飞行器制造技术

本申请实施方式公开了一种飞行器。所述飞行器，包括：卫星信号接收器、高度感测器、控制器；所述卫星信号接收器用于接收卫星信号，生成所述飞行器的定位数据，所述定位数据包括第一高度数据；所述高度感测器用于基于所述飞行器所在环境生成所述飞行器的第二高度数据；所述控制器根据所述定位数据控制所述飞行器运行，并在所述第一高度数据和所述第二高度数据符合指定关系的情况下，不再依据所述定位数据控制所述飞行器。本申请实施方式提供的飞行器，可以实现自身判断卫星信号接收器的故障。

Aerocraft

The application embodiment discloses an aircraft. The aircraft includes: a satellite signal receiver, a height sensor and a controller; the satellite signal receiver is used to receive satellite signals and generate positioning data of the aircraft, which includes the first altitude data; and the altitude sensor is used to generate the flight based on the environment of the aircraft. The second altitude data of the device; the controller controls the operation of the aircraft according to the positioning data, and no longer controls the aircraft according to the positioning data when the first altitude data and the second altitude data conform to the specified relationship. The aircraft provided by the application method can realize the failure of the satellite signal receiver itself.

【技术实现步骤摘要】
飞行器
本申请涉及航空
，特别涉及一种飞行器。
技术介绍
随着社会的发展，飞行器得到的广泛的使用。相对于载人飞机，飞行器中的无人飞行器，例如，无人机，造价较为便宜，且不会给操控人员带来人身危险。飞行器可以应用于许多领域，例如：航拍、农业、植保、自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄等等领域。例如，一些用于航拍的小型飞行器，使用者可以使用控制器控制飞行器在空中飞行，以及拍摄等。使用者也可以控制飞行器飞到每一个地点降落。该种飞行器的使用过程，基本全城位于使用者的视线范围内，使用者可以通过控制器控制飞行器的整个飞行过程。为了拓展飞行器的使用领域，发展出了可以自行导航飞行的飞行器。该些飞行器多安装有卫星信号接收器。在飞行器起飞前，或者飞行途中，都可以通过控制台向飞行器发送指令，指示飞行器飞往的目标位置坐标。飞行器在空中飞行时，可以通过卫星信号接收器接收卫星信号实现自身的位置定位，再根据目标位置，以及自身飞行方向等，自行控制飞往该目标位置。然而，在一些情况下，卫星信号接收器可能会发生故障，此时飞行器根据错误的卫星信号进行飞行控制。导致飞行器存在的撞击障碍物、跌落或者丢失的风险。
技术实现思路
本申请实施方式的目的是提供一种飞行器。所述飞行器可以自身判断卫星信号接收器是否发生异常。为实现上述目的，本申请实施方式提供一种飞行器，包括：卫星信号接收器、高度感测器、控制器；所述卫星信号接收器用于接收卫星信号，生成所述飞行器的定位数据，所述定位数据包括第一高度数据；所述高度感测器用于生成所述飞行器的第二高度数据；所述控制器根据所述定位数据控制所述飞行器运行，并在所述第一高度数据和所述第二高度数据符合指定关系的情况下，不再依据所述定位数据控制所述飞行器。本申请实施方式还提供一种飞行器，包括：卫星信号接收器、超声波感测器、光流感测器和控制器；所述卫星信号接收器用于接收卫星信号；所述超声波感测器用于输出表示所述飞行器与地表之间距离的感测信号；所述光流感测器用于根据感测到的图像输出所述飞行器的水平速度；所述控制器用于控制所述飞行器飞行；在所述卫星信号接收器异常的情况下，控制所述飞行器降低高度，在所述超声波感测器输出的感测信号到达阈值的情况下，根据所述光流感测器输出的水平速度，控制所述飞行器。本申请实施方式还提供一种飞行器，包括：高度感测器、光流感测器、深度感测器和控制器；所述高度感测器用于输出所述飞行器相对于地表的高度数据；所述光流感测器用于根据感测到的图像输出所述飞行器的水平速度；所述深度感测器用于输出所述飞行器下方的深度信息图；所述控制器用于根据所述高度感测器输出的高度数据和所述光流感测器输出的水平速度控制所述飞行器飞行；根据所述深度感测器输出的深度信息图确定所述飞行器的目标降落区域；控制所述飞行器降落在所述目标降落区域。由以上本申请实施方式提供的技术方案可见，通过判断第一高度数据和第二高度数据是否符合指定关系，实现判断卫星信号接收器是否发生了故障。使得本申请实施方式，可以实现飞行器自身对卫星信号接收器的故障检测。如此，便可以发现卫星信号接收器发生故障，进而可以采取相应的应对措施。可以在一定程度上，避免飞行器因根据发生故障的卫星信号接收器导航飞行，造成的飞行器丢失。附图说明为了更清楚地说明本申请实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本申请实施方式提供的一种飞行器的示意图；图2为本申请实施方式提供的一种飞行器的示意图；图3为本申请实施方式提供的一种飞行器的内部控制示意图；图4为本申请实施方式提供的一种飞行器的示意图；图5为本申请实施方式提供的一种飞行器的示意图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本申请实施方式中的附图，对本申请实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本申请一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本申请中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都应当属于本申请保护的范围。请参阅图1。本申请实施方式提供一种飞行器。该飞行器可以包括：卫星信号接收器、高度感测器和控制器。在本实施方式中，上述飞行器指的是可以在大气层内或大气层外飞行的设备。具体的，上述飞行器可以包括可载人的飞行设备。例如，利用螺旋桨飞行的直升机、通过喷气飞行的喷射飞机等。也可以包括非载人的飞行设备。例如，无人机、无人飞艇等。其中，上述无人机可以根据飞行平台构型，分为：固定翼无人机、旋翼无人机、伞翼无人机、扑翼无人机等。也可以根据用途，分为：民用无人机和军用无人机。其中，民用无人机具体可以是航模，也可以是用于投放快递的无人机，还可以是用于航拍的无人机等。所述卫星信号接收器用于接收卫星信号，生成所述飞行器的定位数据，所述定位数据包括第一高度数据。在本实施方式中，卫星信号接收器用于接收卫星系统发出的卫星信号。相应的卫星导航系统包括不限于：美国的GPS系统(GlobalPositioningSystem)、俄罗斯的Glonass系统(GlobalNavigationSatelliteSystem)、欧洲的Galileo系统(GalileoSatelliteNavigationSystem)、中国的北斗卫星导航系统。当然，适配于不同的卫星系统，卫星信号接收器的具体电路布置或者信号处理算法可以不同，在此不再详细描述。在本实施方式中，卫星信号接收器可以输出一个三维坐标，该三维坐标可以作为所述定位数据。该三维坐标可以包括经度、维度和高度。在地球上，指明一个三位坐标，可以定位空间中的某一位置。所述第一高度数据可以是所述三维坐标中的高度。具体的，所述高度可以是飞行器的位置相对于下方地表的高度，也可以为飞行器的位置的海拔。所述高度感测器用于生成所述飞行器的第二高度数据。在本实施方式中，高度感测器可以基于飞行器所在环境生成所述飞行器的第二高度数据。其中，上述飞行器所在环境具体可以包括：飞行器所处位置的气压、所处位置的预设范围内的其他参照物体、所处位置的重力加速度等环境因素。在本实施方式中，高度感测器可以根据飞行器所在的环境，计算飞行器的高度。具体的，例如，高度感测器可以包括气压高度计、超声波感测器、惯性导航系统等。具体的，气压高度计可以为根据气压与高度的对应关系，得出飞行器的高度。超声波感测器可以利用超声波遇到物体反射的原理，测量得出飞行器的高度。惯性导航系统可以通过内部对飞行器的速度、加速度、飞行姿态的计算等，输出飞行器的位置坐标，可以将该位置坐标中的高度作为所述第二高度数据。具体的，例如，捷联惯性导航系统。在本实施方式中，第二高度数据可以为飞行器的位置相对于下方地表的高度，也可以为飞行器的位置的海拔，还可以为飞行器当前位置相较于起飞位置的相对高度。所述控制器根据所述定位数据控制所述飞行器运行，并在所述第一高度数据和所述第二高度数据符合指定关系的情况下，不再依据所述定位数据控制所述飞本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种飞行器，其特征在于，包括：卫星信号接收器、高度感测器、控制器；所述卫星信号接收器用于接收卫星信号，生成所述飞行器的定位数据，所述定位数据包括第一高度数据；所述高度感测器用于生成所述飞行器的第二高度数据；所述控制器根据所述定位数据控制所述飞行器运行，并在所述第一高度数据和第二高度数据符合指定关系的情况下，不再依据所述定位数据控制所述飞行器。

【技术特征摘要】
1.一种飞行器，其特征在于，包括：卫星信号接收器、高度感测器、控制器；所述卫星信号接收器用于接收卫星信号，生成所述飞行器的定位数据，所述定位数据包括第一高度数据；所述高度感测器用于生成所述飞行器的第二高度数据；所述控制器根据所述定位数据控制所述飞行器运行，并在所述第一高度数据和第二高度数据符合指定关系的情况下，不再依据所述定位数据控制所述飞行器。2.根据权利要求1所述的飞行器，其特征在于，所述高度感测器用于基于所述飞行器所在环境生成所述飞行器的所述第二高度数据。3.根据权利要求2所述的飞行器，其特征在于，所述高度感测器根据所述飞行器所在环境的磁场，生成所述第二高度数据；或者所述高度感测器根据所述飞行器所在环境的气压，生成所述第二高度数据。4.根据权利要求1所述的飞行器，其特征在于，所述指定关系至少包括以下之一：所述第一高度数据与所述第二高度数据之间的差值大于第一高度阈值；或者，所述第一高度数据与所述第二高度数据之间的差值小于第二高度阈值；或者，所述第一高度数据与所述第二高度数据之间差值的绝对值大于所述第一高度阈值。5.根据权利要求1所述的飞行器，其特征在于，所述指定关系包括提供基于所述第二高度数据的数据域，所述卫星信号接收器输出的所述第一高度数据在所述数据域中不规则跳动。6.根据权利要求1所述的飞行器，其特征在于，所述飞行器还包括超声波感测器和光流感测器；所述超声波感测器用于输出表示所述飞行器与地表之间距离的感测信号；所述光流感测器用于根据感测到的图像输出所述飞行器的水平速度；所述控制器在不再依据所述定位数据控制所述飞行器的情况下，控制所述飞行器降低高度，在所述超声波感测器输出的感测信号到达第三高度阈值的情况下，根据所述光流感测器输出的水平速度，控制所述飞行器。7.根据权利要求6所述的飞行器，其特征在于，所述控制器根据所述光流感测器输出的水平速度，控制所述飞行器的水平速度趋于指定速度。8.根据权利要求6所述的飞行器，其特征在于，在所述超声波感测器输出的感测信号到达第三高度阈值的情况下，所述光流感测器才开始启动工作。9.根据权利要求6所述的飞行器，其特征在于，所述飞行器还包括深度感测器；所述深度感测器用于输出所述飞行器下方的深度信息图；所述控制器根据所述高度感测器输出的第二高度数据控制所述飞行器维持在一个高度，根据所述光流感测器输出的水平速度控制所述飞行器维持在一个水平速度，根据所述深度信息图确定所述飞行器的目标降落区域；控制所述飞行器降落在所述目标降落区域。10.一种飞行器，其特征在于，包括：卫星信号接收器、超声波感测器、光流感测器和控制器；所述卫星信号接收器用于接收卫星信号；所述超声波感测器用于输出表示所述飞行器与地表之间距离的感测信号；所述光流感测器用于根据感测到的图像输出所述飞行器的水平速度；所述控制器用于控制所述飞行器飞行；在所述卫星信号接收器异常的情况下，控制所述飞行器降低高度，在所述超声波感测器输出的感测信号到达阈值的情况下，根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈少华，高扬，彭安斋，王勇，李文哲，伍科宇，
申请(专利权)人：菜鸟智能物流控股有限公司，
类型：发明
国别省市：开曼群岛,KY