车，其特征在于：所述爬楼载物车包括机架、两个主侧板、两个四连杆、爬楼拖杆及摩擦轮，两个所述主侧板固定连接于所述机架的一端，且两个所述主侧板分别位于所述机架相背的两侧；两个所述四连杆分别连接于两个所述主侧板；所述四连杆包括传动杆、与所述传动杆间隔设置的支撑杆及连动杆，所述传动杆的一端铰接于所述主侧板，另一端连接于所述连动杆的中部，所述支撑杆的一端连接于所述主侧板，另一端连接于所述连动杆的一端，如此形成所述四连杆；所述爬楼拖杆的两端分别连接于两个所述连动杆的另一端，且分别设置有所述摩擦轮，所述摩擦轮邻近所述连动杆设置；所述爬楼载物车工作时，所述摩擦轮始终与楼梯相贴合以提供所述爬楼载物车所需的摩擦力。

【技术特征摘要】
1.一种爬楼载物车，其特征在于：所述爬楼载物车包括机架、两个主侧板、两个四连杆、爬楼拖杆及摩擦轮，两个所述主侧板固定连接于所述机架的一端，且两个所述主侧板分别位于所述机架相背的两侧；两个所述四连杆分别连接于两个所述主侧板；所述四连杆包括传动杆、与所述传动杆间隔设置的支撑杆及连动杆，所述传动杆的一端铰接于所述主侧板，另一端连接于所述连动杆的中部，所述支撑杆的一端连接于所述主侧板，另一端连接于所述连动杆的一端，如此形成所述四连杆；所述爬楼拖杆的两端分别连接于两个所述连动杆的另一端，且分别设置有所述摩擦轮，所述摩擦轮邻近所述连动杆设置；所述爬楼载物车工作时，所述摩擦轮始终与楼梯相贴合以提供所述爬楼载物车所需的摩擦力。2.如权利要求1所述的爬楼载物车，其特征在于：所述爬楼载物车还包括两个卸货机构，两个所述卸货机构分别连接于两个所述主侧板。3.如权利要求2所述的爬楼载物车，其特征在于：所述卸货机构还包括配轴大轮、外轮架板、与所述外轮架板间隔设置的内轮架板、位于所述内轮架板及所述外轮架板之间的卸货斜叉及叉轴，所述叉轴的两端分别连接于所述外轮架板及所述内轮架板；所述卸货斜叉转动的连接于所述叉轴，其通过朝向所述配轴大轮转动或者远离所述配轴大轮转动来使所述卸货机构处于收缩状态或者工作状态；所述配轴大轮通过连接轴连接于所述内轮架板及所述外轮架板。4.如权利要求3所述的爬楼载物车，其特征在于：所述连动杆的长度与所述支撑杆的长度之比为2:1，且所述配轴大轮的尺寸与所述连动杆的尺寸及所述支撑杆的尺寸相对应，使得所述配轴大轮始终与所述楼梯相接触而不悬空。5.如权利要求3所述的爬楼载物车，其特征在于：所述连接轴的一端连接于所述外轮架板，另一端穿过所述内轮架板连接于所述主侧板。6.如权...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁小天，李文静，桑新桓，熊轲，张楚源，单琦崴，吴天赐，张阳，丁瑞鹏，陈超，石颖，
申请(专利权)人：华中科技大学，
类型：发明
国别省市：湖北,42