一种自动分拣系统及自动分拣机器人技术方案

一种自动分拣系统及自动分拣机器人，该自动分拣系统包括：机器人(10)及分拣单元(20)，分拣单元(20)包括多个分拣口(201)；机器人用于识别货物，以获取货物信息，货物信息包括目标分拣地信息；根据目标分拣地信息获取与货物对应的目标分拣口；将货物放入对应的分拣口。通过该方式，该系统能够降低人工成本，提高分拣的效率。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种自动分拣系统及自动分拣机器人
本专利技术涉及机器人
，特别是涉及一种自动分拣系统及自动分拣机器人。
技术介绍
传统的货运或物流行业中，通常是采用人工分拣货物，工人在仓库中将相同目标分拣地的货物放置到一起，以便后续将货物运送到对应的目的地。但是，随着社会的进步，用工成本也在不断提升，而且工人的工作强度大，工作效率会随着工人体力消耗而降低，导致分拣人工成本高、效率低的问题。
技术实现思路
本专利技术提供一种自动分拣系统及自动分拣机器人，能够减少分拣人工成本，提高分拣效率。为解决上述技术问题，本专利技术采用的一个技术方案是：提供一种自动分拣系统，该系统包括机器人及分拣单元，该分拣单元包括多个分拣口；其中，该机器人用于获取货物信息，该货物信息包括目标分拣地信息；根据目标分拣地信息获取与货物对应的目标分拣口；将货物放入对应的目标分拣口。为解决上述技术问题，本专利技术采用的另一个技术方案是：提供一种自动分拣机器人，至少包括机械臂，该机械臂用于根据货物信息获取的该货物对应的目标分拣口，将货物放入该目标分拣口；其中，货物信息包括目标分拣地信息，机器人根据目标分拣地信息获取与货物对应的目标分拣口。本专利技术的有益效果是：区别于现有技术的情况，本专利技术的实施例中，提供一种自动分拣系统，该系统包括机器人及分拣单元，该分拣单元包括多个分拣口；其中，该机器人用于获取货物信息，该货物信息包括目标分拣地信息；根据目标分拣地信息获取与货物对应的目标分拣口；将货物放入对应的目标分拣口，从而利用机器人能够实现自动分拣过程，减少了人工参与的成份，降低人工成本，同时机器人不存在体力消耗的问题，可以长时间工作，进而可以提高分拣的效率。附图说明图1是本专利技术自动分拣系统第一实施例的结构示意图；图2是本专利技术自动分拣系统第二实施例的结构示意图；图3是本专利技术自动分拣系统第三实施例的结构示意图；图4是本专利技术自动分拣系统第四实施例的结构示意图；图5是本专利技术自动分拣系统第五实施例的结构示意图；图6是本专利技术自动分拣系统第六实施例的结构示意图；图7是本专利技术自动分拣机器人第一实施例的结构示意图；图8是本专利技术自动分拣机器人第二实施例的结构示意图；图9是本专利技术自动分拣机器人第三实施例的结构示意图；图10是本专利技术自动分拣机器人第四实施例的结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。如图1所示，本专利技术自动分拣系统第一实施例包括：机器人10及分拣单元20，分拣单元20包括多个分拣口201。其中，机器人10用于获取货物B的货物信息，货物信息包括目标分拣地信息；根据该目标分拣地信息获取与货物B对应的目标分拣口201；将货物B放入对应的目标分拣口201。具体地，在一个应用例中，该机器人10通过固定机构30设置于分拣单元20上，分拣单元20包括多个分拣口201，每个分拣口201对应一个分拣出货口。其中，该固定机构30可以是固定设置于分拣单元20中的固定桩或固定柱，也可以是可升降的机构等。分拣单元20中多个分拣口201可以是圆形开口或者方形开口，又或者其他规则/不规则形状开口，分拣单元20可以是如图1所示的方形，也可以是圆形，还可以是其他规则不规则形状，此处不做具体限定。机器人10包括机械臂101和可旋转底座102，该机械臂101的末端执行器(图未示)上设置有一识别装置1011，其中，该识别装置1011包括但不限于射频识别装置、条码识别装置、二维码识别装置、视觉传感器、和光学字符识别装置。识别装置1011也可以设置于机械臂101。机器人10利用识别装置1011识别货物B的标识，例如识别条形码、二维码或字符等，通过标识获取货物B的货物信息，包括该货物B的尺寸、形态、目标分拣地信息等，其中，该目标分拣地信息包括但不限于该货物B的最终目的地信息和/或该货物B当前分拣任务对应的下一目标分拣地信息。具体地，货物进行分拣的过程中，首先根据货物的发货地址和最终目的地信息(即目的地址)，可以将分拣任务划分为国际分拣、省级分拣、市级分拣、区级分拣、区域分拣等，分别是将目的地址是同一国家/地区/省/市/区/区域的货物分拣到该国家/地区/省/市/区/区域对应的分拣地。机器人10利用识别装置1011，例如视觉传感器，获取货物B的图像，再通过识别该图像中的目的地址文字、单号、条码等，获取货物B的最终目的地信息和当前分拣任务，进而获取该目的地址(例如中国A省C市X小区)和当前分拣任务(例如省级分拣)对应的下一目标分拣地信息，即A省对应的分拣地。在其他实施例中，机器人自身也可以保存有当前的分拣任务，只需根据货物的最终目的地信息，即可以获取对应的下一目标分拣地信息；机器人也可以从控制中心获取该最终目的地信息和/或当前分拣任务对应的下一目标分拣地信息；其中，该当前分拣任务也可以是采用标识进行区分，例如A01、B02等，机器人的识别装置或控制中心可以识别该标识，从而获取对应的下一目标分拣地信息，此处不做具体限定。上述应用例中，机器人10获取货物B的目标分拣地信息后，利用该目标分拣地信息，从保存的目标分拣地信息与分拣口的对应关系中进行查询，获得该货物B对应的目标分拣口201，根据该目标分拣口201的位置信息和当前机器人10的位置信息，计算放置该货物B的所需的机械臂101操作末端的位置以及该可旋转底座102的旋转角度。其中该机械臂101操作末端的位置，可以通过控制该机械臂101各关节的转动角度实现操作末端到达该位置。当该位置在机器人10当前状态可执行范围之外时，机器人10还可以控制该可旋转底座102旋转所需角度，并控制该机械臂101基于可旋转底座102旋转所需角度后的状态，各关节转动角度使得机械臂101操作末端到该目标分拣口201对应的位置，该对应的位置可以为使得连接于操作末端的末端执行器获持的货物可置入该目标分拣口。最后控制该机械臂101操作末端连接的末端执行器(图未示)将该货物B放入该目标分拣口201，而放入各目标分拣口201的货物可以通过传送带或取货装置输送到下一目标分拣地信息对应的下一目标分拣地。其中，该机器人10也可以通过系统的控制中心(图未示)获取该货物的货物信息以及该货物对应的目标分拣口。本实施例中，利用可旋转底座的旋转，扩展了机械臂的操作范围，也可以用于与机械臂的协作，在机械臂可执行范围中辅助转动，以减少机械臂的机械运动。在其他实施例中，该机器人也可以不包括可旋转底座，通过控制机械臂各关节的转动，将货物移动到对应的目标分拣口。本实施例中，自动分拣系统利用机器人能够实现自动分拣过程，减少了人工参与的成份，降低人工成本，同时机器人不存在体力消耗的问题，可以长时间工作，进而可以提高分拣的效率。在其他实施例中，多个分拣口可以对应一个分拣出货口，该自动分拣系统还可以包括储货机构等。具体如图2所示，本专利技术自动分拣系统第二实施例中，多个分拣口201对应一个分拣出货口202，该分拣出货口202处设置有储货机构203，机器人10将货物B放入目标分拣口201b后，该货物B则从分拣出货口202进本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动分拣系统，其特征在于，所述系统包括机器人及分拣单元，所述分拣单元包括多个分拣口；其中，所述机器人用于获取所述货物信息，所述货物信息包括目标分拣地信息；根据所述目标分拣地信息获取与所述货物对应的目标分拣口；将所述货物放入对应的所述目标分拣口。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种自动分拣系统，其特征在于，所述系统包括机器人及分拣单元，所述分拣单元包括多个分拣口；其中，所述机器人用于获取所述货物信息，所述货物信息包括目标分拣地信息；根据所述目标分拣地信息获取与所述货物对应的目标分拣口；将所述货物放入对应的所述目标分拣口。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述机器人通过固定机构设置于所述分拣单元上。3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述分拣单元的至少一个所述分拣口对应一个分拣出货口。4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述分拣单元的每一分拣出货口处对应设置取货装置，用于将所述货物运送至所述目标分拣地信息对应的目标分拣地。5.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述每一分拣单元的分拣出货口处设置有储货机构，所述储货机构用于存储所述货物并在所述货物满载时，自动对所述货物进行打包。6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，每一所述储货机构处对应设置取货装置，以将所述打包后的所述货物运送至所述目标分拣地信息对应的目标分拣地。7.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，至少两个所述分拣口对应一个所述分拣出货口，至少一个所述分拣口对应设置一储货机构，所述储货机构用于存储所述货物，并在所述货物满载时，自动对所述货物进行打包；其中，至少两个所述储货机构存储的货物的货物类型不同。8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述分拣单元的每一所述分拣口为分拣袋的开口，所述分拣单元还用于在所述分拣袋满载时自动对所述分拣袋进行打包。9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，每一所述分拣袋处设置取货装置，以将所述打包后的所述货物运送至所述目标分拣地信息对应的目标分拣地。10.根据权利要4、6或9所述的系统，其特征在于，所述取货装置包括取货机器人和/或传送机构。11.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，每一所述分拣单元上设置有感应装置，所述感应装置用于感应所述货物是否装满所述储货机构。12.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，每一所述分拣单元上设置有感应装置，所述感应装置用于感应所述货物是否装满所述分拣袋。13.根据权利要求11或12所述的系统，其特征在于，所述感应装置为测距传感器、视觉传感器、近场感应器、触觉传感器、接近传感器及压力...

【专利技术属性】
技术研发人员：张浩，徐熠，
申请(专利权)人：深圳蓝胖子机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44