The invention discloses a new patrol robot for mining belt conveyor, which comprises a manipulator claw 1, a manipulator arm 2, a cable switch information acquisition camera 3, a depth probe camera 4, a data image processing center 5, a control center 6, a receiving antenna 7, a manipulator arm 8, a crawler wheel controller 9, a main crawler wheel 10, and thermal generation. The mechanical claw 1 is mounted on the arm 2 of the manipulator, the arm 2 is mounted on the frame 13, the thermal imaging infrared camera 11 is mounted on the arm 8 of the manipulator, the arm 8 is mounted on the frame 13, and the wire pulling switch information acquisition is carried out. The camera 3, the data image processing center 4, the detection depth camera 5, the control center 6, the crawler wheel controller 9, the main crawler wheel 10 and the storage battery 12 are installed on the frame 13, the receiving antenna 7 is installed on the control center 6, and the swing arm 16 is connected on the main crawler wheel 13. The pull wire switch 14 is connected to the belt conveyor 15, and the invention discloses a new type of inspection robot for mining belt conveyor, which has simple operation and strong practicability, and has good popularization and application value.
【技术实现步骤摘要】
一种新型矿用带式输送机的巡检机器人
本专利技术涉及矿山机械领域,尤其涉及一种新型矿用带式输送机的巡检机器人。
技术介绍
带式输送机是矿井运输系统中最普遍的一种设备,胶带跑偏、撕裂、打滑、堆煤等故障一直影响着带式输送机的正常使用,同时这些故障也容易引发一系列事故,严重危害到矿井工人的生命安全以及导致矿井停产,如堆煤过高容易发生火灾,胶带跑偏、撕裂、打滑会导致设备不能运行。安全生产的问题急需得到解决,在带式输送机运行状态下,通过一种新型矿用带式输送机的巡检机器人监测其运行并及时反馈故障。本专利技术公开了一种新型矿用带式输送机的巡检机器人,以达到巡检的作业要求、解放劳动力的目的。
技术实现思路
本专利技术的目的是弥补现有技术的不足,针对人们在带式输送机巡检的过程中遇到安全问题,公开了一种新型矿用带式输送机的巡检机器人,以达到方便巡检带式输送机的目的。本专利技术公开的一种新型矿用带式输送机的巡检机器人,在行人走道工作时,通过车顶的深度摄像头可以观测和探测机器人周围的环境,建立矿下复杂陌生环境的三维地图,机器人双摆臂摆动,以达到翻越障碍物(如台阶、小洼坑,斜坡等),以保证安全的行驶;通过拉线开关信息摄像头获取到的信息,经过数据图像处理中心的分析后确定拉线开关的位置,通过遥控器控制巡检机器人的控制中心,进而控制机械臂小臂、机械手爪、驱动主履带轮去完成拉线开关的开或关;通过深度摄像头构建的三维地图,经过数据图像处理中心的分析后确定带式输送机皮带上的位置,通过遥控器控制巡检机器人的控制中心,进而控制四自由度机械臂大臂、热成像红外摄像机以灵活适应皮带复杂环境上各区域温度的实时测 ...
【技术保护点】
1.一种新型矿用带式输送机的巡检机器人主要包括动力与承载部件、感应与控制部件、执行部件;所述动力与承载部件由蓄电池、主履带轮、车架组成;所述感应与控制部件由拉线开关信息采集摄像头、探路深度摄像头、数据图像处理中心、控制中心、接收天线、主履带轮控制器组成;所述执行部件由机械手爪、机械臂小臂、机械臂大臂、热成像红外摄像机、摆臂组成;其特征在于所述机械手爪1安装在所述机械臂小臂2上;所述机械臂小臂2安装在所述车架13上;所述热成像红外摄像机11安装在机械臂大臂8上;所述机械臂大臂8安装在所述车架13上;所述拉线开关信息采集摄像头3、所述数据图像处理中心4、所述探路深度摄像头5、所述控制中心6、所述履带轮控制器9、所述主履带轮10、所述蓄电池12安装在所述车架13上所述接收天线7安装在所述控制中心6上;所述摆臂16连接在所述主履带轮13上;所述拉线开关(14)连接在所述带式输送机15上;在行人走道巡检过程通过车顶的深度摄像头可以观测和探测机器人周围的环境,建立陌生环境的三维地图,机器人双摆臂摆动,以达到翻越障碍物(如台阶、小洼坑,斜坡等),以保证行车的安全;通过深度摄像头构建的三维地图,经过数 ...
【技术特征摘要】
1.一种新型矿用带式输送机的巡检机器人主要包括动力与承载部件、感应与控制部件、执行部件;所述动力与承载部件由蓄电池、主履带轮、车架组成;所述感应与控制部件由拉线开关信息采集摄像头、探路深度摄像头、数据图像处理中心、控制中心、接收天线、主履带轮控制器组成;所述执行部件由机械手爪、机械臂小臂、机械臂大臂、热成像红外摄像机、摆臂组成;其特征在于所述机械手爪1安装在所述机械臂小臂2上;所述机械臂小臂2安装在所述车架13上;所述热成像红外摄像机11安装在机械臂大臂8上;所述机械臂大臂8安装在所述车架13上;所述拉线开关信息采集摄像头3、所述数据图像处理中心4、所述探路深度摄像头5、所述控制中心6、所述履带轮控制器9、所述主履带轮10、所述蓄电池12安装在所述车架13上所述接收天线7安装在所述控制中心6上;所述摆臂16连接在所述主履带轮13上;所述拉...
【专利技术属性】
技术研发人员:胡坤,苏志磊,张志远,刘洋,
申请(专利权)人:安徽理工大学,
类型:发明
国别省市:安徽,34
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。