一种确保机械手抓取异形物件的定位方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种确保机械手抓取异形物件的定位方法及装置，该装置包括输送线，在输送线上沿输送方向依次安装靠边滚柱机和靠边定压力装置，所述的靠边滚柱机上设置有一组相互平行的斜滚筒，所述的靠边定压力装置包括固定在输送线上的转轴及与转轴转动连接的摆杆，所述摆杆的前端与弹簧连接，在输送线上位于转轴的两侧分别设置有一对前端限位销和一对后端限位销，且前端限位销之间的间距大于后端限位销之间的间距。本发明专利技术首先采用靠边滚柱机使异形物件在输送线上发生旋转并靠着输送线的一侧运行，然后通过靠边定压力装置上的摆杆使物件贴靠着输送线的边缘运行，并保持这种姿态运送到指定位置，便于机械手抓取物件。

【技术实现步骤摘要】
一种确保机械手抓取异形物件的定位方法及装置
本专利技术涉及一种确保机械手抓取异形物件的定位方法及装置，属于异形物件分拣

技术介绍
目前，异形烟的包装多采用人工装箱或装带，但此种方式生产效率过低。近年来，为提高生产效率，引入了机械手码垛技术，但由于异形烟的尺寸、重量、包装差异很大，在输送线上的位置和姿态很是随意，机械手不能快速抓取条烟进行码垛，只能实时识别异形条烟的位置和姿态进行抓取码垛，但这大大降低了机械手的作业效率。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种确保机械手抓取异形物件的定位方法及装置，从而解决异形烟在输送线上的位置和姿态的随意性，把异形烟定位在指定位置，便于机械手快速抓取。本专利技术的技术方案：一种确保机械手抓取异形物件的定位方法，首先在输送线上沿输送方向依次安装靠边滚柱机和靠边定压力装置，然后使不规则的物件沿着输送线输送，在输送过程中，通过靠边滚柱机上的斜滚筒使物件旋转并靠着输送线的一侧运行，当靠边运行的物件经过靠边定压力装置时，靠边定压力装置上的摆杆使物件贴靠着输送线的边缘运行，并保持这种姿势运送到指定位置，便于机械手抓取物件。上述方法中，所述输送线上的物件始终保持匀速运行。同时，本专利技术还提供一种由上述确保机械手抓取异形物件的定位方法构建的确保机械手抓取异形条烟的定位装置，包括输送线，在输送线上沿输送方向依次安装靠边滚柱机和靠边定压力装置，所述的靠边滚柱机上设置有一组相互平行的斜滚筒，所述的靠边定压力装置包括固定在输送线上的转轴及与转轴转动连接的摆杆，所述摆杆的前端与弹簧连接，在输送线上位于转轴的两侧分别设置有一对前端限位销和一对后端限位销，且前端限位销之间的间距大于后端限位销之间的间距，摆杆位于前端限位销和后端限位销之间。进一步，所述的摆杆倾斜地安装在输送线上，且摆杆的长度大于输送线输送面的宽度。进一步，所述的斜滚筒的两端固定安装有齿轮，其中一个斜滚筒的齿轮与驱动电机传动连接，所有的齿轮通过齿带传动连接。由于采用了上述技术方案，本专利技术的优点在于：本专利技术首先采用靠边滚柱机使异形物件在输送线上发生旋转并靠着输送线的一侧运行，然后通过靠边定压力装置上的摆杆使物件贴靠着输送线的边缘运行，并保持这种姿态运送到指定位置，便于机械手抓取物件。这种方式不需要电子开关检测判断，不需要其他设备来完成转动，节约成本，并且能连续的使用，不需要等待，大大提高了设备的效率，实现异形烟的高速垛码。附图说明图1为本专利技术中靠边滚柱机的结构示意图的俯视图；图2为本专利技术中靠边定压力装置的结构示意图的俯视图。附图标记说明：1-输送线，2-靠边滚柱机，3-斜滚筒，4-靠边定压力装置，5-摆杆，6-转轴，7-弹簧，8-后端限位销，9-前端限位销。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。本专利技术的实施例：确保机械手抓取异形条烟的定位装置的结构示意图如图1及图2所示，包括输送线1，在输送线1上沿输送方向依次安装靠边滚柱机2和靠边定压力装置4，所述的靠边滚柱机2上设置有一组相互平行的斜滚筒3，所述的靠边定压力装置4包括固定在输送线1上的转轴6及与转轴6转动连接的摆杆5，所述摆杆5的前端与弹簧7连接，在输送线1上位于转轴6的两侧分别设置有一对前端限位销9和一对后端限位销8，且前端限位销9之间的间距大于后端限位销8之间的间距，摆杆5位于前端限位销9和后端限位销8之间。所述的摆杆5倾斜地安装在输送线1上，且摆杆5的长度大于输送线1输送面的宽度。所述的斜滚筒3为现有的传动滚筒结构，在斜滚筒3两端固定安装有齿轮，其中一个斜滚筒3的齿轮与驱动电机传动连接，所有的齿轮通过齿带传动连接。本专利技术的工作原理：首先在输送线1上沿输送方向依次安装靠边滚柱机2和靠边定压力装置4，然后使不规则的物件沿着输送线1输送，在输送过程中，通过靠边滚柱机2上的斜滚筒3使物件旋转并靠着输送线1的一侧运行，当靠边运行的物件经过靠边定压力装置4时，靠边定压力装置4上的摆杆5使物件贴靠着输送线1的边缘运行，并保持这种姿势运送到指定位置，便于机械手抓取物件。所述输送线1上的物件始终保持匀速运行。本专利技术首先采用靠边滚柱机2使异形物件在输送线上发生旋转并靠着输送线1的一侧运行，然后通过靠边定压力装置4上的摆杆5使物件贴靠着输送线1的边缘运行，并保持这种姿态运送到指定位置，便于机械手抓取物件。这种方式不需要电子开关检测判断，不需要其他设备来完成转动，节约成本，并且能连续的使用，不需要等待，大大提高了设备的效率，实现异形烟的高速垛码。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种确保机械手抓取异形物件的定位方法，其特征在于：首先在输送线(1)上沿输送方向依次安装靠边滚柱机(2)和靠边定压力装置(4)，然后使不规则的物件沿着输送线(1)输送，在输送过程中，通过靠边滚柱机(2)上的斜滚筒(3)使物件旋转并靠着输送线(1)的一侧运行，当靠边运行的物件经过靠边定压力装置(4)时，靠边定压力装置(4)上的摆杆(5)使物件贴靠着输送线(1)的边缘运行，并保持这种姿势运送到指定位置，便于机械手抓取物件。

【技术特征摘要】
1.一种确保机械手抓取异形物件的定位方法，其特征在于：首先在输送线(1)上沿输送方向依次安装靠边滚柱机(2)和靠边定压力装置(4)，然后使不规则的物件沿着输送线(1)输送，在输送过程中，通过靠边滚柱机(2)上的斜滚筒(3)使物件旋转并靠着输送线(1)的一侧运行，当靠边运行的物件经过靠边定压力装置(4)时，靠边定压力装置(4)上的摆杆(5)使物件贴靠着输送线(1)的边缘运行，并保持这种姿势运送到指定位置，便于机械手抓取物件。2.根据权利要求1所述的确保机械手抓取异形物件的定位方法，其特征在于：所述输送线(1)上的物件始终保持匀速运行。3.一种由权利要求1或2所述的确保机械手抓取异形物件的定位方法构建的确保机械手抓取异形条烟的定位装置，包括输送线(1)，其特征在于：在输送线(1)上沿输送方向依次安装靠边滚柱机(2)和靠边定压力装置(4)，...

【专利技术属性】
技术研发人员：向大树，陈华，张兴旺，陈忠进，李宁，孙壮志，陆涛，赵全利，胡英，石开亮，胡宇昕，乔锌，朱研彦，杜金，吴效伟，
申请(专利权)人：贵阳普天物流技术有限公司，
类型：发明
国别省市：贵州,52