一种垃圾收集机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种垃圾收集机械手。包括底座、大臂、小臂、可伸缩抓物器、第一液压杆、第二液压杆和第三液压杆，底座和大臂通过轴承连接，大臂和小臂通过轴承连接，小臂和可伸缩抓物器通过轴承连接；第一液压杆的一端连接底座，另一端连接大臂；第二液压杆的一端连接大臂，另一端连接小臂；第三液压杆的一端连接小臂，另一端连接可伸缩抓物器；可伸缩抓物器包括左爪、右爪、第四液压杆、第五液压杆和连接钢柱，左爪和第四液压杆连接，所述右爪和第五液压杆连接，第四液压杆和第五液压杆通过连接杆和连接钢柱固定，左爪和右爪通过承重壁与连接钢柱滑动连接。该机械手的自动化程度高，收集速度快，解决了现有技术中的倒垃圾时费时费力的问题。

A garbage collector manipulator

The utility model discloses a garbage collection manipulator. The base and the arm are connected by bearings, the arm and the forearm are connected by bearings, and the forearm and the retractable grabber are connected by bearings. One end of the first hydraulic rod is connected with the base and the other end is connected with the forearm. One end of the hydraulic rod is connected with the arm, the other end is connected with the forearm; one end of the third hydraulic rod is connected with the forearm, and the other end is connected with the retractable gripper; the retractable gripper comprises the left claw, the right claw, the fourth hydraulic rod, the fifth hydraulic rod and the connecting steel column, and the left claw and the fourth hydraulic rod are connected, and the right claw and the fifth hydraulic rod are connected. The fourth and fifth hydraulic rods are fixed through connecting rods and connecting steel columns, and the left and right claws are sliding connected with the connecting steel columns through the load-bearing wall. The manipulator has the advantages of high degree of automation and fast collection speed, and solves the time-consuming and laborious problem of waste disposal in the prior art.

【技术实现步骤摘要】
一种垃圾收集机械手
本技术涉及机械
，具体涉及一种垃圾收集机械手。
技术介绍
近年来，随着我国经济的快速发展，生活垃圾日益增多，所需垃圾桶也越来越多。目前对于垃圾桶的收集主要有两种方式：一是通过人工将垃圾桶内的垃圾直接倾倒入垃圾车内，二是通过人工将垃圾桶放入垃圾车上的挂桶装置，由挂桶装置升降后将垃圾倒入垃圾车内。上述两种收集方式都至少需要两人来完成，并且，第一种的自动化程度极低，垃圾的收集几乎完全靠人工完成，第二种为半自动化，但仍然需要人工搬抬垃圾桶，这两种方式耗费人工太多，费时费力。并且都极易将工作人员的衣物弄脏。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种垃圾收集机械手，用以解决现有技术中的倒垃圾时费时费力的问题。为实现上述目的，本技术的技术方案如下：一种垃圾收集机械手，所述机械手包括底座、大臂、小臂、可伸缩抓物器、第一液压杆、第二液压杆和第三液压杆，所述底座和大臂通过轴承连接，所述大臂和小臂通过轴承连接，所述小臂和可伸缩抓物器通过轴承连接；所述第一液压杆的固定端连接底座，第一液压杆的活动端连接大臂；所述第二液压杆的固定端连接大臂，第二液压杆的活动端连接小臂；所述第三液压杆的固定端连接小臂；所述可伸缩抓物器包括左爪、右爪、第四液压杆、第五液压杆和连接钢柱，所述第三液压杆的活动端连接所述连接钢柱；所述左爪和第四液压杆连接，所述右爪和第五液压杆连接，所述第四液压杆和第五液压杆通过连接杆和连接钢柱固定，所述左爪和右爪通过承重壁与连接钢柱滑动连接。作为一种优选的方案，所述机械手还包括监控系统，所述监控系统包括摄像头和显示屏，所述摄像头和显示屏通过视频线连接，摄像头捕捉到的信息通过视频线传输到显示屏上。作为一种优选的方案，所述监控系统包括至少六个摄像头，其中至少五个摄像头分别指向垃圾清运车的上方、前方、后方、左方和右方；至少一个摄像头设置在机械手前端，用于指引操作人员准确捕捉到垃圾桶。作为一种优选的方案，所述机械手还包括操作柄，所述操作柄与第一液压杆、第二液压杆、第三液压杆、第四液压杆、第五液压杆的控制端之间通过电信号连接，通过所述操作柄控制第一液压杆、第二液压杆、第三液压杆、第四液压杆和第五液压杆的控制端进而分别操纵所述大臂、小臂、可伸缩抓物器、左爪和右爪运动。作为一种优选的方案，所述机械手还包括一个360度转动的转盘，底座设置在所述转盘上。作为一种优选的方案，所述大臂相对底座的活动角度为0-120度。本技术具有如下优点：本技术的垃圾收集机械手的底座、大臂、小臂、可伸缩抓物器之间分别设置液压杆，通过液压杆运动实现前后自由伸缩，可伸缩抓物器的左爪和右爪之间也通过液压杆运动实现自由伸缩，在人为操控下将摆放在路旁的垃圾桶抓起，并将垃圾倒入垃圾车箱某个位置，再把垃圾桶放回原处，自动化程度高。它的推广使用，将极大地降低环卫工人劳动强度。垃圾收集机械手能够安装在各种普通运输汽车驾驶舱顶部或后部，使用方便。本技术垃圾收集机械手的监控系统由至少六个摄像头和显示屏组成，其中五个摄像头指向垃圾清运车的上方和前后左右五个方向，摄像头捕捉到的信息通过视频线传输到显示屏上，能够使操作人员全面观察到周围环境，确保操作活动的安全性。另一个摄像头安装在机械臂前端，能够指引操作人员准确捕捉到垃圾桶。同时，本技术的垃圾收集机械手在不使用时，伸缩抓物器可依附小臂收缩起来，小臂可依附大臂收缩起来，不仅节省了大量的空间，而且看起来更美观。附图说明图1是本技术的垃圾收集机械手的结构示意图。图2是图1中的可伸缩抓物器的工作状态的局部放大示意图。图1中，1-底座，2-第一液压杆，3-大臂，4-第二液压杆，5-小臂，6-可伸缩抓物器；7-第三液压杆。图2中，6-1-左爪，6-2-右爪，6-3-第四液压杆，6-4-第五液压杆，6-5-连接杆，6-6-辅助滑轮，6-7-承重壁，6-8-连接钢柱。具体实施方式以下实施方式用于说明本技术，但不用来限制本技术的范围。实施例1：如图1所示，机械手由三段组成，分别为大臂3、小臂5和可伸缩抓物器6，第一段大臂3呈弯曲结构，通过第一液压杆2连接在一个可以360度转向的底座1上，第二段小臂5通过与第一段大臂3之间的第二液压杆4运动实现前后伸缩，第三段伸缩抓物器6通过与第二段小臂5之间的第三液压杆7运动实现前后伸缩。第三段伸缩抓物器6是一个钳形抓手结构，未工作时呈一字形结构，工作时通过位于中间位置并连接两个机械手臂的液压杆伸缩，使一字型手臂变成“凵”字型，伸入垃圾桶桶身凹槽之中，再通过第一段大臂3和第二段小臂5前后伸缩将垃圾桶托举起来，或将垃圾桶放在车箱某个位置，或将垃圾倒入车箱某个位置，再将垃圾桶放回原处。如图2所示，可伸缩抓物器包括左爪6-1、右爪6-2、第四液压杆6-3、第五液压杆6-4和连接钢柱6-8，所述左爪和第四液压杆连接，所述右爪和第五液压杆连接，所述第四液压杆和第五液压杆通过连接杆6-5和连接钢柱连接，所述左爪、右爪通过承重壁6-7与连接钢柱滑动连接。作为一个更优选的方案，承重壁与左爪、右爪之间设置辅助滑轮6-6，降低承重壁与左爪、右爪之间的摩擦系数，延长垃圾收集机械手的使用寿命。作为一个更优选的方案，大臂和底座之间通过0-120度轴承连接，所述大臂和小臂之间180度轴承连接，所述可伸缩抓物器和小臂之间180度轴承连接。实施例2：垃圾收集机械手还包括监控系统。监控系统由至少六个摄像头和显示屏组成，其中五个摄像头指向垃圾清运车的上方和东西南北五个方向，摄像头捕捉到的信息通过视频线传输到显示屏上，能够使操作人员全面观察到周围环境，确保操作活动的安全性。另一个摄像头安装在机械臂前端，能够指引操作人员准确捕捉到垃圾桶。实施例3：垃圾收集机械手还包括操作柄。操作柄安装在驾驶仓中适当位置，操作柄有至少五个按键，每个按键控制一个液压杆，操作人员通过按键操纵各个液压杆，驱动机械臂实施各种动作。垃圾收集机械手能够安装在各种普通运输汽车驾驶舱顶部或后部，操作非常方便。本申请的操作方法：操作员首先打开监控系统的摄像头和显示屏，其中五个摄像头指向垃圾清运车的上方和左右前后五个方向，摄像头捕捉到的信息通过视频线传输到显示屏上，操作人员通过显示屏观察周围的环境，确保操作活动安全性后，操作操作柄的按键，通过按键操纵各个液压杆，驱动机械臂实施各种动作。具体为，通过操作位于中间位置并连接左爪6-1和右爪6-2的第四液压杆和第五液压杆，使左爪和右爪伸缩，使一字型手臂变成“凵”字型，伸入垃圾桶桶身凹槽之中，再通过第一段大臂3和第二段小臂5前后伸缩将垃圾桶托举起来，或将垃圾桶放在车箱某个位置，或将垃圾倒入车箱某个位置，再将垃圾桶放回原处。虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本技术作了详尽的描述，但在本技术基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本技术精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本技术要求保护的范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种垃圾收集机械手，其特征在于，所述机械手包括底座、大臂、小臂、可伸缩抓物器、第一液压杆、第二液压杆和第三液压杆，所述底座和大臂通过轴承连接，所述大臂和小臂通过轴承连接，所述小臂和可伸缩抓物器通过轴承连接；所述第一液压杆的固定端连接底座，第一液压杆的活动端连接大臂；所述第二液压杆的固定端连接大臂，第二液压杆的活动端连接小臂；所述第三液压杆的固定端连接小臂；所述可伸缩抓物器包括左爪、右爪、第四液压杆、第五液压杆和连接钢柱，所述第三液压杆的活动端连接所述连接钢柱；所述左爪和第四液压杆连接，所述右爪和第五液压杆连接，所述第四液压杆和第五液压杆通过连接杆和连接钢柱固定，所述左爪和右爪通过承重壁与连接钢柱滑动连接。

【技术特征摘要】
1.一种垃圾收集机械手，其特征在于，所述机械手包括底座、大臂、小臂、可伸缩抓物器、第一液压杆、第二液压杆和第三液压杆，所述底座和大臂通过轴承连接，所述大臂和小臂通过轴承连接，所述小臂和可伸缩抓物器通过轴承连接；所述第一液压杆的固定端连接底座，第一液压杆的活动端连接大臂；所述第二液压杆的固定端连接大臂，第二液压杆的活动端连接小臂；所述第三液压杆的固定端连接小臂；所述可伸缩抓物器包括左爪、右爪、第四液压杆、第五液压杆和连接钢柱，所述第三液压杆的活动端连接所述连接钢柱；所述左爪和第四液压杆连接，所述右爪和第五液压杆连接，所述第四液压杆和第五液压杆通过连接杆和连接钢柱固定，所述左爪和右爪通过承重壁与连接钢柱滑动连接。2.根据权利要求1所述的垃圾收集机械手，其特征在于，所述机械手还包括监控系统，所述监控系统包括摄像头和显示屏，所述摄像头和显示屏通过视频线连接，摄像头捕捉到...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡一凡，
申请(专利权)人：胡一凡，
类型：新型
国别省市：北京,11