The invention provides a security robot which adopts the structure form of front-wheel steering and rear-wheel driving and moves by multi-sensor data fusion positioning method, including frame, front-wheel assembly, rear-wheel assembly and steering mechanism. The front-wheel assembly and rear-wheel assembly are supported at the front and rear ends of the frame respectively, and the steering mechanism is safe. Mounted on the lower surface of the frame. The position arrangement of the front and rear wheels and steering gear in the steering chassis conforms to the Ackerman angle theory, which can ensure that all the wheels are pure rolling and reduce the steering force, thus reducing the power of the motor. At the same time, it can provide more accurate outdoor positioning through the combination of binocular cameras, lidar and differential GPS. Information.
【技术实现步骤摘要】
一种安防机器人
本专利技术涉及机器人
,具体涉及一种用于社区巡逻、带路、交互、监控、检查的安防机器人及其定位方法。
技术介绍
目前机器人应用已渗透到各行业当中,但受困于成本和安全等因素,市场还未全面打开,不过国家已经开始从政策上给予大力支持。例如此前发布的“工业4.0”战略,其核心就是实现人、设备与产品的实时联通、相互识别和有效交流,从而构建一个高度灵活的个性化和数字化的智能制造模式。1)安防人员年纪大,文化程度不高,预警反应迟钝,流动性比较大;2)环境恶劣、北方寒况低温区域的巡逻、铁路桥梁值守、重点保护区巡逻等人类巡逻困难的场合,安防人员缺口大;3)安防人员需求逐年增加,实际从业人员不足75%,缺口已达到上百万。针对现有安防行业的困扰,研发了针对市场多种场景的安防机器人,机器人本着”安全、可靠、智能、灵活”的设计理念,意在打造最好的机器人服务平台,让智能技术真正的融入在大众的生活之中。现有的机器人使用大功率电机,成本高,且没有减震系统,使机器人越障时产生颠簸较大,对电控件的震动较大,使之容易松脱,接触不良,另外摄像头传递的图像不平稳。其次,现有的机器人定位方法大多使用多个二维传感器获取环境信息,多个二维传感器配合使用的必然缺陷导致机器人定位精度不是很高,这样的机器人会出现在导航定位中的效果相对较差,且可拓展性也不足的问题;获取三维环境信息的三维激光成本又高。
技术实现思路
有鉴于此,本专利技术提供了一种安防机器人,转向灵活,驱动电机功率小,同时也提供了更加准确的室外定位信息。一种安防机器人,所述安防机器人采用前轮转向、后轮驱动的结构形式并通过多传感器数 ...
【技术保护点】
1.一种安防机器人,其特征在于,所述安防机器人采用前轮转向、后轮驱动的结构形式并通过多传感器数据融合的定位方法进行运动;所述前轮转向、后轮驱动的结构形式包括:车架(17)、前轮组件、后轮组件和转向机构;所示车架(17)位于前轮组件和后轮组件之间,所述前轮组件和后轮组件分别支撑在车架(17)的前端和后端,所述转向机构安装在车架(17)的下表面;所述前轮组件、后轮组件和转向机构的位置布置符合阿克曼转角理轮;所述前轮组件包括左右对称设置的左前轮组件和右前轮组件,其中所述左前轮组件包括:左前轮(1)、左前轮转向节臂(4)、左前轮上臂(7)和左前轮下臂(9);所述左前轮转向节臂(4)一端通过连接板(3)与左前轮(1)的轮毂相连,另一端的上部通过上球头(5)与左前轮上臂(7)的一端相连,下部通过下球头(8)与前轮下臂(9)的一端相连;所述左前轮上臂(7)和左前轮下臂(9)的另一端分别与车架(17)相连;所述后轮组件包括左右对称设置的左后轮组件和右后轮组件,其中所述左后轮组包括:左后轮(25)、左后轮上臂(18)、左后轮下臂(19)和左后轮驱动电机(24);所述左后轮驱动电机(24)的动力输出轴通过 ...
【技术特征摘要】
1.一种安防机器人,其特征在于,所述安防机器人采用前轮转向、后轮驱动的结构形式并通过多传感器数据融合的定位方法进行运动;所述前轮转向、后轮驱动的结构形式包括:车架(17)、前轮组件、后轮组件和转向机构;所示车架(17)位于前轮组件和后轮组件之间,所述前轮组件和后轮组件分别支撑在车架(17)的前端和后端,所述转向机构安装在车架(17)的下表面;所述前轮组件、后轮组件和转向机构的位置布置符合阿克曼转角理轮;所述前轮组件包括左右对称设置的左前轮组件和右前轮组件,其中所述左前轮组件包括:左前轮(1)、左前轮转向节臂(4)、左前轮上臂(7)和左前轮下臂(9);所述左前轮转向节臂(4)一端通过连接板(3)与左前轮(1)的轮毂相连,另一端的上部通过上球头(5)与左前轮上臂(7)的一端相连,下部通过下球头(8)与前轮下臂(9)的一端相连;所述左前轮上臂(7)和左前轮下臂(9)的另一端分别与车架(17)相连;所述后轮组件包括左右对称设置的左后轮组件和右后轮组件,其中所述左后轮组包括:左后轮(25)、左后轮上臂(18)、左后轮下臂(19)和左后轮驱动电机(24);所述左后轮驱动电机(24)的动力输出轴通过连接套(20)与左后轮(25)的轮毂相连,为所述左后轮(25)提供动力;立板(23)与套装在所述连接套(20)外的轴承(22)的轴承座(21)相连;所述立板(23)的上端与左后轮上臂(18)的一端相连,下端与左后轮下臂(19)的一端相连;所述左后轮上臂(18)和左后轮下臂(19)的另一端分别与车架(17)相连;所述转向机构包括:两个转向万向节(11)、两个调节杆(12)、转向器(13)和转向电机(15);所述转向电机(15)安装在车架(17)上,转向电机(15)的动力通过传动套(14)传递至固定在车架(17)上的转向器(13);所述转向器(13)的左端依次通过调节杆(12)和转向万向节(11)与所述左前轮组件中的左前轮转向节臂相连,右端依次通过另一个调节杆(12)和另一个转向万向节(11)与右前轮组件中的右前轮转向节臂相连。2.如权利要求1所述的安防机器人,其特征在于,在左前轮下臂与所述车架之间设置左前轮减震器,右前轮下臂与所述车架之间设置右前轮减震器;在左后轮下臂与车架所述车架之间设置了左后轮减震器,在右后轮下臂与所述车架之间...
【专利技术属性】
技术研发人员:李春波,杨文玉,王坤,
申请(专利权)人:北京克路德人工智能科技有限公司,
类型:发明
国别省市:北京,11
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。