手爪及具有该手爪的机械手制造技术

本实用新型专利技术提出一种手爪，用于将工件挂于U形弹片的至少两个挂针上，手爪包括支架、压持机构及移载机构，支架用于装设于一机械臂上，支架包括相连接的固定板及安装板，压持机构包括连接板、第一压持件、第一驱动件及第二压持件，连接板设于安装板上，第一压持件设置于连接板上，第一驱动件设置于第一压持件上，第一驱动件驱动第二压持件向第一压持件移动以压缩U形弹片，移载机构设置于固定板上，移载机构能够抓取工件并将其放置于被压缩的U形弹片上。上述手爪通过压持机构对U形弹片进行压缩，然后移载机构对工件进行上挂，从而快速准确的将工件上挂于挂枝上，提高了工作效率。本实用新型专利技术还提出一种具有上述手爪的机械手。

【技术实现步骤摘要】
手爪及具有该手爪的机械手
本技术涉及一种上料装置，尤其涉及一种手爪及具有该手爪的机械手。
技术介绍
工业生产中，经常需要对工件进行上下挂枝操作，有些挂枝上设置有弹片，需要先压缩弹片才能进行挂枝，目前产线为人工上下挂枝，操作人员需要两只手同时作业，单个操作人员操作动作复杂，劳动强度大，并且工件在上挂枝的过程中易出现碰刮伤。
技术实现思路
鉴于上述状况，有必要提供一种便于将工件挂于挂枝弹片上的手爪及具有该手爪的机械手。一种手爪，用于将工件挂于U形弹片的至少两个挂针上，所述手爪包括支架、压持机构及移载机构，所述支架用于装设于一机械臂上，所述支架包括相连接的固定板及安装板，所述压持机构包括连接板、第一压持件、第一驱动件及第二压持件，所述连接板设于所述安装板上，所述第一压持件设置于所述连接板上且其向所述固定板方向延伸，所述第一驱动件设置于所述第一压持件上且其驱动端与所述第二压持件相连，所述第一驱动件驱动所述第二压持件向所述第一压持件移动以压缩放置于所述第一压持件与所述第二压持件之间的所述U形弹片，所述移载机构设置于所述固定板上，所述移载机构能够抓取所述工件并将其放置于被压缩的所述U形弹片上。进一步地，所述安装板上还设置有滑轨，所述压持机构还包括设置于所述安装板上的第二驱动件，所述连接板设置于所述第二驱动件的驱动端上且滑动设于所述滑轨上，所述第二驱动件能够驱动所述连接板沿所述滑轨滑动从而使与其相连的所述第一压持件及所述第二压持件靠近或远离所述固定板。进一步地，所述移载机构包括第三驱动件、第四驱动件及抓取件，所述第三驱动件设置于所述固定板上且其驱动端与所述第四驱动件相连，所述第三驱动件驱动方向平行于所述第一驱动件的驱动方向，所述第四驱动件的驱动端与所述抓取件相连，所述第四驱动件的驱动方向平行于所述第二驱动件的驱动方向以驱动所述抓取件靠近或远离所述U形弹片，所述抓取件朝向所述U形弹片以抓取或释放所述工件。进一步地，所述抓取件为吸盘。进一步地，所述压持机构还包括多个力控传感器，多个所述力控传感器分别设置于所述第一压持件及所述第二压持件朝向所述U形弹片的侧壁上。进一步地，所述手爪还包括监测机构，所述监测机构设置于所述固定板上用于对所述工件、所述U形弹片及所述挂针的位置进行测定。进一步地，所述监测机构为激光三角测微仪。一种机械手，用于将工件挂于U形弹片的至少两个挂针上，包括机械臂及设于所述机械臂上的手爪，所述手爪包括支架、压持机构及移载机构，所述支架包括相连接的固定板及安装板，所述固定板装设于所述机械臂上，所述压持机构包括连接板、第一压持件、第一驱动件及第二压持件，所述连接板设于所述安装板上，所述第一压持件设置于所述连接板上且其向所述固定板方向延伸，所述第一驱动件设置于所述第一压持件上且其驱动端与所述第二压持件相连，所述第一驱动件驱动所述第二压持件向所述第一压持件移动以压缩放置于所述第一压持件与所述第二压持件之间的所述U形弹片，所述移载机构设置于所述固定板上，所述移载机构能够抓取所述工件并将其放置于被压缩的所述U形弹片上。进一步地，所述安装板上还设置有滑轨，所述压持机构还包括设置于所述安装板上的第二驱动件，所述连接板设置于所述第二驱动件的驱动端上且滑动设于所述滑轨上，所述第二驱动件能够驱动所述连接板沿所述滑轨滑动从而使与其相连的所述第一压持件及所述第二压持件靠近或远离所述固定板。进一步地，所述移载机构包括第三驱动件、第四驱动件及抓取件，所述第三驱动件设置于所述固定板上且其驱动端与所述第四驱动件相连，所述第三驱动件驱动方向平行于所述第一驱动件的驱动方向，所述第四驱动件的驱动端与所述抓取件相连，所述第四驱动件的驱动方向平行于所述第二驱动件的驱动方向以驱动所述抓取件靠近或远离所述U形弹片，所述抓取件朝向所述U形弹片以抓取或释放所述工件。上述机械手通过在手爪的安装板上设置压持机构,并在手爪的固定板上设置移载机构，通过压持机构对U形弹片进行压缩，然后移载机构对工件进行上挂，从而快速准确的将工件上挂于挂枝上，提高了工作效率。附图说明图1是本技术一实施例中机械手的立体示意图。图2是图1所示手爪的立体示意图。图3是图2所示手爪的部分分解立体示意图。主要元件符号说明手爪100支架10固定板11安装板12滑轨121压持机构20连接板21第一压持件22第一驱动件23第二压持件24第二驱动件25力控传感器26移载机构30第三驱动件31第四驱动件32抓取件33工件200U形弹片300挂针301机械臂400如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本技术。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。需要说明的是，当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以使直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中设置的元件。当一个元件被认为是“设置在”另一个元件，它可以使直接设置在另一个元件上或者可能同时存在居中设置的元件。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。请同时参阅图1至图3，本技术提供一种手爪100及具有该手爪100的机械手。该机械手包括机械臂400及设于机械臂400上的手爪100。手爪100能够在机械臂400的驱动下将工件200挂于挂枝(未示出)上的U形弹片300上。如图3所示，U形弹片300上设置有至少两个挂针301。至少两个挂针301可抵持工件200相对的两个内壁以将工件200固定于U形弹片300上。手爪100包括支架10、压持机构20及移载机构30。支架10设置于机械臂400上。压持机构20设置于支架10上。压持机构20用于压缩U形弹片300。移载机构30设置于支架10上。移载机构30用于抓取工件200并将其放置于U形弹片300上。支架10包括相连接的固定板11及安装板12。固定板11为一U形板。移载机构30设置于固定板11的U形凹槽中。安装板12为一L形板。安装板12一端连接于固定板11上，另一端向远离固定板11的方向延伸。压持机构20设置于安装板12上。压持机构20包括连接板21、第一压持件22、第一驱动件23及第二压持件24。连接板21设于安装板12远离固定板11的一端上。第一压持件22设置于连接板21上且其向固定板11方向延伸。第一驱动件23设置于第一压持件22上且其驱动端与第二压持件24相连。第一驱动件23能够驱动第二压持件24靠近或远离第二驱动件25。第一压持件22与第二压持件24相互配合以压缩放置于第一压持件22与第二压持件24之间的U形弹片300。本实施例中，所述第一驱动件23为电缸，可以理解，在其他实施例中，所述第一驱动件23可以为其他驱动件，如电机，气缸，油缸等，不限于此。本实施例中，压持机构20还包括第二驱动件25。安装板12本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种手爪，用于将工件挂于U形弹片的至少两个挂针上，其特征在于：所述手爪包括支架、压持机构及移载机构，所述支架用于装设于一机械臂上，所述支架包括相连接的固定板及安装板，所述压持机构包括连接板、第一压持件、第一驱动件及第二压持件，所述连接板设于所述安装板上，所述第一压持件设置于所述连接板上且其向所述固定板方向延伸，所述第一驱动件设置于所述第一压持件上且其驱动端与所述第二压持件相连，所述第一驱动件驱动所述第二压持件向所述第一压持件移动以压缩放置于所述第一压持件与所述第二压持件之间的所述U形弹片，所述移载机构设置于所述固定板上，所述移载机构能够抓取所述工件并将其放置于被压缩的所述U形弹片上。

【技术特征摘要】
1.一种手爪，用于将工件挂于U形弹片的至少两个挂针上，其特征在于：所述手爪包括支架、压持机构及移载机构，所述支架用于装设于一机械臂上，所述支架包括相连接的固定板及安装板，所述压持机构包括连接板、第一压持件、第一驱动件及第二压持件，所述连接板设于所述安装板上，所述第一压持件设置于所述连接板上且其向所述固定板方向延伸，所述第一驱动件设置于所述第一压持件上且其驱动端与所述第二压持件相连，所述第一驱动件驱动所述第二压持件向所述第一压持件移动以压缩放置于所述第一压持件与所述第二压持件之间的所述U形弹片，所述移载机构设置于所述固定板上，所述移载机构能够抓取所述工件并将其放置于被压缩的所述U形弹片上。2.如权利要求1所述的手爪，其特征在于：所述安装板上还设置有滑轨，所述压持机构还包括设置于所述安装板上的第二驱动件，所述连接板设置于所述第二驱动件的驱动端上且滑动设于所述滑轨上，所述第二驱动件能够驱动所述连接板沿所述滑轨滑动从而使与其相连的所述第一压持件及所述第二压持件靠近或远离所述固定板。3.如权利要求2所述的手爪，其特征在于：所述移载机构包括第三驱动件、第四驱动件及抓取件，所述第三驱动件设置于所述固定板上且其驱动端与所述第四驱动件相连，所述第三驱动件驱动方向平行于所述第一驱动件的驱动方向，所述第四驱动件的驱动端与所述抓取件相连，所述第四驱动件的驱动方向平行于所述第二驱动件的驱动方向以驱动所述抓取件靠近或远离所述U形弹片，所述抓取件朝向所述U形弹片以抓取或释放所述工件。4.如权利要求3所述的手爪，其特征在于：所述抓取件为吸盘。5.如权利要求1所述的手爪，其特征在于：所述压持机构还包括多个力控传感器，多个所述力控传感器分别设置于所述第一压持件及所述第二压持件朝向所述U形弹片的侧壁上。6.如权利要求1所述的手爪，...

【专利技术属性】
技术研发人员：张继兴，吕文斌，耿士磊，段振戈，
申请(专利权)人：富泰华精密电子郑州有限公司，
类型：新型
国别省市：河南,41