一种具有检测功能的自动转移机械手制造技术

本实用新型专利技术主要公开了一种具有检测功能的自动转移机械手，包括基座、旋转台和调节臂，基座内设有第一电机，基座的表面设有旋转槽，旋转台设置在旋转槽内且与第一电机连接，调节臂上设有两个铰接杆，铰接杆的两端分别与旋转台和调节臂铰接，旋转台上设有驱动铰接杆转动的第二电机，调节臂的下端设有连接杆，连接杆上设有两个夹臂以及检测罩，两个夹臂交叉铰接在连接杆上，调节臂上设有驱动夹臂的驱动装置，检测罩位于两个夹臂之间，检测罩内设有检测板，检测板的一侧设有无损检测头，基座上设有控制器，控制器分别与无损检测头、第一电机和第二电机、驱动装置电连接。本实用新型专利技术操作灵活，调节范围广，检测效率高。

【技术实现步骤摘要】
一种具有检测功能的自动转移机械手
本技术涉及锻造设备
，特别是一种具有检测功能的自动转移机械手。
技术介绍
在锻造加工工艺中，锻造件经过的工序多，容易在制造时产生缺陷，例如裂纹、磨痕、穿流、晶粒不均匀等，因此需要在出厂前对锻造件的外观进行检测，以保证出厂的锻造件质量合格。在锻造件加工锻造过程中，为了节省时间，提高检测效率，现在通常采用流水线形的检测工作，将工件放在连续输送的输送带上，检测仪安装在输送装置一侧检测，同时进行检测和输送工作，在传动带上的工件由于不间断的传送，在经过检测仪时，具有一定的速度，使得检测时间短，具有一定的模糊性，在检测中容易导致检测不精确，发生漏检现象；或者先利用机械手将锻造件先移动到检测台上，在检测台上检测完后再通过机械手转移，花费时间长，占用空间大，操作复杂，且机械手的移动位置固定，转移范围有限，调节灵活度不高。
技术实现思路
针对现有技术存在的不足，本技术提供一种具有检测功能的自动转移机械手，操作灵活，调节范围广，检测效率高。为了达到上述目的，本技术通过以下技术方案来实现：一种具有检测功能的自动转移机械手，包括基座、旋转台和调节臂，所述基座内设有第一电机，所述基座的表面设有旋转槽，所述旋转台设置在旋转槽内且与第一电机连接，所述调节臂上设有两个铰接杆，所述铰接杆的两端分别与旋转台和调节臂铰接，所述旋转台上设有驱动铰接杆转动的第二电机，所述调节臂的下端设有连接杆，所述连接杆上设有两个夹臂以及检测罩，两个夹臂交叉铰接在连接杆上，所述调节臂上设有驱动夹臂的驱动装置，所述检测罩位于两个夹臂之间，所述检测罩内设有检测板，所述检测板的一侧设有无损检测头，所述基座上设有控制器，所述控制器分别与无损检测头、第一电机和第二电机、驱动装置电连接。设置的第一电机带动旋转台、调节臂和夹臂在水平面上360度旋转，设置的第二电机带动调节臂和夹臂在竖直面上转动，通过驱动装置带动夹臂实现夹取动作，夹臂接触范围广，操控灵活，使用限制小；通过控制器控制第一电机和第二电机转动，自由调整夹臂的位置，使得夹臂位于待夹取的锻造件处，然后控制驱动装置驱动夹臂夹取锻造件，在夹取的过程中将检测罩置于锻造件上，利用无损检测头对锻造件的表面进行检测，无损检测头将检测结果反馈给控制器，控制器根据反馈的结果，控制第一电机和第二电机，将合格的锻造件和有瑕疵的锻造件分别放置到不同的位置处，实现边检测边转移，占地面积小，操作效率高。本技术进一步设置为：两个所述夹臂的下端均设有夹爪，两个所述夹爪的内侧均设有固定卡盘，其中一个夹爪上设有驱动固定卡盘转动的第三电机，所述第三电机与控制器电连接。利用夹爪上的固定卡盘对锻造件进行固定，固定卡盘与夹爪转动连接，利用第三电机带动其中一个固定卡盘旋转，从而使整个锻造件旋转，继而使无损检测头对锻造件的整个周面进行检测，扩大检测范围。本技术进一步设置为：所述驱动装置包括驱动电机、驱动丝杆和推动杆，所述驱动丝杆转动连接在调节臂的内部，所述驱动电机安装在调节臂的外部，所述驱动电机通过同步带与驱动丝杆连接，所述驱动丝杆上设有移动块，所述移动块与驱动丝杆螺纹连接，所述推动杆滑动连接在调节臂的内部，所述推动杆的一端与两个夹臂的上端连接，所述推动杆的另一端通过连杆与移动块连接，所述驱动电机与控制器电连接。设置的驱动电机带动驱动丝杠转动，令移动块沿着驱动丝杆移动，从而通过连杆带动推动杆在调节臂内移动，推动杆进一步推动夹臂上下移动，从而实现夹臂的夹紧和放松动作，结构稳定，便于操作。本技术进一步设置为：所述连接杆的下端设有电缸，所述电缸的活塞杆与检测罩连接，所述电缸与控制器电连接。设置的电缸用来驱动检测罩的位置，使得无损检测头能准确接触到锻造件的表面进行检测，适用于不同高度、不同形状的锻造件，扩大检测的锻造件范围。本技术进一步设置为：所述检测罩内还设有移动电机和移动丝杆，所述移动丝杆横向分布在检测罩内，所述移动电机与移动丝杆连接，检测板的上端螺纹连接在移动丝杆上，所述移动电机与控制器电连接。通过移动电机带动移动丝杆转动，使得检测板沿着移送丝杆水平移送，从而使得无损检测头沿着工件的表面的长度方向进行检测，扩大检测范围。本技术具有有益效果为：设置的第一电机带动旋转台、调节臂和夹臂在水平面上360度旋转，设置的第二电机带动调节臂和夹臂在竖直面上转动，通过驱动装置带动夹臂实现夹取动作，夹臂接触范围广，操控灵活，使用限制小；通过控制器控制第一电机和第二电机转动，自由调整夹臂的位置，使得夹臂位于待夹取的锻造件处，然后控制驱动装置驱动夹臂夹取锻造件，在夹取的过程中将检测罩置于锻造件上，利用无损检测头对锻造件的表面进行检测，无损检测头将检测结果反馈给控制器，控制器根据反馈的结果，控制第一电机和第二电机，将合格的锻造件和有瑕疵的锻造件分别放置到不同的位置处，实现边检测边转移，占地面积小，操作效率高。附图说明图1为本技术的结构示意图；图2为本技术中检测罩的内部结构示意图。附图标记：1、基座；11、第一电机；12、旋转槽；2、旋转台；21、铰接杆；22、第二电机；3、调节臂；31、连接杆；4、夹臂；41、夹爪；42、固定卡盘；43、第三电机；5、检测罩；51、检测板；52、无损检测头；53、电缸；54、移动电机；55、移动丝杆；61、驱动电机；62、驱动丝杆；63、推动杆；64、同步带；65、移动块；66、连杆；7、控制器。具体实施方式结合附图，对本技术较佳实施例做进一步详细说明。如图1-2所示，一种具有检测功能的自动转移机械手，包括基座1、旋转台2和调节臂3，所述基座1内设有第一电机11，所述基座1的表面设有旋转槽12，所述旋转台2设置在旋转槽12内且与第一电机11连接，所述调节臂3上设有两个铰接杆21，所述铰接杆21的两端分别与旋转台2和调节臂3铰接，所述旋转台2上设有驱动铰接杆21转动的第二电机22，所述调节臂3的下端设有连接杆31，所述连接杆31上设有两个夹臂4以及检测罩5，两个夹臂4交叉铰接在连接杆31上，所述调节臂3上设有驱动夹臂4的驱动装置，所述驱动装置包括驱动电机61、驱动丝杆62和推动杆63，所述驱动丝杆62转动连接在调节臂3的内部，所述驱动电机61安装在调节臂3的外部，所述驱动电机61通过同步带64与驱动丝杆62连接，所述驱动丝杆62上设有移动块65，所述移动块65与驱动丝杆62螺纹连接，所述推动杆63滑动连接在调节臂3的内部，所述推动杆63的一端与两个夹臂4的上端连接，所述推动杆63的另一端通过连杆66与移动块65连接，所述驱动电机61与控制器7电连接。设置的驱动电机61带动驱动丝杠转动，令移动块65沿着驱动丝杆62移动，从而通过连杆66带动推动杆63在调节臂3内移动，推动杆63进一步推动夹臂4上下移动，从而实现夹臂4的夹紧和放松动作，结构稳定，便于操作。设置的第一电机11带动旋转台2、调节臂3和夹臂4在水平面上360度旋转，设置的第二电机22带动调节臂3和夹臂4在竖直面上转动，通过驱动装置带动夹臂4实现夹取动作，夹臂4接触范围广，操控灵活，使用限制小。两个所述夹臂4的下端均设有夹爪41，两个所述夹爪41的内侧均设有固定卡盘42，其中一个夹爪41上设有驱动固定卡盘本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有检测功能的自动转移机械手，包括基座(1)、旋转台(2)和调节臂(3)，其特征在于：所述基座(1)内设有第一电机(11)，所述基座(1)的表面设有旋转槽(12)，所述旋转台(2)设置在旋转槽(12)内且与第一电机(11)连接，所述调节臂(3)上设有两个铰接杆(21)，所述铰接杆(21)的两端分别与旋转台(2)和调节臂(3)铰接，所述旋转台(2)上设有驱动铰接杆(21)转动的第二电机(22)，所述调节臂(3)的下端设有连接杆(31)，所述连接杆(31)上设有两个夹臂(4)以及检测罩(5)，两个夹臂(4)交叉铰接在连接杆(31)上，所述调节臂(3)上设有驱动夹臂(4)的驱动装置，所述检测罩(5)位于两个夹臂(4)之间，所述检测罩(5)内设有检测板(51)，所述检测板(51)的一侧设有无损检测头(52)，所述基座(1)上设有控制器(7)，所述控制器(7)分别与无损检测头(52)、第一电机(11)和第二电机(22)、驱动装置电连接。

【技术特征摘要】
1.一种具有检测功能的自动转移机械手，包括基座(1)、旋转台(2)和调节臂(3)，其特征在于：所述基座(1)内设有第一电机(11)，所述基座(1)的表面设有旋转槽(12)，所述旋转台(2)设置在旋转槽(12)内且与第一电机(11)连接，所述调节臂(3)上设有两个铰接杆(21)，所述铰接杆(21)的两端分别与旋转台(2)和调节臂(3)铰接，所述旋转台(2)上设有驱动铰接杆(21)转动的第二电机(22)，所述调节臂(3)的下端设有连接杆(31)，所述连接杆(31)上设有两个夹臂(4)以及检测罩(5)，两个夹臂(4)交叉铰接在连接杆(31)上，所述调节臂(3)上设有驱动夹臂(4)的驱动装置，所述检测罩(5)位于两个夹臂(4)之间，所述检测罩(5)内设有检测板(51)，所述检测板(51)的一侧设有无损检测头(52)，所述基座(1)上设有控制器(7)，所述控制器(7)分别与无损检测头(52)、第一电机(11)和第二电机(22)、驱动装置电连接。2.根据权利要求1所述的一种具有检测功能的自动转移机械手，其特征在于：两个所述夹臂(4)的下端均设有夹爪(41)，两个所述夹爪(41)的内侧均设有固定卡盘(42)，其中一个夹爪(41)上设有驱动固定卡盘(42)转动的第三电机(43)，所述第三电机(43)与控制器(...

【专利技术属性】
技术研发人员：信东辉，高生，俞高行，王伟龙，李海龙，
申请(专利权)人：杭州金越晟重型机械有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33