一种夹持式全向自动搬运车制造技术

本发明专利技术的目的是提供一种适应于不同路况特别是不平整地面的夹持式全向自动搬运车，包括搬运车本体，以及设置在搬运车本体的底板上分别对应汽车前后轮的四组夹臂，每组夹臂包括两个夹臂；底板上设置夹臂夹紧驱动装置通过夹紧夹臂而夹持轮胎；底板上设置行走驱动机构和控制器；夹臂一端转动连接在底板上使夹臂另一端上下浮动适应地面。车辆可以实现全向驱动。路面不平时，不会卡住或者打滑，驱动轮压力不变，可以保持驱动轮运行方向正确。两个蜗杆设置在一条直线上且在蜗杆相邻端之间设置顶紧机构，可以将负载给每个蜗杆的外力转换为两个蜗杆之间的内力，减小轴承座的损坏和车辆故障。

【技术实现步骤摘要】
一种夹持式全向自动搬运车
本专利技术属于车辆停放搬运领域，具体涉及一种夹持式全向自动搬运车。
技术介绍
现有的搬运车行走驱动机构多为一组或者两组驱动轮组带动搬运车移动。搬运车可以在车库中按照设定的轨迹的移动。智能化的停车库和搬运装置是现有停车库的发展方向。需要各个方向移动的全向自动搬运车。现有的夹持式搬运车的通过加紧夹臂来使汽车的轮胎抬升，两个夹臂可以转动夹紧也可以相向移动夹紧。夹臂的一端固定在搬运车上。搬运车在车库内移动，车库中有不平整的地方，特别是自然室外停车区，路况不同，有时候会遇到柔软不平的地面。现有的搬运车，因为车库体积的限制比较小巧，驱动轮比较小而且负载比较大。每一位置的驱动轮只有1个，车辆在运行中，遇到不平之处，如地面有凹坑，则驱动轮一旦陷进去就很难出来。另外，车辆的重量是由驱动机构的驱动轮和夹臂末端接地的辅助支撑轮一起承担的，如果夹臂上的辅助支撑轮的位置不平，如果为凹坑，则辅助支撑轮就会离地，使车辆的重量移动至驱动机构上，加大驱动机构的压力，驱动轮橡胶被压缩，半径发生变化，两排轮子的线速度不一样，搬运车产生转向并使夹臂变形。地面如果凸起，在辅助支撑轮的作用下驱动轮被抬起，搬运车发生倾斜；驱动轮上的压力移至单边，驱动轮橡胶被压缩，半径发生变化，两排轮子的线速度不一样，搬运车产生转向。因此市场效果并不好。搬运车两个夹臂在夹紧状态下分别受到轮胎的反作用力，反作用力很大，容易造成夹臂与底座连接处损坏，出现故障。故障率的高低也是衡量搬运车特别是自动搬运车的重要指标。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种适应于不同路况特别是不平整地面的夹持式全向自动搬运车。本专利技术的目的是以下述方式实现的：一种夹持式全向自动搬运车，包括搬运车本体，以及设置在搬运车本体的底板上分别对应汽车前后轮的四组夹臂，每组夹臂包括两个夹臂；底板上设置夹臂夹紧驱动装置通过夹紧夹臂而夹持轮胎；底板上设置行走驱动机构和控制器；夹臂一端转动连接在底板上使夹臂另一端上下浮动适应地面。夹臂夹紧驱动装置为涡轮蜗杆机构，蜗杆设置在底板上由电机带动转动，蜗杆转动连接套管，套管上设置夹臂转动轴，涡轮转动连接在夹臂转动轴上且与蜗杆啮合转动，夹臂一端与涡轮固定连接随着涡轮一起转动，两个夹臂相对或者相向转动松开或者夹紧轮胎；夹臂和套管沿着蜗杆轴线转动使夹臂另一端上下浮动适应地面。同组的两个夹臂的两个蜗杆的相邻端之间设置顶紧机构将负载给每个蜗杆的外力转换为两个蜗杆之间的内力。蜗杆两端通过轴承连接设置在底板上的轴承座，蜗杆相邻端的两个轴承座之间设置两个止位螺母，两个止位螺母之间通过螺纹接头连接。行走驱动机构包括两个与底板转动连接的转盘转向机构，转盘转向机构两侧对称设置驱动轮，每侧驱动轮由单独驱动机构带动转动；驱动机构电连接控制器。每侧驱动轮至少为两个驱动轮，同侧驱动轮之间通过同一个驱动机构带动同步转动。转盘转向机构上设置两个安装架，两排驱动轮通过驱动轮轴和轴承转动设置在安装架上；驱动轮轴上设置相同的齿轮，齿轮啮合带动驱动轮轴同步转动。行走驱动机构包括两个与底板转动连接的转盘转向机构，转盘转向机构两侧对称设置履带传动机构，每个履带传动机构由单独驱动机构带动；驱动机构电连接控制器；履带传动机构包括设置在转盘转向机构上的至少两个同步转动的履带轮和连接履带轮的履带。转盘转向机构上设置两个安装架，履带轮设置在驱动轮轴上，驱动轮轴通过轴承转动设置在安装架上；驱动轮轴上设置相同的齿轮，齿轮啮合带动驱动轮轴同步转动。10.根据权利要求1所述一种夹持式全向自动搬运车，其特征在于：所述夹臂远离底板的一端设置辅助支撑轮与地面接触。本专利技术的有益效果是：地面与夹臂接触处凹陷或者凸起时，夹臂向下或者向上转动，套管随之转动，驱动轮和夹臂与地面接触处不会悬空，造成搬运车倾斜。驱动轮压力不变，可以保持驱动轮运行方向正确。两个蜗杆设置在一条直线上且在蜗杆相邻端之间设置顶紧机构，可以将负载给每个蜗杆的外力转换为两个蜗杆之间的内力，减小轴承座的损坏和车辆故障。两个转盘转向机构可以使车辆前后、后退、平移及任意曲线运动，实现全向驱动。多个驱动轮同步驱动或者履带式驱动可以使搬运车经过凹凸不平地面时不会陷入，打滑，而且减轻轮子的负载，防止轮子过度变形。本申请搬运车可以在不同的路况特别是不平整的路况下准确自动的行驶。附图说明图1是本专利技术总体结构示意图。图2为一对夹臂和转盘转向机构实施例2。图3为转盘转向机构实施例1其中1为底板，2为夹臂，3为涡轮蜗杆机构，4为蜗杆，5为涡轮，6为电机，7为套管，8为管架，9为夹臂转动轴，10为辅助支撑轮，11为滚轮，12为轴承座，13为止位螺母，14为螺纹接头，15为转盘转向机构，16为驱动轮，17为驱动机构，18为安装架，19为驱动轮轴，20为齿轮，21为履带轮，22为履带，23为驱动外圈，24为驱动内圈，25为前搬运单元，26为后搬运单元，27为伸缩机构。具体实施方式如图1-3所示，一种夹持式全向自动搬运车，包括搬运车本体，以及设置在搬运车本体的底板1上分别对应汽车前后轮的四组夹臂2，每组夹臂包括两个夹臂2；底板1上设置夹臂夹紧驱动装置通过夹紧夹臂2而夹持轮胎；底板1上设置行走驱动机构和控制器。两个夹臂2可以转动夹紧，也可以平动夹紧。搬运车本体包括两个通过伸缩机构27连接的搬运单元，称为前搬动单元25和后搬运单元26。每个搬运单元包括底板1，每个底板1左右两侧分别对称设置一对夹臂2。两个底板1上分别设置前盖和后盖。搬运车采用全局视觉定位，视觉激光综合导航。夹臂夹紧驱动装置实施例1：夹臂夹紧驱动装置为涡轮蜗杆机构3，蜗杆4设置在底板1上由电机6带动转动。蜗杆4转动连接套管7，套管7连接管架8，管架8上设置夹臂转动轴9，涡轮5通过轴承转动连接在夹臂转动轴9上且与蜗杆4啮合转动，夹臂2一端与涡轮5固定，随着涡轮5一起转动，夹臂2也通过轴承转动连接在夹臂转动轴9上。两个夹臂2相对或者相向转动松开或者夹紧轮胎。夹臂2和套管7沿着蜗杆4轴线转动使夹臂2另一端上下浮动适应地面。地面平整状态下，管架8与底板1平齐。涡轮5可以不是整圆，大于90度小于180度即可。蜗杆4两端各设一个深沟球轴承，深沟球轴承外圈与套管7内壁配合。套管7中间位置设置开口，蜗杆4与涡轮5在开口位置啮合传动。蜗杆4两端通过轴承和轴承座12固定在底板1上。两个伺服电机并联通过减速器带动蜗杆4转动，为蜗杆4提供足够大的动力。电机6由电池供电，两个电极提供较大的电流。电机连接控制器，由控制器控制转动。夹臂2远离底板1的一端设置辅助支撑轮10与地面接触。夹臂2夹紧轮胎的一侧设置滚轮11。辅助支撑轮10与地面之间滚动摩擦，行走时和行走驱动机构一起支撑搬运车。滚轮11可以为深沟球轴承，与轮胎接触时不容易损坏轮胎。地面与夹臂2的辅助支撑轮10接触处凹陷或者凸起时，夹臂2向下或者向上转动，套管7随之转动，行走驱动机构与地面接触处和夹臂2与地面接触处不会悬空，造成搬运车倾斜。驱动轮16压力不变，可以保持驱动轮16运行方向正确。夹臂夹紧驱动装置实施例2和实施例1的不同之处在于：同组的两个夹臂2的两个蜗杆4的相邻端之间设置顶紧机构将负载给每个蜗杆4的外力转换为两个蜗杆4之间的内力。夹臂2夹紧汽车轮胎时，汽车通过轮胎给夹臂2夹持轮胎本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种夹持式全向自动搬运车，包括搬运车本体，以及设置在搬运车本体的底板上分别对应汽车前后轮的四组夹臂，每组夹臂包括两个夹臂；底板上设置夹臂夹紧驱动装置通过夹紧夹臂而夹持轮胎；底板上设置行走驱动机构和控制器；其特征在于：所述夹臂一端转动连接在底板上使夹臂另一端上下浮动适应地面。

【技术特征摘要】
1.一种夹持式全向自动搬运车，包括搬运车本体，以及设置在搬运车本体的底板上分别对应汽车前后轮的四组夹臂，每组夹臂包括两个夹臂；底板上设置夹臂夹紧驱动装置通过夹紧夹臂而夹持轮胎；底板上设置行走驱动机构和控制器；其特征在于：所述夹臂一端转动连接在底板上使夹臂另一端上下浮动适应地面。2.根据权利要求1所述一种夹持式全向自动搬运车，其特征在于：所述夹臂夹紧驱动装置为涡轮蜗杆机构，蜗杆设置在底板上由电机带动转动，蜗杆转动连接套管，套管上设置夹臂转动轴，涡轮转动连接在夹臂转动轴上且与蜗杆啮合转动，夹臂一端与涡轮固定连接随着涡轮一起转动，两个夹臂相对或者相向转动松开或者夹紧轮胎；夹臂和套管沿着蜗杆轴线转动使夹臂另一端上下浮动适应地面。3.根据权利要求2所述一种夹持式全向自动搬运车，其特征在于：同组的两个夹臂的两个蜗杆的相邻端之间设置顶紧机构将负载给每个蜗杆的外力转换为两个蜗杆之间的内力。4.根据权利要求3所述一种夹持式全向自动搬运车，其特征在于：所述蜗杆两端通过轴承连接设置在底板上的轴承座，蜗杆相邻端的两个轴承座之间设置两个止位螺母，两个止位螺母之间通过螺纹接头连接。5.根据权利要求1-4任一所述一种夹持式全向自动搬运车，其特征在于：所述行走驱动机构包括两个与底板...

【专利技术属性】
技术研发人员：王永红，严学奎，张燃冰，林乐明，林荣刚，陈龙涛，张少锋，周凡，
申请(专利权)人：林荣刚，张燃冰，严学奎，
类型：发明
国别省市：河南,41