一种仿人迎宾机器人手臂制造技术

本实用新型专利技术公开了一种仿人迎宾机器人手臂,包括大臂、小臂以及手掌，所述大臂包括大臂连接件、大臂上舵机、大臂舵机架构件、大臂下舵机、大臂舵机连接件和大臂连杆，所述大臂连接件与大臂上舵机固定连接，所述大臂上舵机的输出轴与大臂舵机架构件固定连接，所述大臂下舵机位于大臂舵机架构件的下方，大臂下舵机的输出轴与大臂舵机架构件固定连接，大臂下舵机下方还固定连接有大臂舵机连接件，所述大臂舵机连接件下方连接有大臂连杆，所述小臂包括小臂舵机上连接件、小臂上舵机、小臂下舵机、小臂舵机架构件、小臂舵机下连接件和小臂连杆，其连接方式和大臂一致。本实用新型专利技术具有较高自由度高，能够实现迎宾、握手等一些常用动作，且动作优雅。

【技术实现步骤摘要】
一种仿人迎宾机器人手臂
本技术属于服务机器人
，具体涉及一种仿人迎宾机器人手臂。
技术介绍
随着科技的发展，机器人的应用场合越来越广泛，特别是服务机器人。在服务行业，迎宾工作作为一项相对辛苦且枯燥的工作，需要不停的像路过的宾客问好、宣传等。当今市场竞争越来越激烈，且人工费用也在不断的上涨，传统的人工迎宾方式已经不能满足人们多样化的需求。目前，市场上的迎宾机器人手臂结构相对比较复杂，功能单一，价格成本较高，仿人服务相对较少，因此设计一种简单且灵活的仿人迎宾机器人手臂与仿人迎宾机器人进行配合具有重要的市场需求和应用价值。
技术实现思路
为克服现有技术存在的技术缺陷，本技术公开了一种仿人迎宾机器人手臂。其结构简单，自由度高，动作灵活优雅，能够能够实现迎宾、握手等一些常用动作。本技术的一种仿人迎宾机器人手臂，包括大臂、小臂以及手掌，所述大臂包括大臂连接件、大臂上舵机、大臂舵机架构件、大臂下舵机、大臂舵机连接件和大臂连杆，所述大臂连接件与大臂上舵机固定连接，所述大臂上舵机与大臂舵机架构件水平排列，大臂上舵机的输出轴与大臂舵机架构件固定连接，所述大臂下舵机位于大臂舵机架构件的下方，大臂下舵机的输出轴与大臂舵机架构件固定连接，大臂下舵机下方还固定连接有大臂舵机连接件，所述大臂舵机连接件下方连接有大臂连杆，所述小臂包括小臂舵机上连接件、小臂上舵机、小臂下舵机、小臂舵机架构件、小臂舵机下连接件和小臂连杆，所述小臂上连接件上部与大臂相连，下部与小臂上舵机固定连接，所述小臂舵机架构件设置在小臂上舵机的下方，与小臂上舵机的输出轴固定连接，所述小臂舵机架构件下部与小臂下舵机的输出轴相连，所述小臂下舵机下部设置有小臂舵机下连接件，小臂舵机下连接件下部连接小臂连杆，小臂连杆下部与手掌固定连接。优选的，所述大臂舵机连接件与大臂连杆之间设置有大臂上角件，所述大臂连杆与小臂舵机上连接件之间设置有大臂下角件，所述小臂连杆与小臂舵机下连接件之间设置有小臂上角件。优选的，所述大臂上舵机外部设置有舵机保护壳，所述大臂上设置有大臂外壳，所述小臂上设置有小臂外壳。优选的，所述大臂外壳与小臂外壳之间设置有防护套，所述防护套为乳胶制成，外面具有多圈起伏的环状结构。优选的，所述大臂连杆和小臂连杆均为中空结构的铝材管。优选的，所述大臂舵机架构件与小臂舵机架构件为U型槽铝。优选的，所述大臂的旋转轴和摆动轴垂直相交，舵机控制旋转角度范围为180度，摆动角度范围为180度，小臂的运动角度与大臂一样，大臂的旋转轴与小臂的旋转轴垂直相交。本技术的有益效果为：结构简单、外观新颖、稳定性好等优点。机器人手臂总共有八个自由度，其中：右手臂和左手臂各有四个自由度，分别是大臂的旋转和摆动、小臂的旋转和摆动，采用舵机驱动，能够精确的实现手臂的旋转以及摆动角度，实现迎宾、握手等一些常用动作，动作自然优雅，可广泛用于会场、酒店、商店等场合。附图说明图1为本技术所述一种仿人迎宾机器人手臂的一种具体实施方式正面示意图。图2为本技术所述一种仿人迎宾机器人手臂的一种具体实施方式的防护套示意图。图中附图标记名称为1-大臂连接件，2-舵机保护壳，3-大臂上舵机，4-大臂舵机架构件，5-大臂下舵机，6-大臂舵机连接件，7-大臂上角件，8-大臂连杆，9-大臂下角件，10-小臂上舵机，11-小臂舵机上连接件，12-小臂舵机架构件，13-小臂下舵机，14-小臂舵机下连接件，15-小臂上角件，16-小臂连杆，17-手掌，18-大臂外壳，19-小臂外壳。具体实施方式下面结合附图对本技术做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。本技术的一种仿人迎宾机器人手臂，包括大臂、小臂以及手掌，所述大臂包括大臂连接件1、大臂上舵机3、大臂舵机架构件4、大臂下舵机5、大臂舵机连接件6和大臂连杆8，所述大臂连接件1与大臂上舵机3固定连接，所述大臂上舵机3与大臂舵机架构件4水平排列，大臂上舵机3的输出轴与大臂舵机架构件4固定连接，所述大臂下舵机5位于大臂舵机架构件4的下方，大臂下舵机5的输出轴与大臂舵机架构件4固定连接，大臂下舵机5下方还固定连接有大臂舵机连接件6，所述大臂舵机连接件6下方连接有大臂连杆8，所述小臂包括小臂舵机上连接件11、小臂上舵机10、小臂下舵机13、小臂舵机架构件12、小臂舵机下连接件14和小臂连杆16，所述小臂上连接件11上部与大臂相连，下部与小臂上舵机10固定连接，所述小臂舵机架构件12设置在小臂上舵机10的下方，与小臂上舵机10的输出轴固定连接，所述小臂舵机架构件12下部与小臂下舵机13的输出轴相连，所述小臂下舵机13下部设置有小臂舵机下连接件14，小臂舵机下连接件14下部连接小臂连杆16，小臂连杆16下部与手掌17固定连接。大臂上舵机2的输出轴与大臂舵机架构件4固定连接，且两个部件在同一水平面上。这样通过大臂上舵机3输出轴的旋转，可以带动大臂舵机架构件4一起进行同方向的旋转，形成大臂的旋转运动，而大臂舵机架构件4与大臂下舵机5输出轴固定连接，由于是固定连接，大臂下舵机5输出轴无法使大臂舵机架构件等较大的部位转动，所以大臂下舵机5只能够相对于大臂舵机架构件4做自身的转动，从而带动整个大臂做摆动运动，这样通过大臂下舵机5自身的旋转就可以形成摆动，可以省去在大臂下舵机5与大臂连杆8之间再设置一个舵机架构件来形成摆动，小臂的驱动原理和大臂的驱动原理相同。所述大臂舵机连接件6与大臂连杆8之间设置有大臂上角件7，所述大臂连杆8与小臂舵机上连接件11之间设置有大臂下角件9，所述小臂连杆16与小臂舵机下连接件14之间设置有小臂上角件15，角件为三棱锥形，具有较好的受力效果，大臂上角件7上端面与大臂舵机连接件6相连，能够起到很好的支撑受力的效果，其下部与大臂连杆8相连，且有较大的连接面，避免了大臂连杆8直接与大臂舵机连接件6固定连接，造成固定接触面小，受力差，容易损坏的情况。所述大臂上舵机3外部设置有舵机保护壳2，所述大臂上设置有大臂外壳18，所述小臂上设置有小臂外壳19，外壳两端连接在相应的舵机连接件上，能够起到很好的保护作用，且能够承受一定的力，防止大臂连杆8与小臂连杆16因特殊原因受力过度而发生弯曲，还有一定的美观作用。所述大臂外壳18与小臂外壳19之间设置有防护套，所述防护套为乳胶制成，外面具有多圈起伏的环状结构，防护套能够起到防尘的作用，避免灰尘杂质进入舵机转动部位而影响其使用寿命。所述大臂连杆8和小臂连杆16均为中空结构的铝材管，这样可以减轻手臂的整体重量，从而减轻舵机的负荷。所述大臂舵机架构件4与小臂舵机架构件12为U型槽铝，U型结构，可以使舵机在凹槽内很好的进行旋转运动，采用铝材能够减轻其重量。所述大臂的旋转轴和摆动轴垂直相交，舵机控制旋转角度范围为180度，摆动角度范围为180度，小臂的运动角度与大臂一样，大臂的旋转轴与小臂的旋转轴垂直相交，舵机能够精准的控制180度以内的角度，大臂上舵机3使手臂向前摆动一定角度，即可实现握手动作。通过大臂上舵机3使手臂向前转动一定的角度，再通过小臂上舵机10旋转一定角度，再通过小臂下舵机13使小臂向前上方摆动一定的角度，最后通过大臂下舵机5的内外摆动，即可实现迎宾的招手动作。尽管本实用本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种仿人迎宾机器人手臂，其特征在于：包括大臂、小臂以及手掌，所述大臂包括大臂连接件（1）、大臂上舵机（3）、大臂舵机架构件（4）、大臂下舵机（5）、大臂舵机连接件（6）和大臂连杆（8），所述大臂连接件（1）与大臂上舵机（3）固定连接，所述大臂上舵机（3）与大臂舵机架构件（4）水平排列，大臂上舵机（3）的输出轴与大臂舵机架构件（4）固定连接，所述大臂下舵机（5）位于大臂舵机架构件（4）的下方，大臂下舵机（5）的输出轴与大臂舵机架构件（4）固定连接，大臂下舵机（5）下方还固定连接有大臂舵机连接件（6），所述大臂舵机连接件（6）下方连接有大臂连杆（8），所述小臂包括小臂舵机上连接件（11）、小臂上舵机（10）、小臂下舵机（13）、小臂舵机架构件（12）、小臂舵机下连接件（14）和小臂连杆（16），所述小臂上连接件（11）上部与大臂相连，下部与小臂上舵机（10）固定连接，所述小臂舵机架构件（12）设置在小臂上舵机（10）的下方，与小臂上舵机（10）的输出轴固定连接，所述小臂舵机架构件（12）下部与小臂下舵机（13）的输出轴相连，所述小臂下舵机（13）下部设置有小臂舵机下连接件（14），小臂舵机下连接件（14）下部连接小臂连杆（16），小臂连杆（16）下部与手掌（17）固定连接。...

【技术特征摘要】
1.一种仿人迎宾机器人手臂，其特征在于：包括大臂、小臂以及手掌，所述大臂包括大臂连接件（1）、大臂上舵机（3）、大臂舵机架构件（4）、大臂下舵机（5）、大臂舵机连接件（6）和大臂连杆（8），所述大臂连接件（1）与大臂上舵机（3）固定连接，所述大臂上舵机（3）与大臂舵机架构件（4）水平排列，大臂上舵机（3）的输出轴与大臂舵机架构件（4）固定连接，所述大臂下舵机（5）位于大臂舵机架构件（4）的下方，大臂下舵机（5）的输出轴与大臂舵机架构件（4）固定连接，大臂下舵机（5）下方还固定连接有大臂舵机连接件（6），所述大臂舵机连接件（6）下方连接有大臂连杆（8），所述小臂包括小臂舵机上连接件（11）、小臂上舵机（10）、小臂下舵机（13）、小臂舵机架构件（12）、小臂舵机下连接件（14）和小臂连杆（16），所述小臂上连接件（11）上部与大臂相连，下部与小臂上舵机（10）固定连接，所述小臂舵机架构件（12）设置在小臂上舵机（10）的下方，与小臂上舵机（10）的输出轴固定连接，所述小臂舵机架构件（12）下部与小臂下舵机（13）的输出轴相连，所述小臂下舵机（13）下部设置有小臂舵机下连接件（14），小臂舵机下连接件（14）下部连接小臂连杆（16），小臂连杆（16）下部与手掌（17...

【专利技术属性】
技术研发人员：林远长，
申请(专利权)人：成都鸿任智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：四川,51