化工易泄漏部件检测方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及化工检测技术领域，尤其涉及一种化工易泄漏部件检测方法及装置。本发明专利技术提供的方法，通过获得气体浓度和气体浓度最大处的化工泄漏部信息，控制器判断具体泄漏位置，能够快速的检测出泄漏部，该种方法成本低、精度高，能够多次反复使用。同时，还能方便检修人员后期修补，且能够提高检修人员的人身安全。本发明专利技术提供的化工易泄漏部件检测装置通过移动车体带动CCD相机移动，进而能够使该相机从不同角度获得已泄漏部的三维点云信息，进而能够使控制器在判断该已泄漏部位何种部件时判断精度更高，报错率更低。同时，第一发射接收部和第二发射接收部通过无线传输，进而能够实现该装置独立完成工作，无需人陪同在现场，进一步的保障了人的安全。

Detection method and device for leaking parts of chemical industry

The invention relates to the technical field of chemical industry detection, in particular to a detection method and device for chemical leaky components. The method provided by the invention can quickly detect the leakage part by obtaining the information of the chemical leakage part at the maximum gas concentration and gas concentration, and the controller can judge the specific leakage position. The method has low cost, high precision and can be repeatedly used. At the same time, it can also facilitate repair personnel later repair, and can improve the personal safety of maintenance personnel. The detection device of chemical leaky components provided by the invention drives the CCD camera to move by moving the car body, thereby enabling the camera to obtain the three-dimensional point cloud information of the leaky part from different angles, thereby enabling the controller to judge which parts of the leaky part have higher accuracy and lower error reporting rate. At the same time, the first transmitting and receiving part and the second transmitting and receiving part can accomplish the work independently by wireless transmission, which further guarantees the safety of human beings without any accompanying in the field.

【技术实现步骤摘要】
化工易泄漏部件检测方法及装置
本专利技术涉及化工检测
，尤其涉及一种化工易泄漏部件检测方法及装置。
技术介绍
在石化行业，各类化学反应容器和输送管道的泄漏检测与修补已成为石化工业避免事故的关键技术，根据是有化工设备泄漏检测的有关规定，必须对化学反应器以及附件管道的八种部位进行检测，即对接头、阀门、机械密封、垫片、密封填料、玻璃观察窗、检查口和计量仪表进行检测。由于石化行业的特殊性(危险有害气体)，人工检测的方式会对人体产生伤害，在线设备由于易泄漏设备点过多使得对检测方法、装置的要求过高。因此，如何提出一种化工易泄漏部件检测方法，能够解决现有技术中检测成本高、精度低的问题，是本领域技术人员需要解决的技术问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提出一种化工易泄漏部件检测方法，能够解决现有技术中检测成本高、精度低的问题。为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：提供一种化工易泄漏部件检测方法，包括如下步骤：获取周边环境中管道内所通入的气体浓度并与预设气体浓度进行比较；若现场气体浓度大于预设气体浓度，则获取气体浓度最大处的化工泄漏部信息并将该信息传输给控制器，控制器判断化工泄漏部具体为何种部件并显示。作为优选，所述获取气体浓度最大处的化工泄漏部信息包括：获得化工泄漏部的三维点云数据；控制器获得化工泄漏部三维点云数据后对其进行数据处理，并与预设化工泄漏部信息比对，显示终端根据控制器比对结果显示具体化工连接部信息。作为优选，所述数据处理包括：对化工泄漏部三维点云数据的坐标变化；将坐标变化后的化工泄漏部三维点云数据进行去噪处理，剔除噪声点；对去噪处理后的化工泄漏部三维点云数据进行精简处理；对多个化工泄漏部三维点云数据进行拼接，以获得化工连接部完整的三维点云数据。作为优选，所述三维点云数据的坐标变化包括三维点云数据的旋转、平移以及比例变化处理；坐标公式为：P2＝P1TRTSTD；其中，P1为变换前的三维点云坐标；P2为变化后的三维点云坐标；TR为坐标旋转变换矩阵；TS为坐标比例变换矩阵；TD为坐标平移变换矩阵。作为优选，所述对多个化工泄漏部三维点云数据进行拼接包括：对化工泄漏部三维点云数据进行初始拼接；确定初始拼接后的两组点云的重叠区域，将重叠区域的两片点云分别进行曲面拟合；计算两组重叠点云中的初始对应点，得到两组对应点集；对获得的两组对应点集采用最小二乘法计算两组点云之间的转换关系，并计算得到所述转换关系对应的的最小二乘解并与预设拼接精度比较；若最小二乘解不大于预设拼接精度时，则根据所述最小二乘解得到两组点云之间的转换关系，将一组点云利用对应的转换矩阵进行转换并与另一组点云进行精确拼接；若最小二乘解大于预设拼接精度时，则返回曲面拟合。作为优选，所述化工泄漏部三维点云数据通过CCD相机获得。提供一种化工易泄漏部件检测装置，使用上述所述的化工易泄漏部件检测方法检测化工易泄漏部件，其包括移动车体、控制器、气体检测装置、CCD相机、第一发射接收部、第二发射接收部和显示终端，所述气体检测装置、CCD相机、第一发射接收部、第二发射接收部、显示终端和移动车体均与所述控制器电连；所述移动车体上设置有控制器、气体检测装置、CCD相机、第一发射接收部，所述移动车体带动所述CCD相机移动用以获取化工泄漏部信息，CCD相机将获取的化工泄漏部信息传递给控制器，控制器对化工泄漏部信息进行数据处理后与预设化工泄漏部信息进行比较，并将比较结果通过第一发射接收部与第二发射接收部之间的无线传输显示在显示终端上。本专利技术提供的方法，通过获取周边环境中管路内所通入的气体浓度并与预设气体的浓度进行比较，当判断现场气体浓度大于预设气体浓度时，将气体浓度最大处的化工泄漏部信息传输给控制器，控制器根据获得化工泄漏部信息判断化工泄漏部具体信息并通过移动终端显示，该种检测方法，通过获得气体浓度和气体浓度最大处的化工泄漏部信息，控制器判断具体泄漏位置，能够快速的检测出泄漏部，该种方法成本低、精度高，能够多次反复使用。同时，还能方便检修人员后期修补，且能够提高检修人员的人身安全。本专利技术提供的化工易泄漏部件检测装置通过移动车体带动CCD相机移动，进而能够使该相机从不同角度获得已泄漏部的三维点云信息，进而能够使控制器在判断该已泄漏部位何种部件时判断精度更高，报错率更低。同时，第一发射接收部和第二发射接收部通过无线传输，进而能够实现该装置独立完成工作，无需人陪同在现场，进一步的保障了人的安全。附图说明图1是本专利技术提供的化工易泄漏部件检测方法的流程示意图。具体实施方式为了使本领域技术人员更好地理解本专利技术的技术方案，下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本专利技术的技术方案。本实施例中提供了一种化工易泄漏部件检测方法，用于对化工易泄漏部件如化工泄漏部的检测，该方法包括如下步骤：获取周边环境中管道内所通入的气体浓度并与预设气体浓度进行比较；其中预设气体浓度根据气体对环境危害的最小浓度设定，而控制器将获得的现场气体浓度与预设气体浓度进行比较，则是为了定时监测现场气体浓度；若现场气体浓度大于预设气体浓度，则获取气体浓度最大处的化工泄漏部信息并将该信息传输给控制器，控制器判断化工泄漏部具体为何种部件并显示。上述获取周边环境中管道内所通入的气体浓度并与预设气体浓度进行比较具体包括：通过气体浓度检测装置检测周边环境中管道内所通入的气体浓度并传输给控制器；气体浓度检测装置检测周边环境中管道内通入的气体浓度，该种检测方式能够及时发现泄漏问题，进一步保证化工装备的整体安全性；控制器将获得的现场气体浓度与预设气体浓度进行比较。而后再将比较结果通过显示屏显示用以提醒用户具体泄漏部位。其中预设气体浓度是指对人体或环境无害的该气体浓度值。而上述获取气体浓度最大处的化工泄漏部信息包括：获得化工泄漏部的三维点云数据；控制器获得化工泄漏部三维点云数据后对其进行数据处理，并与预设化工泄漏部信息比对，显示终端根据控制器比对结果显示具体化工连接部信息。上述化工泄漏部三维点云数据通过CCD相机获得。其中，预设化工泄漏部信息包括化工泄漏部形状信息以及特征点信息，化工泄漏部三维点云数据的形状信息和特征点信息与预设化工泄漏信息比较，就能够获得泄漏部的具体信息，进而能够快速的判断出泄漏部具体为何种部件。方便检修部件。上述数据处理包括：对化工泄漏部三维点云数据的坐标变化；三维点云数据的坐标变化包括三维点云数据的旋转、平移以及比例变化处理；坐标公式为：P2＝P1TRTSTD；其中，P1为变换前的三维点云坐标；P2为变化后的三维点云坐标；TR为坐标旋转变换矩阵；TS为坐标比例变换矩阵；TD为坐标平移变换矩阵；将坐标变化后的化工泄漏部三维点云数据进行去噪处理，剔除噪声点；其中去除噪声点通过滤波处理实现；对多个化工泄漏部三维点云数据进行拼接，以获得化工连接部完整的三维点云数据。去除噪声点的目的是防止在后续的数据处理过程中噪声对结果影响较大，而对数据进行精简的目的则是为了降低数据处理的工作量。对去噪处理后的化工泄漏部三维点云数据进行精简处理；由于每个点云至少包括X、Y、Z和RGB值，而在后续的数据处理过程中RGB对识别没有较大的帮助，为此，在数据精简处理时可以删掉，同时三维点云数据包括多个点云数据，将上述点云数量按照一定规律删除，就能够本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种化工易泄漏部件检测方法，其特征在于，包括如下步骤：获取周边环境中管道内所通入的气体浓度并与预设气体浓度进行比较；若现场气体浓度大于预设气体浓度，则获取气体浓度最大处的化工泄漏部信息并将该信息传输给控制器，控制器判断化工泄漏部具体为何种部件并显示。

【技术特征摘要】
1.一种化工易泄漏部件检测方法，其特征在于，包括如下步骤：获取周边环境中管道内所通入的气体浓度并与预设气体浓度进行比较；若现场气体浓度大于预设气体浓度，则获取气体浓度最大处的化工泄漏部信息并将该信息传输给控制器，控制器判断化工泄漏部具体为何种部件并显示。2.根据权利要求1所述的化工易泄漏部件检测方法，其特征在于，所述获取气体浓度最大处的化工泄漏部信息包括：获得化工泄漏部的三维点云数据；控制器获得化工泄漏部三维点云数据后对其进行数据处理，并与预设化工泄漏部信息比对，显示终端根据控制器比对结果显示具体化工连接部信息。3.根据权利要求2所述的化工易泄漏部件检测方法，其特征在于，所述数据处理包括：对化工泄漏部三维点云数据的坐标变化；将坐标变化后的化工泄漏部三维点云数据进行去噪处理，剔除噪声点；对去噪处理后的化工泄漏部三维点云数据进行精简处理；对多个化工泄漏部三维点云数据进行拼接，以获得化工连接部完整的三维点云数据。4.根据权利要求3所述的化工易泄漏部件检测方法，其特征在于，所述三维点云数据的坐标变化包括三维点云数据的旋转、平移以及比例变化处理；坐标公式为：P2＝P1TRTSTD；其中，P1为变换前的三维点云坐标；P2为变化后的三维点云坐标；TR为坐标旋转变换矩阵；TS为坐标比例变换矩阵；TD为坐标平移变换矩阵。5.根据权利要求4所述的化工易泄漏部件检测方法，其特征在于，所述对多个化工泄漏部三维点云数据进行拼...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔敏娟，
申请(专利权)人：无锡智高点技术研发有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32