一种用于精密滚齿机的直角伺服滑台机械手制造技术

一种用于精密滚齿机的直角伺服滑台机械手，包括横梁、斜插式自动导向上料机械手和运动机构，所述运动机构安装在横梁上，斜插式自动导向上料机械手与运动机构相连，所述横梁上设置有齿条，运动机构与齿条相连；所述运动机构包含X轴向运动装置和Z轴向运动装置，Z轴向运动装置位于X轴向运动装置和横梁之间，X轴向运动装置位于Z轴向运动装置外侧，X轴向运动装置将Z轴向运动装置包含在其内侧；该机械手结构根据机床内部空间及工件结构特点设计，综合考虑效率等因素，X、Z轴上下采取伺服控制，两个平行夹爪交替完成取料、送料，机械手的斜插式设计，可对滚齿机狭小缝隙中的工件进行操作，结构紧凑合理，具有高刚性、高速、高精度等特征。

A right angle servo sliding table manipulator for precision gear hobbing machine

A right angle servo sliding table manipulator for precision hobbing machine includes a cross beam, an inclined insertion type automatic guiding feeding manipulator and a motion mechanism. The motion mechanism is installed on the cross beam, and the inclined insertion type automatic guiding feeding manipulator is connected with the motion mechanism. The cross beam is provided with a rack, and the motion mechanism is connected with the rack. The motion mechanism consists of X-axis motion device and Z-axis motion device, Z-axis motion device is located between X-axis motion device and cross beam, X-axis motion device is located outside Z-axis motion device, X-axis motion device includes Z-axis motion device in its inner side; the structure of the manipulator is based on the internal space of the machine tool and the structure of the workpiece. Considering the efficiency and other factors, servo control is adopted on X and Z axes. Two parallel claws alternately complete the material taking and feeding. The oblique insertion design of the manipulator can operate the workpiece in the narrow slot of the hobbing machine. The structure is compact and reasonable, and it has the characteristics of high rigidity, high speed and high precision.

【技术实现步骤摘要】
一种用于精密滚齿机的直角伺服滑台机械手
本专利技术涉及精密滚齿机的机械手领域，尤其是一种用于精密滚齿机的直角伺服滑台机械手。
技术介绍
滚齿机是齿轮加工机床中应用最广泛的一种机床，在滚齿机上可切削直齿、斜齿圆柱齿轮，还可加工蜗轮、链轮等，用滚刀按展成法加工直齿、斜齿和人字齿圆柱齿轮以及蜗轮的齿轮加工机床，滚齿机配上机械手搭配使用，可以完成需要人工不方便操作，甚至人工无法完成的工作，不仅提高了工作效率，也使得滚齿机向更广阔的领域发展，然而由于技术问题的原因，常用的滚齿机的机械手只能完成某一特定方向上的作业，无法在其他方向上作业，也无法不同的方向上交替作业，不仅降低了工作效率，也遏制了滚齿机机械手领域的发展，因而需要设计一种可以在不同方向上工作的机械手。本专利技术就是为了解决以上问题而进行的改进。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种平行夹爪交替完成取料、送料，结构紧凑合理，具有高刚性、高速、高精度等特征的用于精密滚齿机的直角伺服滑台机械手。本专利技术为解决其技术问题所采用的技术方案是：一种用于精密滚齿机的直角伺服滑台机械手，包括横梁、斜插式自动导向上料机械手和运动机构，所述运动机构安装在横梁上，斜插式自动导向上料机械手与运动机构相连，所述横梁上设置有齿条，所述运动机构与齿条相连；所述运动机构包含X轴向运动装置和Z轴向运动装置，所述Z轴向运动装置位于X轴向运动装置和横梁之间，X轴向运动装置位于Z轴向运动装置外侧，X轴向运动装置将Z轴向运动装置包含在其内侧；所述斜插式自动导向上料机械手安装在Z轴向运动装置的下端，所述斜插式自动导向上料机械手包含气缸、气爪固定板、小齿轮夹爪和夹爪挡边；所述气缸的顶端设置有轴手爪连接板，所述气缸通过轴手爪连接板与Z轴向运动装置的底端相连；所述小齿轮夹爪位于气缸的侧下端，气爪固定板位于气缸和小齿轮夹爪之间，所述小齿轮夹爪通过气爪固定板安装在气缸的侧下端；所述小齿轮夹爪的底端设置有夹爪挡边；进一步的，所述横梁上还设置有线轨，所述齿条和线轨相互平行，齿条位于靠近运动机构的一侧；所述运动机构通过线轨能在横梁上移动；其中，所述气缸位于Z轴向运动装置的侧下方；具体的，所述小齿轮夹爪设置有两对，小齿轮夹爪每一对之间设置有间隙；所述小齿轮夹爪的中间位置有弧形凹陷，每对小齿轮夹爪相互平行。工作原理为：启动设备，运动机构的X轴向运动装置在横梁上移动到特定位置后，运动机构的Z轴向运动装置下移推动斜插式自动导向上料机械手，气缸启动推动小齿轮夹爪夹取工件，然后气缸退回，工件被夹取，Z轴向运动装置上移后X轴向运动装置在横梁上移动返回原来位置，完成对工件的一次取料过程。本专利技术的有益效果在于：该机械手结构根据机床内部空间及工件结构特点设计，综合考虑效率等因素，X、Z轴上下采取伺服控制，两个平行夹爪交替完成取料、送料，机械手的斜插式设计，可对滚齿机狭小缝隙中的工件进行操作，结构紧凑合理，具有高刚性、高速、高精度等特征。附图说明图1是本专利技术提出的一种用于精密滚齿机的直角伺服滑台机械手的结构示意图。图2是图1中斜插式自动导向上料机械手的放大图。具体实施方式为了使本专利技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合图示与具体实施例，进一步阐述本专利技术。参照图1、图2所示，该一种用于精密滚齿机的直角伺服滑台机械手，包括横梁1、斜插式自动导向上料机械手2和运动机构3，所述运动机构3安装在横梁1上，斜插式自动导向上料机械手2与运动机构3相连，所述横梁1上设置有齿条11，所述运动机构3与齿条11相连；所述运动机构3包含X轴向运动装置32和Z轴向运动装置31，所述Z轴向运动装置31位于X轴向运动装置32和横梁1之间，X轴向运动装置32位于Z轴向运动装置31外侧，X轴向运动装置32将Z轴向运动装置31包含在其内侧；所述斜插式自动导向上料机械手2安装在Z轴向运动装置31的下端，所述斜插式自动导向上料机械手2包含气缸22、气爪固定板23、小齿轮夹爪24和夹爪挡边25；所述气缸22的顶端设置有轴手爪连接板21，所述气缸22通过轴手爪连接板21与Z轴向运动装置31的底端相连；所述小齿轮夹爪24位于气缸22的侧下端，气爪固定板23位于气缸22和小齿轮夹爪24之间，所述小齿轮夹爪24通过气爪固定板23安装在气缸22的侧下端；所述小齿轮夹爪24的底端设置有夹爪挡边25；进一步的，所述横梁1上还设置有线轨4，所述齿条11和线轨4相互平行，齿条11位于靠近运动机构3的一侧；所述运动机构3通过线轨4能在横梁1上移动；其中，所述气缸22位于Z轴向运动装置31的侧下方；具体的，所述小齿轮夹爪24设置有两对，小齿轮夹爪24每一对之间设置有间隙；所述小齿轮夹爪24的中间位置有弧形凹陷，每对小齿轮夹爪24相互平行；启动设备，运动机构的X轴向运动装置在横梁上移动到特定位置后，运动机构的Z轴向运动装置下移推动斜插式自动导向上料机械手，气缸启动推动小齿轮夹爪夹取工件，然后气缸退回，工件被夹取，Z轴向运动装置上移后X轴向运动装置在横梁上移动返回原来位置，完成对工件的一次取料过程。该机械手结构根据机床内部空间及工件结构特点设计，综合考虑效率等因素，X、Z轴上下采取伺服控制，两个平行夹爪交替完成取料、送料，机械手的斜插式设计，可对滚齿机狭小缝隙中的工件进行操作，结构紧凑合理，具有高刚性、高速、高精度等特征。以上显示和描述了本专利技术的基本原理、主要特征和本专利技术的优点。本行业的技术人员应该了解，本专利技术不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本专利技术的原理，在不脱离本专利技术精神和范围的前提下本专利技术还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本专利技术范围内。本专利技术要求保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于精密滚齿机的直角伺服滑台机械手，包括横梁(1)、斜插式自动导向上料机械手(2)和运动机构(3)，所述运动机构(3)安装在横梁(1)上，斜插式自动导向上料机械手(2)与运动机构(3)相连，其特征在于：所述横梁(1)上设置有齿条(11)，所述运动机构(3)与齿条(11)相连；所述运动机构(3)包含X轴向运动装置(32)和Z轴向运动装置(31)，所述Z轴向运动装置(31)位于X轴向运动装置(32)和横梁(1)之间，X轴向运动装置(32)位于Z轴向运动装置(31)外侧，X轴向运动装置(32)将Z轴向运动装置(31)包含在其内侧；所述斜插式自动导向上料机械手(2)安装在Z轴向运动装置(31)的下端，所述斜插式自动导向上料机械手(2)包含气缸(22)、气爪固定板(23)、小齿轮夹爪(24)和夹爪挡边(25)；所述气缸(22)的顶端设置有轴手爪连接板(21)，所述气缸(22)通过轴手爪连接板(21)与Z轴向运动装置(31)的底端相连；所述小齿轮夹爪(24)位于气缸(22)的侧下端，气爪固定板(23)位于气缸(22)和小齿轮夹爪(24)之间，所述小齿轮夹爪(24)通过气爪固定板(23)安装在气缸(22)的侧下端；所述小齿轮夹爪(24)的底端设置有夹爪挡边(25)。...

【技术特征摘要】
1.一种用于精密滚齿机的直角伺服滑台机械手，包括横梁(1)、斜插式自动导向上料机械手(2)和运动机构(3)，所述运动机构(3)安装在横梁(1)上，斜插式自动导向上料机械手(2)与运动机构(3)相连，其特征在于：所述横梁(1)上设置有齿条(11)，所述运动机构(3)与齿条(11)相连；所述运动机构(3)包含X轴向运动装置(32)和Z轴向运动装置(31)，所述Z轴向运动装置(31)位于X轴向运动装置(32)和横梁(1)之间，X轴向运动装置(32)位于Z轴向运动装置(31)外侧，X轴向运动装置(32)将Z轴向运动装置(31)包含在其内侧；所述斜插式自动导向上料机械手(2)安装在Z轴向运动装置(31)的下端，所述斜插式自动导向上料机械手(2)包含气缸(22)、气爪固定板(23)、小齿轮夹爪(24)和夹爪挡边(25)；所述气缸(22)的顶端设置有轴手爪连接板(21)，所述气缸(22)通过轴手爪连接板(21)与Z轴向运动装置(31)的底端相连；所述小齿轮夹爪(24)位于气...

【专利技术属性】
技术研发人员：许振红，
申请(专利权)人：浙江屹立机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33