控制装置、机器人以及机器人系统制造方法及图纸

本申请公开了一种控制装置、机器人以及机器人系统。提供能够不从外部对机器人施加冲击而了解机器人的固有振动频率的技术。该控制装置具备：受理部，能够接受预先决定的动作即特定动作的执行的指示；执行部，在所述受理部受理了所述特定动作的执行的指示的情况下，使机器人的驱动部执行所述特定动作；以及测定结果受理部，将由设置于所述机器人的测定部所测定的基于所述执行的振动的测定结果从所述测定部受理。

Control device, robot and robot system

The application discloses a control device, a robot and a robot system. It provides the technology to understand the natural frequency of the robot without impacting the robot from outside. The control device is provided with: an acceptance unit capable of accepting instructions for a predetermined action, i.e. the execution of a specific action; an execution unit, in the case that the acceptance unit accepts instructions for the execution of the specific action, causes the drive unit of the robot to perform the specific action; and a determination result acceptance unit, which will be set up in the said section. The result of measurement based on the vibration performed by the measuring unit of the robot is accepted from the measuring unit.

【技术实现步骤摘要】
控制装置、机器人以及机器人系统
本专利技术涉及在机器人中降低振动的技术。
技术介绍
以往，在机器人的
，存在用于降低保持于末端执行器的工件的振动的以下那样的技术。在专利文献1的技术中，预先确定在末端执行器保持有工件的状态下的机器人进行共振的振动频率。然后，将带阻滤波器应用于对机器人的伺服电动机进行驱动控制的电流控制部赋予的转矩控制信号(能够作为时间的函数来把握)，并将该振动频率的成分从转矩控制信号除去。其结果，使不包含该振动频率的成分的转矩控制信号赋予电流控制部。基于该转矩控制信号，由电流控制部所驱动控制的伺服电动机不会使保持于末端执行器的工件以该振动频率共振。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利特开2001-293638号公报专利文献2：日本专利特开平6-278080号公报在专利文献1的技术中，在得到末端执行器的固有振动频率时，通过锤(hammer)对机器人的末端执行器施加冲击，测定残留振动。在所得到的残留振动中，与其它频率相比具有较大的功率的频率是其对象的固有振动频率。只是，固有振动频率根据机器人的姿势、机器人保持的对象物的质量而变化。因此，关于某一机器人，为了了解所有状况下的固有振动频率，理论上，有必要在该机器人中单独测定所有的姿势与所有的工件的质量的组合中的固有振动频率。在专利文献2的技术中，使机器人保持多种类的质量的工件，测定机器人的多个代表点(代表性的机器人臂的位置)中的固有振动频率。然后，基于这些测定结果，通过机器人臂的位置和工件的质量的函数来表现固有振动频率。其结果，回避了振动成为问题的所有的姿势与所有的工件的质量的组合中的固有振动频率的测定。只是，在上述专利文献2的技术中，最初，也有必要使机器人保持多种类的质量的工件，测定机器人臂的多个位置中的固有振动频率。此时，可考虑通过锤施加冲击，测定残留振动。由于专利文献2所设想的机器人是单纯的XY载物台机构的机器人(三轴正交型机器人)，因此也能够进行上述那样的模型化。但是，由于在当前在多数工厂中使用的六轴机器人的情况下，与三轴正交型机器人相比，参数较多，因此在专利文献2的方法中，无法精确地推定机器人臂的各姿势以及各工件质量的固有振动频率。因此，根据专利文献2的技术，振动成为问题。关于特定的姿势与工件的特定的质量的组合，无法高精度地了解固有振动频率。此外，在专利文献2的技术中，依然，也有必要使机器人保持多种类的质量的工件，测定机器人臂的多个位置中的固有振动频率。机器人的固有振动频率根据设置机器人的环境而变化。因此，有必要在将机器人设置在使用该机器人的环境之后测定机器人的固有振动频率。但是，根据设置机器人的环境，有时机器人的周围的空间较狭窄，无法通过锤对机器人施加冲击。此外，在存在可以通过锤对机器人施加冲击的空间的情况下，也并不一定沿准确的方向进行基于手动作业对机器人的冲击的应用。即，存在沿成为问题的振动的方向不能准确地施加冲击的可能性。在这样的情况下，存在检测出不是与成为问题的振动对应的固有振动频率的固有振动频率的可能性。进一步地，在进行机器人的交货以及设定时，机器人的购入方即客户也有时不喜欢机器人的购入者通过锤对机器人施加冲击。
技术实现思路
本专利技术是为了解决上述技术问题的至少一部分而完成的，能够作为以下的方式或者应用例来实现。(1)根据本公开的一方式，提供控制装置。该控制装置具备：受理部，能够接受预先决定的动作即特定动作的执行的指示；执行部，在所述受理部受理了所述特定动作的执行的指示的情况下，使机器人的驱动部执行所述特定动作；以及测定结果受理部，将由设置于所述机器人的测定部所测定的基于所述执行的振动的测定结果从所述测定部受理。若采用这样的方式，则不从外部对机器人施加冲击而能够基于从测定部得到的基于机器人的动作的执行的振动的测定的结果了解机器人的固有频率。(2)上述方式的控制装置，也能够采用如下方式：所述受理部能够受理动作相互不同的多个种类的所述特定动作的执行的指示，所述执行部能够使所述机器人的所述驱动部执行在输入到所述受理部的所述指示中所指定的所述特定动作。若采用这样的方式，则例如根据预想的固有振动的频率、方向以及/或者想要进行振动的降低的机器人的姿势等，预先准备多个特定动作，从而能够进行能够准确且容易地检测设为目的的振动的固有振动频率的特定动作。(3)上述方式的控制装置，也能够采用如下方式：所述执行部能够使所述机器人的所述驱动部执行所述特定动作的结束时的所述机器人的姿势相互不同的多个特定动作作为所述特定动作。若采用这样的方式，则根据期望该姿势下的振动的降低的机器人的姿势，预先准备多个特定动作，从而能够准确且容易地检测设为目的的振动的固有振动频率。(4)上述方式的控制装置，也能够采用如下方式：所述机器人具备多个所述驱动部和分别由所述多个驱动部驱动的多个关节，所述受理部能够受理包含所述多个关节之中的一个以上的关节的指定的所述特定动作的执行的指示，所述执行部使与所述所指定的所述关节对应的所述驱动部执行在所述特定动作中使所述所指定的所述关节驱动的动作。若采用这样的方式，则根据期望该关节中的振动的降低的机器人的关节，预先准备特定动作，从而能够准确且容易地检测设为目的的振动的固有振动频率。(5)根据本公开的其它方式，提供由上述方式的任一项的控制装置控制的机器人。(6)根据本公开的其它方式，提供具备上述方式的任一项的控制装置和由所述控制装置控制的所述机器人的机器人系统。上述的本公开的各方式具有的多个结构要素并不是所有都是必须的，为了解决上述技术问题的一部分或者全部，或者为了达成本说明书所记载的效果的一部分或全部，能够对上述多个结构要素的一部分的结构要素适当进行其变更、删除、与新的其它结构要素的替换、限定内容的一部分删除。此外，为了解决上述技术问题的一部分或者全部，或者为了达成本说明书所记载的效果的一部分或全部，也能够将包含于上述的本公开的一方式的技术特征的一部分或者全部与包含于上述的本公开的其它方式的技术特征的一部分或者全部组合，作为本公开的独立的一方式。附图说明图1是示出本实施方式的机器人系统的说明图。图2是示出机器人控制装置300的结构要素与机器人100、照相机400以及输送装置500的关系的框图。图3是示出表示在本实施方式的振动降低处理中设定的、从转矩控制信号除去的对象振动频率的显示的图。图4是表示连续的两个动作中的转矩控制信号值的变化的曲线图。图5是示出在滤波处理部340生成第三转矩控制信号时附加于在先的转矩控制信号的值的权值的比率[％]的一例的曲线图。图6是示出滤波处理部340在图5所示的时间区间中生成的在先的转矩控制信号值、在后的转矩控制信号值、使用它们而生成的第三转矩控制信号值以及在先的转矩控制信号值和在后的转矩控制信号值的权值的一例的表。图7是示出在滤波处理部340生成第三转矩控制信号时附加于在先的转矩控制信号值的权值的比率[％]的其它例子的曲线图。图8是示出滤波处理部340在图7所示的时间区间中生成的在先的转矩控制信号值、在后的转矩控制信号值、使用它们而生成的第三转矩控制信号值以及在先的转矩控制信号值和在后的转矩控制信号值的权值的一例的表。图9是示出关于某一方向的机器人100的臂110的前端的位置的曲线图。图10是示出本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制装置，其特征在于，所述控制装置具备：受理部，所述受理部能够接受预先决定的动作即特定动作的执行的指示；执行部，所述执行部在所述受理部受理了所述特定动作的执行的指示的情况下，使机器人的驱动部执行所述特定动作；以及测定结果受理部，所述测定结果受理部将由设置于所述机器人的测定部所测定的基于所述执行的振动的测定结果从所述测定部受理。

【技术特征摘要】
2017.03.31 JP 2017-0698901.一种控制装置，其特征在于，所述控制装置具备：受理部，所述受理部能够接受预先决定的动作即特定动作的执行的指示；执行部，所述执行部在所述受理部受理了所述特定动作的执行的指示的情况下，使机器人的驱动部执行所述特定动作；以及测定结果受理部，所述测定结果受理部将由设置于所述机器人的测定部所测定的基于所述执行的振动的测定结果从所述测定部受理。2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述受理部能够受理动作相互不同的多个种类的所述特定动作的执行的指示，所述执行部能够使所述机器人的所述驱动部执行在输入到所述受理部的所述指示中所指定的所述特定动作。3.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：平出俊宪，横岛典夫，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP