具有动平衡的摆线型减速机制造技术

本实用新型专利技术提供一种具有动平衡的摆线型减速机，其包含：第一滚柱轮组、输入轴、摆线盘、第二滚柱轮组、第一外轴承、第二外轴承及配重块。第一滚柱轮组具有第一轮盘及第一滚柱，第一轮盘具有第一轴孔；输入轴穿设第一轴孔并包含偏心部，偏心地固设于输入轴上；摆线盘具有本体及第二轴孔，第二轴孔供偏心部设置，本体具有第一及第二连动结构，第一连动结构具有第一齿部，用以与第一滚柱接触，第二连动结构具有第二齿部；第二滚柱轮组具有第二轮盘及第二滚柱，第二轮盘具有第三轴孔，用以供输入轴穿设，第二滚柱与第二齿部相接触；第一外轴承设置于第一轴孔内；第二外轴承设置于第三轴孔内；配重块套设于输入轴上。

Cycloidal reducer with dynamic balancing

The utility model provides a cycloid reducer with dynamic balance, which comprises a first roller wheel group, an input shaft, a cycloid disk, a second roller wheel group, a first outer bearing, a second outer bearing and a counterweight block. The first roller group has the first disc and the first roller, the first disc has the first shaft hole; the input shaft is penetrated by the first shaft hole and contains the eccentric part, which is fixed eccentrically on the input shaft; the cycloid disc has the main body and the second shaft hole, the second shaft hole is provided for the eccentric part, the main body has the first and second linkage structure, and the first linkage. The structure has a first tooth part for contact with the first roller, a second continuous structure has a second tooth part, a second roller group has a second disc and a second roller, a second disc has a third shaft hole for the input shaft to penetrate, a second roller contacts the second tooth part, a first external bearing is arranged in the first shaft hole, and a second external bearing is arranged in the second shaft hole. The bearing is arranged in the third shaft hole, and the counterweight block is sleeved on the input shaft.

【技术实现步骤摘要】
具有动平衡的摆线型减速机
本技术涉及一种减速机，尤指一种可达到动平衡的摆线型减速机
技术介绍
一般而言，马达包含高转速而扭力小的特性，因此不易驱动大型的负载，故当马达欲使用于推动重物时，便须利用一减速机来进行减速，由此提高扭力。常见的减速机有RV(RotaryVector)减速机、谐波式减速机(HarmonicDrive)及摆线型减速机等。RV减速机机，例如日本纳博特斯克(Nabtesco)公司所生产的RV-E系列的减速机为二级减速型，其包含为正齿轮减速机构的第一减速部和为差动齿轮减速机构的第二减速部，其中第一减速部和第二减速部内的齿轮可分别由金属元件所构成，该系列的减速机可通过两段式减速设计而在增加减速比值时同时减轻振动和惯性。然而虽然RV减速机在高刚性和高减速比值方面包含卓越的性能，且RV减速机内的滚动接触元件亦可确保产品高效率及长寿命，然而其体积和重量却相对较大，同时因组成的部件相当多，导致RV减速机的成本亦相对较高。至于谐波式减速机则主要由波发生器、柔性刚材元件(柔性齿轮)和刚性齿轮所构成，而谐和式减速机的谐波传动利用柔性刚材元件的弹性微变形来进行推挤运作，由此传递运动和动力。虽然谐波式减速机相较于RV减速机包含体积小、重量轻及精度高的优点，然而因谐波式减速机的柔性刚材元件的刚性相较于金属元件差，故谐波式减速机并不耐冲击且包含齿差磨擦的问题，导致使用寿命较短。再者，谐波式减速机的输入转速存在一定的限制而无法太高，导致谐波式减速机的高减速比值相对较差。摆线型减速机则包含输入轴与摆线盘，其运作原理为输入轴以偏心方式带动摆线盘转动，由此摆线盘可对应地带动一动力输出部转动。虽然传统摆线减速机相较于RV减速机及谐波式减速机具有传动比大、结构紧凑和传动效率高等优点，然而传统摆线型减速机由于输入轴以偏心方式带动摆线盘转动，因此在输入轴高速运转下，摆线盘的偏心转动会使输入轴的轴心产生径度方向的力，将使输入轴产生挠曲变形，且使得传统摆线减速机在运作时无法达到动平衡而存在运作时具有较大震动的问题。因此，如何发展一种可改善上述公知技术缺陷的具有动平衡的摆线型减速机，实为相关
者目前所迫切需要解决的问题。
技术实现思路
本技术的一目的在于提供一种具有动平衡的摆线型减速机，其于输入轴设置两个外轴承，以降低运转时输入轴的径向偏摆且分散摆线盘给予输入轴的轴心的径向力，此外，亦于输入轴上设置配重块，以平衡在高速运转下，输入轴因偏心带动摆线盘时所产生的径向力，由此本技术的摆线型减速机可达到在运作时处于动平衡的功效。为达上述目的，本技术的一较广义实施方式为提供一种摆线型减速机，包含：第一滚柱轮组、输入轴、摆线盘、第二滚柱轮组、第一外轴承、第二外轴承、内轴承及配重块。第一滚柱轮组具有第一轮盘及多个第一滚柱，第一轮盘具有第一轴孔，多个第一滚柱设置于第一轮盘上；输入轴可转动，且部分穿设第一轴孔，使输入轴的第一端及第二端位于第一轮盘的相对两侧，并包含偏心部，偏心地固设于输入轴上并位于输入轴的第一端及第二端之间，且被输入轴带动而以相对于输入轴的轴心进行偏转；摆线盘具有本体及第二轴孔，第二轴孔供偏心部设置，使偏心部带动摆线盘转动，本体具有第一连动结构及第二连动结构，第一连动结构与多个第一滚柱相对应位置设置，且具有至少一第一齿部，第一齿部与对应的至少一第一滚柱接触，第二连动结构具有至少一第二齿部，其中第一连动结构及第二连动结构互为凹凸部结构；第二滚柱轮组具有第二轮盘及多个第二滚柱，第二轮盘具有第三轴孔，用以供输入轴的第二端穿设，多个第二滚柱与第二连动结构相对应地设置于第二轮盘上，其中每一第二滚柱与对应的第二齿部相接触；第一外轴承设置于第一轴孔内而位于输入轴及第一轮盘之间；第二外轴承，设置于第三轴孔内而位于第二端及第二轮盘之间；内轴承设置于第二轴孔内而位于偏心部及摆线盘之间；配重块，套设于输入轴上，用以于输入轴通过偏心部带动摆线盘偏心转动时，平衡输入轴所产生的径向力，其中配重块、输入轴及摆线盘三者整体的质心位于输入轴上的偏心部的轴心；其中第一齿部的个数不同于第二齿部的个数，第一滚柱的个数比第一齿部的个数多至少一个，第二滚柱的个数比第二齿部的个数多至少一个，且多个第一滚柱与至少一第一齿部之间的相互搭配形成第一阶摆线结构，多个第二滚柱与至少一第二齿部之间的相互搭配形成第二阶摆线结构。为达上述目的，本技术的另一较广义实施方式为提供一种摆线型减速机，其包含：第一滚柱轮组、输入轴、摆线盘、第二滚柱轮组、第一外轴承、第二外轴承、内轴承、及配重块。第一滚柱轮组具有第一轮盘及多个第一滚柱，第一轮盘具有第一轴孔，多个第一滚柱设置于第一轮盘上；输入轴可转动，且部分穿设第一轴孔，使输入轴的第一端及第二端位于第一轮盘的相对两侧，并包含偏心部，偏心地固设于输入轴上并位于输入轴的第一端及第二端之间，且被输入轴带动而以相对于输入轴的一轴心进行偏转；摆线盘具有本体及第二轴孔，第二轴孔供偏心部设置，使偏心部带动摆线盘转动，本体具有第一连动结构及第二连动结构，第一连动结构与多个第一滚柱相对应位置设置，且具有至少一第一齿部，第一齿部与对应的至少一第一滚柱接触，第二连动结构具有至少一第二齿部，其中第一连动结构及第二连动结构互为凹凸部结构；第二滚柱轮组，具有一第二轮盘及多个第二滚柱，第二轮盘具有第三轴孔，用以供输入轴的第二端穿设，多个第二滚柱与第二连动结构相对应地设置于第二轮盘上，其中每一第二滚柱与对应的第二齿部相接触；第一外轴承设置于第一轴孔内而位于输入轴及第一轮盘之间；第二外轴承设置于第三轴孔内而位于第二端及第二轮盘之间；内轴承，设置于第二轴孔内而位于偏心部及摆线盘之间；以及配重块，套设于输入轴上，用以于输入轴通过偏心部带动摆线盘偏心转动时，平衡输入轴所产生的径向力，其中配重块、输入轴及摆线盘三者整体的质心位于输入轴上的偏心部的轴心；其中第一齿部的个数不同于第二齿部的个数，第一滚柱的个数比第一齿部的个数少至少一个，第二滚柱的个数比第二齿部的个数少至少一个，且多个第一滚柱与至少一第一齿部之间的相互搭配形成第一阶摆线结构，多个第二滚柱与至少一第二齿部之间的相互搭配形成第二阶摆线结构。根据本技术的一个实施方式，该第一轮盘及该摆线盘共同定义出一第一容置空间，与该配重块的位置相对应，用以容置至少部分该配重块。根据本技术的一个实施方式，该第一外轴承及该第二外轴承分别由一深沟滚珠轴承所构成。根据本技术的一个实施方式，该第一连动结构为一凸部结构，该凸部结构设于该本体的外周面，而该第二连动结构为一凹部结构，该凹部结构由该本体的中间区域向内凹陷所形成。根据本技术的一个实施方式，该第一连动结构为一凹部结构，该凹部结构由该本体的中间区域向内凹陷所形成，而该第二连动结构为一凸部结构，该凸部结构设于该本体的外周面。根据本技术的一个实施方式，该输入轴具有一中空结构，用以供至少一线材穿设。根据本技术的一个实施方式，该配重块与该输入轴为一体成型。根据本技术的一个实施方式，该配重块组接于该输入轴上，且该配重块还具有一卡接销，用以于该配重块组接于该输入轴上时卡合于该输入轴上。根据本技术的一个实施方式，该输入轴具有两个沟槽，其中的一个该沟槽与该配重块的一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有动平衡的摆线型减速机，其特征在于，所述具有动平衡的摆线型减速机包含：一第一滚柱轮组，具有一第一轮盘及多个第一滚柱，该第一轮盘具有一第一轴孔，该多个第一滚柱设置于该第一轮盘上；一输入轴，可转动，且部分穿设该第一轴孔，使该输入轴的一第一端及一第二端位于该第一轮盘的相对两侧，并包含一偏心部，偏心地固设于该输入轴上并位于该输入轴的一第一端及一第二端之间，且被该输入轴带动而以相对于该输入轴的一轴心进行偏转；一摆线盘，具有一本体及一第二轴孔，该第二轴孔供该偏心部设置，使该偏心部带动该摆线盘转动，该本体具有一第一连动结构及一第二连动结构，该第一连动结构与多个该第一滚柱相对应位置设置，且具有至少一第一齿部，该第一齿部与对应的至少一该第一滚柱接触，第二连动结构具有至少一第二齿部，其中该第一连动结构及该第二连动结构互为凹凸部结构；一第二滚柱轮组，具有一第二轮盘及多个第二滚柱，该第二轮盘具有一第三轴孔，用以供该输入轴的该第二端穿设，该多个第二滚柱与该第二连动结构相对应地设置于该第二轮盘上，其中每一该第二滚柱与对应的该第二齿部相接触；一第一外轴承，设置于该第一轴孔内而位于该输入轴及该第一轮盘之间；一第二外轴承，设置于该第三轴孔内而位于该第二端及该第二轮盘之间；一内轴承，设置于该第二轴孔内而位于该偏心部及该摆线盘之间；以及一配重块，套设于该输入轴上，用以于该输入轴通过该偏心部带动该摆线盘偏心转动时，平衡该输入轴所产生的径向力，其中该配重块、该输入轴及该摆线盘三者整体的质心位于该输入轴上的该偏心部的轴心；其中该第一齿部的个数不同于该第二齿部的个数，该第一滚柱的个数比该第一齿部的个数多至少一个，该第二滚柱的个数比该第二齿部的个数多至少一个，且多个该第一滚柱与该至少一第一齿部之间的相互搭配形成一第一阶摆线结构，多个该第二滚柱与该至少一第二齿部之间的相互搭配形成一第二阶摆线结构。...

【技术特征摘要】
2017.02.23 US 62/462,612;2017.03.13 US 15/457,5891.一种具有动平衡的摆线型减速机，其特征在于，所述具有动平衡的摆线型减速机包含：一第一滚柱轮组，具有一第一轮盘及多个第一滚柱，该第一轮盘具有一第一轴孔，该多个第一滚柱设置于该第一轮盘上；一输入轴，可转动，且部分穿设该第一轴孔，使该输入轴的一第一端及一第二端位于该第一轮盘的相对两侧，并包含一偏心部，偏心地固设于该输入轴上并位于该输入轴的一第一端及一第二端之间，且被该输入轴带动而以相对于该输入轴的一轴心进行偏转；一摆线盘，具有一本体及一第二轴孔，该第二轴孔供该偏心部设置，使该偏心部带动该摆线盘转动，该本体具有一第一连动结构及一第二连动结构，该第一连动结构与多个该第一滚柱相对应位置设置，且具有至少一第一齿部，该第一齿部与对应的至少一该第一滚柱接触，第二连动结构具有至少一第二齿部，其中该第一连动结构及该第二连动结构互为凹凸部结构；一第二滚柱轮组，具有一第二轮盘及多个第二滚柱，该第二轮盘具有一第三轴孔，用以供该输入轴的该第二端穿设，该多个第二滚柱与该第二连动结构相对应地设置于该第二轮盘上，其中每一该第二滚柱与对应的该第二齿部相接触；一第一外轴承，设置于该第一轴孔内而位于该输入轴及该第一轮盘之间；一第二外轴承，设置于该第三轴孔内而位于该第二端及该第二轮盘之间；一内轴承，设置于该第二轴孔内而位于该偏心部及该摆线盘之间；以及一配重块，套设于该输入轴上，用以于该输入轴通过该偏心部带动该摆线盘偏心转动时，平衡该输入轴所产生的径向力，其中该配重块、该输入轴及该摆线盘三者整体的质心位于该输入轴上的该偏心部的轴心；其中该第一齿部的个数不同于该第二齿部的个数，该第一滚柱的个数比该第一齿部的个数多至少一个，该第二滚柱的个数比该第二齿部的个数多至少一个，且多个该第一滚柱与该至少一第一齿部之间的相互搭配形成一第一阶摆线结构，多个该第二滚柱与该至少一第二齿部之间的相互搭配形成一第二阶摆线结构。2.一种具有动平衡的摆线型减速机，其特征在于，所述具有动平衡的摆线型减速机包含：一第一滚柱轮组，具有一第一轮盘及多个第一滚柱，该第一轮盘具有一第一轴孔，该多个第一滚柱设置于该第一轮盘上；一输入轴，可转动，且部分穿设该第一轴孔，使该输入轴的一第一端及一第二端位于该第一轮盘的相对两侧，并包含一偏心部，偏心地固设于该输入轴上并位于该输入轴的一第一端及一第二端之间，且被该输入轴带动而以相对于该输入轴的一轴心进行偏转；一摆线盘，具有一本体及一第二轴孔，该第二轴孔供该偏心部设置，使该偏心部带动该摆线盘转动，该本体具有一第一连动结构及一第二连动结构，该第一连动结构与多个该第一滚柱相对应位置设置，且具有至少一第一齿部，该第一齿部与对应的至少一该第一滚柱接触，第二连动结构具有至少一第二齿部，其中该第一连动结构及该第二连动结构互为凹凸部结构；一第二滚柱轮组，具有一第二轮盘及多个第二滚柱，该第二轮盘具有一第三轴孔，用以供该输入轴的该第二端穿设，该多个第二滚柱与该第二连动结构相对应地设置于该第二轮盘上，其中每一该第二滚柱与对应的该第二齿部...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡清雄，吴家明，何易伦，
申请(专利权)人：台达电子工业股份有限公司，
类型：新型
国别省市：中国台湾,71