道路交通标识的雷达识别方法技术

本发明专利技术公开了一种道路交通标识的雷达识别方法，包括：设置于交通工具上的雷达的发射天线发射雷达波照射交通标识，其中所述交通标识中或其边缘含有通过涂覆金属漆料形成的特征线；所述雷达的接收天线接收交通标识的金属漆料对发射天线发射的雷达波产生散射形成的散射信号；所述雷达的射频模块通过所形成的散射信号形成回波数据；以及所述雷达的处理器根据所述回波数据连续生成二维雷达图像；所述雷达的处理器中的识别单元识别二维雷达图像中的特征线以及特征线类别，并利用特征线或特征线组合确定具体交通标识。

【技术实现步骤摘要】
道路交通标识的雷达识别方法
本公开涉及一种道路交通标识的雷达识别方法，尤其涉及一种车辆辅助驾驶和自动驾驶等领域的道路交通标识的雷达识别方法。
技术介绍
道路边界以及道路交通标识的检测和识别是辅助驾驶和自动驾驶领域的重要研究内容，国内外开展了大量基于光学传感器和雷达传感器进行道路边界检测的技术研究，一方面利用光学照相方式识别各种交通标识，另一方面利用雷达进行距离检测和防撞检测。但是，光学传感器易受雨雪、大雾和风沙等恶劣天气的影响，因此在恶劣天气下，对交通标识的光学检测将会受到极大的影响。而雷达传感器则受测量精度制约，利用道路两旁的护栏或绿化带的雷达回波特性进行边界识别，也会面临诸多困难。因此，人们希望能够有一种能够在全天候条件下识别各种道路交通标识的方法，从而为辅助驾驶和自动驾驶带来更为方便的解决方案。
技术实现思路
本公开的目的在于提供一种道路交通标识的雷达识别方法，包括：设置于交通工具上的雷达的发射天线发射雷达波照射交通标识，其中所述交通标识中或其边缘含有通过涂覆金属漆料形成的特征线；所述雷达的接收天线接收交通标识的金属漆料对发射天线发射的雷达波产生散射形成的散射信号；所述雷达的射频模块通过所形成的散射信号形成回波数据；以及所述雷达的处理器根据所述回波数据连续生成二维雷达图像；所述雷达的处理器中的识别单元识别二维雷达图像中的特征线以及特征线类别，并利用特征线或特征线组合确定具体交通标识。根据本公开的道路交通标识的雷达识别方法，其中所述特征线类别包括：长度大于1倍雷达距离分辨率并小于10倍雷达距离分辨率的第一特征线；长度大于第一特征线长度的第二特征线；以及长度大于第二特征线长度的第三特征线；根据本公开的道路交通标识的雷达识别方法，其中所述特征线组合包括第一特征线、第二特征线以及第三特征线至少之一自身或彼此之间在距离、方位以及角度方面至少之一上的组合，并且相邻组合特征线之间的间距大于1倍雷达距离分辨率以及按照方位组合的特征线相对所述接收天线的方位角大于1倍雷达方位角分辨率。根据本公开的道路交通标识的雷达识别方法，其中所述识别二维雷达图像中的特征线包括：当在预定周期内目标距离连续变化并且目标的方位角和多普勒在预定范围内或连续变化时，判断该目标为特征线。根据本公开的道路交通标识的雷达识别方法，其中所述识别二维雷达图像中特征线类别包括：将在预定时间内一直持续存在的特征线识别为第三特征线，并作为不可跨越的连续交通标识。根据本公开的道路交通标识的雷达识别方法，其中所述识别二维雷达图像中特征线类别包括：将在预定时间内出现的多段特征线分别识别为多段第一特征线或第二特征线，以及测量被识别为多段第一特征线或第二特征线中每一段的起始点和结束点的距离和方位角，并根据特征线的长度，确认每段特征线为第一特征线和第二特征线之一。根据本公开的道路交通标识的雷达识别方法，其中所述利用特征线以及特征线组合确定具体交通标识包括：将在预定时间内出现的多段特征线分别识别为由一段或多段第一特征线和/或第二特征线组合而成的道路交通标识的虚线。根据本公开的道路交通标识的雷达识别方法，其中所述利用特征线或特征线组合确定具体交通标识包括：将在距离上由3条或3条以上的第一特征线的构成的特征线组合确定为可跨越对向车行道的分界线。根据本公开的道路交通标识的雷达识别方法，其中所述利用特征线或特征线组合确定具体交通标识包括：将在距离上以第一特征线开始以第二特征线结束而构成的特征线组合确定为可跨越同向车行道的分界线。根据本公开的道路交通标识的雷达识别方法，其中所述利用特征线或特征线组合确定具体交通标识包括：确定可跨越同向车行道的分界线的特征线组合中的第一特征线的数量，从而确定可跨越同向车行道的分界线的顺序。根据本公开的道路交通标识的雷达识别方法，其中所述利用特征线或特征线组合确定具体交通标识包括：将完全由第二特征线构成的特征线组合识别为车道与非机动车道的分界线。根据本公开的道路交通标识的雷达识别方法，其中所述利用特征线或特征线组合确定具体交通标识包括：将相对于车行道的分界线倾斜的采用以第一特征线开始和以第一特征线结束并且中间夹有第一特征线的特征线组合识别为人行横道线。根据本公开的道路交通标识的雷达识别方法，其中所述利用特征线或特征线组合确定具体交通标识包括：将纵向距离上以起始于两条第二特征线并结束于第一特征线的特征线组合识别为直行箭头标识。根据本公开的道路交通标识的雷达识别方法，其中所述利用特征线或特征线组合确定具体交通标识包括：将纵向距离上由两条第二特征线以及在距离及左或右方位上结束于第一特征线的特征线组合识别为转向箭头标识。根据本公开的道路交通标识的雷达识别方法，其中所述利用特征线或特征线组合确定具体交通标识包括：将纵向距离上以起始于两条第二特征线、结束于第一特征线，并且在距离上位于第一特征线之前的左或右方位上设置有第一特征线的特征线组合识别为直行及转向箭头标识。根据本公开的道路交通标识的雷达识别方法，其中所述利用特征线或特征线组合确定具体交通标识包括：将纵向距离上以起始于两条第二特征线、结束于第一特征线，并且在距离上位于中间第二特征线之前的左方位上设置有第一特征线的特征线组合识别为直行及掉头箭头标识。根据本公开的道路交通标识的雷达识别方法，其中所述利用特征线或特征线组合确定具体交通标识包括：将位于两条车道分界线之间的在方位上由三个第一特征线构成的特征线组合识别为停止标线。根据本公开的道路交通标识的雷达识别方法，其中所述利用特征线或特征线组合确定具体交通标识包括：将起始于一条或多条第一特征线而结束于第二特征线的特征线组合识别为车道分隔线，并基于第一特征线的数量确定车道的顺序。附图说明图1所示的是根据本公开的车辆的成像雷达对交通标识进行雷达成像的示意图。图2所示的是根据本公开的车辆的成像雷达识别道路交通标识的第一实例的示意图。图3所示的是根据本公开的车辆的成像雷达识别道路交通标识的第二实例的示意图。图4所示的是根据本公开的车辆的成像雷达识别道路交通标识的第三实例的示意图。图5所示的是根据本公开的车辆的成像雷达识别道路交通标识的第四实例的示意图。图6所示的是根据本公开的车辆的成像雷达识别道路交通标识的第五实例的示意图。图7所示的是根据本公开的车辆的成像雷达识别道路交通标识的第六实例的示意图。图8所示的是根据本公开的车辆的成像雷达识别道路交通标识的第七实例的示意图。图9所示的是根据本公开的车辆的成像雷达识别道路交通标识的第八实例的示意图。图10所示的是根据本公开的车辆的成像雷达识别道路交通标识的第九实例的示意图。具体实施方式这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。在本公开使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本公开和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种道路交通标识的雷达识别方法，包括：设置于交通工具上的雷达的发射天线发射雷达波照射交通标识，其中所述交通标识中或其边缘含有通过涂覆金属漆料形成的特征线；所述雷达的接收天线接收交通标识的金属漆料对发射天线发射的雷达波产生散射形成的散射信号；所述雷达的射频模块通过所形成的散射信号形成回波数据；以及所述雷达的处理器根据所述回波数据连续生成二维雷达图像；所述雷达的处理器中的识别单元识别二维雷达图像中的特征线以及特征线类别，并利用特征线或特征线组合确定具体交通标识。

【技术特征摘要】
1.一种道路交通标识的雷达识别方法，包括：设置于交通工具上的雷达的发射天线发射雷达波照射交通标识，其中所述交通标识中或其边缘含有通过涂覆金属漆料形成的特征线；所述雷达的接收天线接收交通标识的金属漆料对发射天线发射的雷达波产生散射形成的散射信号；所述雷达的射频模块通过所形成的散射信号形成回波数据；以及所述雷达的处理器根据所述回波数据连续生成二维雷达图像；所述雷达的处理器中的识别单元识别二维雷达图像中的特征线以及特征线类别，并利用特征线或特征线组合确定具体交通标识。2.根据权利要求1所述的道路交通标识的雷达识别方法，其中所述特征线类别包括：长度大于1倍雷达距离分辨率并小于10倍雷达距离分辨率的第一特征线；长度大于第一特征线长度的第二特征线；以及长度大于第二特征线长度的第三特征线。3.根据权利要求2所述的道路交通标识的雷达识别方法，其中所述特征线组合包括第一特征线、第二特征线以及第三特征线至少之一自身或彼此之间在距离、方位以及角度方面至少之一上的组合，并且相邻组合特征线之间的间距大于1倍雷达距离分辨率以及按照角度组合的特征线相对所述接收天线的方位角大于1倍雷达方位角分辨率。4.根据权利要求3所述的道路交通标识的雷达识别方法，其中所述识别二维雷达图像中的特征线包括：当在预定周期内目标距离连续变化并且目标的方位和多普勒在预定范围内或连续变化时，判断该目标为特征线。5.根据权利要求4所述的道路交通标识的雷达识别方法，其中所述识别二维雷达图像中特征线类别包括：将在预定时间内一直持续存在的特征线识别为第三特征线，并作为不可跨越的连续交通标识。6.根据权利要求4所述的道路交通标识的雷达识别方法，其中所述识别二维雷达图像中特征线类别包括：将在预定时间内出现的多段特征线分别识别为多段第一特征线或第二特征线，以及测量被识别为多段第一特征线或第二特征线中每一段的起始点和结束点的距离和方位角，并根据特征线的长度，确认每段特征线为第一特征线和第二特征线之一。7.根据权利要求1-6之一所述的道路交通标识的雷达识别方法，其中所述利用特征线以及特征线组合确定具体交通标识包括：将在预定时间内出现的多段特征线分别识别为由一段或多段第一特征线和/或第二特征线组合而成的道路交通标识的虚线。8.根据权利要求7所述的道路交通标识的雷达识别方法，其中所述利用特征线或特征线组合确定具体交通标识包括：将在距离上由3条或3条以上的第一特征线的构成的特征线组合确定为可跨越对向车行道的分界线。9.根据权利要求7所述的道...

【专利技术属性】
技术研发人员：何冠男，辛正大，刘闯，韦震，
申请(专利权)人：何冠男，辛正大，刘闯，韦震，
类型：发明
国别省市：北京,11