The invention discloses a light spot trajectory control device in a laser dental robot, which comprises a driving component, a light path component and a tooth positioning component. In the driving component, the X-mirror oscillating motor is installed on the X-mirror motor base, the Y-mirror oscillating motor is installed on the Y-mirror motor base, and the two oscillating mirror driving components are fixed on the sliding plate. In the optical path module, X-galvanometer is installed on X-galvanometer swing motor, Y-galvanometer is installed on Y-galvanometer swing motor, and the focus lens is fixed on the lens fixed seat of the slide plate; in the tooth positioning module, the tooth alignment device adopts translational transmission mechanism, and the tooth alignment device aligns with the teeth. The location of the device is coordinated. The invention realizes the regulation of the spot trajectory, solves the problems of light shielding and the location of the tooth locator itself in the peeling cutting process in the prior art, and improves the efficiency and accuracy of tooth preparation.
【技术实现步骤摘要】
激光备牙机器人中的光斑轨迹调控装置
本专利技术涉及口腔手术器械
,具体涉及一种激光备牙机器人中的光斑轨迹调控装置。
技术介绍
目前,在牙科口腔治疗中,有时需要对牙齿硬组织进行定量的切削。目前常用的牙体预备手术工具有牙科手机。牙科手机的工作原理是通过手机中高速旋转的车针来对牙齿各面进行磨削去除,以达到临床的要求。牙体预备的全过程都是由医生手持进行的,其预备后的形态也由医生通过经验来进行判断。这种方式存在明显缺点,其一,口腔空间狭小,操作需靠操作者视觉和手定位控制,常出现牙体预备过量或不足,甚至造成牙龈、唇、颊、舌黏膜的医源性损伤;其二,高速涡轮机易产生尖锐噪音,使患者及医师感到不适。近年来,随着技术的进步,人们尝试使用激光切削装置进行牙体的预备,市场上出现了商品化的牙科激光设备。商品化的牙科激光设备切割牙体硬组织具有无噪声、无振动等优势,受到了越来越多的患者(特别是儿童患者)的认可和接受,但目前的商品化牙科激光器尚没实现数字化,需要医生进行操作,无法提高备牙的精度,缩短治疗的时间。专利号为201310671482.9的专利公布了一种口腔内微型自动牙体预备切削装置。此装置采用动光式结构,两个摆动电机分别驱动X/Y振镜,实现X/Y两个方向上的高速扫描切割运动,直线电机驱动聚焦透镜,实现Z方向的运动,通过牙齿定位器统一牙齿的坐标系与激光工作头的坐标系。此种激光轨迹控制方法可以实现牙体的三维切削,但有明显的缺点:一是由于激光聚焦以后才能进行切削,存在着聚合角,当激光接近垂直的角度入射到牙体表面,随着切削深度的增加,会出现挡光现象,无法实现剥离式切削,切削效率低 ...
【技术保护点】
1.一种激光备牙机器人中的光斑轨迹调控装置,其特征在于包括光路组件(20)、驱动组件(10)和牙齿定位组件(30);所述光路组件(20)包括用于光斑X方向扫描的X振镜(22)、用于光斑Y方向扫描的Y振镜(23)、用于产生聚焦光斑的聚焦透镜(24)、用于将激光光源反射至X振镜(22)上的第一反射镜(21);所述第一反射镜(21)产生的反射光通过所述X振镜(22)和所述Y振镜(23)后由所述聚焦透镜(24)聚焦,通过导光组件传输至所述牙齿定位组件(30)端,用于对牙齿的处理;所述驱动组件(10)包括X振镜驱动组件(11)、Y振镜驱动组件(12)以及Z方向驱动机构,所述X振镜驱动组件(11)用于驱动所述X振镜(22)在X方向的扫描,所述Y振镜驱动组件(12)用于驱动所述Y振镜(23)在Y方向的扫描,所述Z方向驱动结构使所述X振镜(22)、Y振镜(23)和聚焦透镜(24)整体平移,从而实现光斑Z方向上的扫描。
【技术特征摘要】
1.一种激光备牙机器人中的光斑轨迹调控装置,其特征在于包括光路组件(20)、驱动组件(10)和牙齿定位组件(30);所述光路组件(20)包括用于光斑X方向扫描的X振镜(22)、用于光斑Y方向扫描的Y振镜(23)、用于产生聚焦光斑的聚焦透镜(24)、用于将激光光源反射至X振镜(22)上的第一反射镜(21);所述第一反射镜(21)产生的反射光通过所述X振镜(22)和所述Y振镜(23)后由所述聚焦透镜(24)聚焦,通过导光组件传输至所述牙齿定位组件(30)端,用于对牙齿的处理;所述驱动组件(10)包括X振镜驱动组件(11)、Y振镜驱动组件(12)以及Z方向驱动机构,所述X振镜驱动组件(11)用于驱动所述X振镜(22)在X方向的扫描,所述Y振镜驱动组件(12)用于驱动所述Y振镜(23)在Y方向的扫描,所述Z方向驱动结构使所述X振镜(22)、Y振镜(23)和聚焦透镜(24)整体平移,从而实现光斑Z方向上的扫描。2.根据权利要求1所述的激光备牙机器人中的光斑轨迹调控装置,其特征在于使所述X振镜(22)、Y振镜(23)和聚焦透镜(24)整体平移的所述Z方向驱动结构采用滑板驱动组件(13),所述滑板驱动组件(13)包括滑板(133)和滑板驱动电机(134),所述X振镜(22)、Y振镜(23)和聚焦透镜(24)设置于所述滑板(133)上,所述滑板(133)设置于一基板(4)上,所述滑板驱动电机(134)能够驱动所述滑板(133)相对所述基板(4)移动。3.根据权利要求2所述的激光备牙机器人中的光斑轨迹调控装置,其特征在于所述滑板(133)和所述基板(4)之间通过设置的直线导轨(131)及直线导轨滑块(132)进行滑动连接;所述滑板驱动电机(134)为音圈直线电机。4.根据权利要求2...
【专利技术属性】
技术研发人员:范守文,罗志竞,曲兴家,牛大山,朱晖,范帅,
申请(专利权)人:电子科技大学,
类型:发明
国别省市:四川,51
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